CN112603766A - 一种斜床式下肢康复设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种斜床式下肢康复设备，包括底部支架、设置在底部支架上的下肢运动装置和斜床减重装置，所述下肢运动装置设有两个，分别对应左右脚，所述下肢运动装置用于带动腿部实现踝关节椭圆的运动轨迹；所述斜床减重装置用于支撑身体，提供三种姿态，分别是坐式姿态、卧式姿态及斜卧式姿态。每个下肢运动装置可以分别运动。与现有技术相比，本发明的设备在使用过程中可随着患者需求调整床体角度分配减重，按照不同患者的动态调节步态，实现半主动/被动训练模式，使用过程中通过腿部伸缩以及踏板的运动，完美模拟了关节步态，有效帮助患者进行下肢康复训练。

Description

一种斜床式下肢康复设备

技术领域

本发明属于康复器械技术领域，尤其是涉及一种斜床式下肢康复设备。

背景技术

大部分下肢运动障碍患者，由于伤后开始丧失运动能力、丧失知觉，对于生活造成了巨大的困扰，难以独立生存，尤其是对于一些截瘫患者，基本的康复训练都无法完成。为了能使患者恢复一定的运动能力，通常会借助一些康复设备进行步态模拟训练，通过模仿走路的姿态，训练肌肉，期待重建神经连接。

但是传统的治疗方式无法保证患者的治疗效果，且成本较高，目前市面上的下肢康复设备虽然很大一部分都是基于步态模拟训练的方法，常见的下肢康复器都为踏板式单向惯性轮，但单纯的行走训练对于患者的康复效果实属有限，功能单一，并且对于患者有一定的要求，对于损伤水平较高的截瘫患者还没有很好的治疗方案。

发明内容

现有技术中缺少适用于损伤水平较高的截瘫患者的下肢康复设备，针对这种现状，本发明提供一种斜床式下肢康复设备。

本发明提供的斜床式下肢康复设备，适用于大部分下肢运动障碍患者，同时该设备操作简单，使用舒适。患者躺在斜床上，穿戴好安全绑带就能使用，在使用过程中可随着患者需求调整床体角度分配减重，按照不同患者的动态调节步态，实现半主动/被动训练模式，使用过程中通过腿部伸缩以及踏板的运动，完美模拟了关节步态，有效帮助患者进行下肢康复训练。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

本发明提供一种斜床式下肢康复设备，包括底部支架、设置在底部支架上的下肢运动装置和斜床减重装置，所述下肢运动装置设有两个，分别对应左右脚，所述下肢运动装置用于带动腿部实现踝关节椭圆的运动轨迹；所述斜床减重装置用于支撑身体，提供三种姿态，分别是坐式姿态、卧式姿态及斜卧式姿态。

在本发明的一个实施方式中，两个下肢运动装置采用一左一右对称设置的方式，每个下肢运动装置可以分别运动。

在本发明的一个实施方式中，两个下肢运动装置设置在底部支架的一端，斜床减重装置设置在底部支架的另一端。

在本发明的一个实施方式中，所述底部支架上设置有凹槽，所述凹槽内设置有导轨，所述下肢运动装置安装在导轨上，且能够沿导轨前后移动。

在本发明的一个实施方式中，所述下肢运动装置包括驱动步进电机、前支撑梁、踏板、滑台及滑台推杆电机，所述滑台设置在导轨上，所述滑台推杆电机与滑台连接，用于驱动滑台在导轨上前后移动，所述驱动步进电机设置在滑台上，所述前支撑梁设置在滑台上，所述踏板连接在前支撑梁上，所述驱动步进电机通过曲柄齿轮机构与踏板连接，并用于驱动踏板做椭圆运动。

在本发明的一个实施方式中，滑台通过滑台推杆电机驱动，滑台推杆电机的推杆伸出时，滑台向前推出，滑台推杆电机的推杆缩回时，滑台向后收回。

在本发明的一个实施方式中，所述前支撑梁底部用加强筋固定在滑台上。

在本发明的一个实施方式中，所述曲柄齿轮机构包括带轮、法兰盘、大内齿轮、曲轴、曲轴带轮、传动同步带及小直齿轮；所述驱动步进电机的输出端通过法兰盘和带轮相连接，所述大内齿轮固定在前支撑梁一端，所述小直齿轮与大内齿轮相啮合，所述前支撑梁上部设有通孔，所述曲轴带轮设在通孔处，所述曲轴一端与曲轴带轮连接，另一端连接小直齿轮后再连接踏板轴套，所述踏板与踏板轴套固定连接，所述传动同步带一端固定在带轮处，另一端固定在曲轴带轮处并张紧；所述驱动步进电机启动时，驱动带轮转动，带动传动同步带与曲轴带轮转动，进而带动曲轴转动，带动小直齿轮在大内齿轮内部做椭圆轨迹转动，使通过踏板轴套与曲轴连接的踏板做椭圆运动，使用者可以按照预定步态进行康复运动。

在本发明的一个实施方式中，所述底部支架凹槽内部两端设置有滑台极限限位器，滑台极限限位器套设于导轨上，并具有两个限位板，通过滑台极限限位器限制了滑台极限位置，保证了设备使用者腿部的运动幅度在一定范围内。

在本发明的一个实施方式中，所述滑台推杆电机停止时具有自锁功能，能保证在停滞状态下的稳定，提高安全性。

在本发明的一个实施方式中，所述踏板带有安全绑带与后端限位板，用以保证患者足部的固定。

在本发明的一个实施方式中，所述踏板轴套安装在曲轴末端。

本发明中，所述下肢运动装置包括了踏板运动以及步态调整功能；

步态调整主要由滑台推杆电机来实现，在滑台推杆电机的推杆推出时，滑台随着导轨向左运动；踏板驱动部分由驱动步进电机实现，传动方式为带传动，当驱动步进电机驱动时，同步带带动齿轮组转动，让踏板做椭圆运动。

在本发明的一个实施方式中，所述斜床减重装置包括床体座位、床体靠背、所述床体座位和床体靠背分别铰接在后支撑梁上，所述后支撑梁固定在底部支架上，所述床体座位还与床体座位推杆电机连接，所述床体座位推杆电机用于调整床体座位与后支撑梁的铰接角度，所述床体靠背还与床体靠背推杆电机连接，所述床体靠背推杆电机用于调整床体靠背与后支撑梁的铰接角度；所述床体座位和床体靠背能够分别进行预设角度的运动，两者组合成为完整的床体。

在本发明的一个实施方式中，所述床体座位和床体靠背的活动端分别与后支撑梁进行铰接，并通过套筒进行固定。

在本发明的一个实施方式中，所述床体座位推杆电机的固定端通过第一连接件铰接在底部支架上，所述床体座位推杆电机的推杆端通过床体座位铰接件固定在床体座位的前端，所述床体座位推杆电机缩回时，床体座位按照套筒处的铰接点向下倾斜一定角度，所述床体座位推杆电机的推杆伸出时，床体座位向上转动，直至保持水平位置。

在本发明的一个实施方式中，所述床体靠背推杆电机的固定端通过第二连接件铰接在底部支架上，所述床体靠背推杆电机的推杆端通过床体靠背铰接件固定在床体靠背上，所述床体靠背推杆电机的推杆伸出时，床体靠背按照套筒处的铰接点向上倾斜一定角度，所述床体靠背推杆电机的推杆缩回时，床体靠背向下转动，直至保持水平位置，稳定在后支撑梁上端。

在本发明的一个实施方式中，所述床体座位推杆电机和床体靠背推杆电机均具有自锁结构，能够实现指定角度下的静止。

在本发明的一个实施方式中，所述床体座位和床体靠背上均设置有柔性材料层或床垫，用于提高患者在康复训练中的体感舒适度，同时还能提供患者进行短暂的休息。

在本发明的一个实施方式中，所述床体座位和床体靠背组成的床体的两侧分别设置束缚装置，束缚装置用于固定患者身体。

在本发明的一个实施方式中，所述束缚装置采用束缚带。

通过床体座位推杆电机和床体靠背推杆电机的伸缩，带动床体座位和床体靠背相对运动并达到指定角度的倾斜状态，床体座位和床体靠背关于底部支架的后支撑梁的相对运动中，利用铰接机构形成转动点，在床体座位推杆电机和床体靠背推杆电机的推动下，通过床体的上升或下降实现倾斜角度的变化，并利用床体座位推杆电机和床体靠背推杆电机的自锁形成支撑，实现指定角度下的静止。

本发明的设备既可以在康复过程中调节坐式、卧式/斜卧式的康复减重分配，也可以按照训练方案动态设置下肢运动步态的周期，保证了使用过程中患者的安全性，对患者给予一定强度的步态运动刺激活动肌肉，配合治疗方案的功能性训练，帮助患者进行下肢康复训练。为丧失行动能力的患者通过一段时间连续的步态训练，最终能够恢复一定的感知能力、行动能力，乃至能使患者独立站立、行走。

与现有技术相比，本发明具有以下优点及有益效果：

本发明斜床式下肢康复设备通过床体推杆的伸缩，有三种位姿，在床体座位推杆电机的推杆伸出，床体靠背推杆电机的推杆缩回时，床体保持水平位置，为卧式床体，在床体座位推杆电机的推杆伸出，床体靠背推杆电机的推杆伸出时，靠背通过铰接点向上倾斜一定角度，并利用床体推杆电机自锁形成支撑，实现指定角度下的静止，此时床体为坐式姿态，当床体座位推杆电机的推杆缩回，床体靠背推杆电机的推杆伸出时，通过电机自锁支撑，实现稳定，此时床体为斜卧式姿态，整体倾斜可控的角度，可以根据患者的具体情况调节不同的位姿，形成不同的支撑减重训练模式，而下肢运动装置以其独特的内齿轮组机构，实现踝关节椭圆的运动轨迹，而底部的滑块可以根据不同患者的使用习惯调节踏板的位置，也可以根据踏板做向前、向后的康复运动，是可控步态的康复机构，以此提高康复效果，也方便根据不同患者的需求调整训练方案。

附图说明

图1为本发明实施例1中斜床式下肢康复设备的立体结构示意图；

图2为本发明实施例1中斜床式下肢康复设备的主视结构示意图；

图3为本发明实施例1中斜床式下肢康复设备水平姿态的结构示意图；

图4为本发明实施例1中斜床式下肢康复设备斜床姿态的结构示意图；

图5为本发明实施例1中斜床式下肢康复设备中下肢运动机构的结构示意图。

图中标号所示：1、底部支架；2、床体座位铰接件；3、床体座位；4、床体座位推杆电机；5、后支撑梁；6、套筒；7、第一连接件；8、床体靠背；9、床体靠背铰接件；10、床体靠背推杆电机；11、第二连接件；12、驱动步进电机；13、带轮；14、法兰盘；15、大内齿轮；16、曲轴；17、曲轴带轮；18、前支撑梁；19、传动同步带；20、小直齿轮；21、踏板轴套；22、踏板；23、滑台；24、滑台推杆电机。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。

实施例

参考图1，本实施例提供一种斜床式下肢康复设备，包括底部支架1、设置在底部支架1上的下肢运动装置Ⅰ和斜床减重装置Ⅱ，所述下肢运动装置Ⅰ设有两个，分别对应左右脚，所述下肢运动装置Ⅰ用于带动腿部实现踝关节椭圆的运动轨迹；所述斜床减重装置Ⅱ用于支撑身体，提供三种姿态，分别是坐式姿态、卧式姿态及斜卧式姿态。

本实施例中，两个下肢运动装置Ⅰ采用一左一右对称设置的方式，每个下肢运动装置Ⅰ可以分别运动。

本实施例中，两个下肢运动装置Ⅰ设置在底部支架1的一端，斜床减重装置Ⅱ设置在底部支架1的另一端。

参考图1，本实施例中，所述底部支架1上设置有凹槽，所述凹槽内设置有导轨，所述下肢运动装置Ⅰ安装在导轨上，且能够沿导轨前后移动。

参考图5，本实施例中，所述下肢运动装置Ⅰ包括驱动步进电机12、前支撑梁18、踏板22、滑台23及滑台推杆电机24，所述滑台23设置在导轨上，所述滑台推杆电机24与滑台23连接，用于驱动滑台23在导轨上前后移动，所述驱动步进电机12设置在滑台23上，所述前支撑梁18设置在滑台23上，所述踏板22连接在前支撑梁18上，所述驱动步进电机12通过曲柄齿轮机构与踏板22连接，并用于驱动踏板22做椭圆运动。

本实施例中，滑台23通过滑台推杆电机24驱动，滑台推杆电机24的推杆伸出时，滑台23向前推出，滑台推杆电机24的推杆缩回时，滑台23向后收回。

本实施例中，所述前支撑梁18底部用加强筋固定在滑台23上。

参考图5，本实施例中，所述曲柄齿轮机构包括带轮13、法兰盘14、大内齿轮15、曲轴16、曲轴带轮17、传动同步带19及小直齿轮20；所述驱动步进电机12的输出端通过法兰盘14和带轮13相连接，所述大内齿轮15固定在前支撑梁18一端，所述小直齿轮20与大内齿轮15相啮合，所述前支撑梁18上部设有通孔，所述曲轴带轮17设在通孔处，所述曲轴16一端与曲轴带轮17连接，另一端连接小直齿轮20后再连接踏板轴套21，所述踏板22与踏板轴套21固定连接，所述传动同步带19一端固定在带轮13处，另一端固定在曲轴带轮17处并张紧；所述驱动步进电机12启动时，驱动带轮13转动，带动传动同步带19与曲轴带轮17转动，进而带动曲轴16转动，带动小直齿轮20在大内齿轮15内部做椭圆轨迹转动，使通过踏板轴套21与曲轴16连接的踏板22做椭圆运动，使用者可以按照预定步态进行康复运动。

本实施例中，所述底部支架1凹槽内部两端设置有滑台极限限位器，滑台极限限位器套设于导轨上，并具有两个限位板，通过滑台极限限位器限制了滑台23极限位置，保证了设备使用者腿部的运动幅度在一定范围内。

本实施例中，所述滑台推杆电机24停止时具有自锁功能，能保证在停滞状态下的稳定，提高安全性。

本实施例中，所述踏板22带有安全绑带与后端限位板，用以保证患者足部的固定。

参考图5，本实施例中，所述下肢运动装置Ⅰ包括了踏板运动以及步态调整功能；

步态调整主要由滑台推杆电机24来实现，在滑台推杆电机24的推杆推出时，滑台随着导轨向左运动；踏板驱动部分由驱动步进电机12实现，传动方式为带传动，当驱动步进电机12驱动时，同步带带动齿轮组转动，让踏板做椭圆运动。

参考图2、图3、图4，本实施例中，所述斜床减重装置Ⅱ包括床体座位3、床体靠背8、所述床体座位3和床体靠背8分别铰接在后支撑梁5上，所述后支撑梁5固定在底部支架1上，所述床体座位3还与床体座位推杆电机4连接，所述床体座位推杆电机4用于调整床体座位3与后支撑梁5的铰接角度，所述床体靠背8还与床体靠背推杆电机10连接，所述床体靠背推杆电机10用于调整床体靠背8与后支撑梁5的铰接角度；所述床体座位3和床体靠背8能够分别进行预设角度的运动，两者组合成为完整的床体。

参考图2，本实施例中，所述床体座位3和床体靠背8的活动端分别与后支撑梁5进行铰接，并通过套筒6进行固定。

参考图2，本实施例中，所述床体座位推杆电机4的固定端通过第一连接件7铰接在底部支架1上，所述床体座位推杆电机4的推杆端通过床体座位铰接件2固定在床体座位3的前端，所述床体座位推杆电机4缩回时，床体座位3按照套筒6处的铰接点向下倾斜一定角度，所述床体座位推杆电机4的推杆伸出时，床体座位3向上转动，直至保持水平位置。

参考图2，本实施例中，所述床体靠背推杆电机10的固定端通过第二连接件11铰接在底部支架1上，所述床体靠背推杆电机10的推杆端通过床体靠背铰接件9固定在床体靠背8上，所述床体靠背推杆电机10的推杆伸出时，床体靠背8按照套筒6处的铰接点向上倾斜一定角度，所述床体靠背推杆电机10的推杆缩回时，床体靠背8向下转动，直至保持水平位置，稳定在后支撑梁上端。

本实施例中，所述床体座位推杆电机4和床体靠背推杆电机10均具有自锁结构，能够实现指定角度下的静止。

本实施例中，所述床体座位3和床体靠背8上均设置有柔性材料层或床垫，用于提高患者在康复训练中的体感舒适度，同时还能提供患者进行短暂的休息。

本实施例中，所述床体座位3和床体靠背8组成的床体的两侧分别设置束缚装置，束缚装置用于固定患者身体。所述束缚装置采用束缚带。

本实施例中，底部支架1由空心方管通过连接件焊接以及螺丝固定的方式制作而成。

本实施例中，通过床体座位推杆电机4和床体靠背推杆电机10的伸缩，带动床体座位3和床体靠背8相对运动并达到指定角度的倾斜状态，床体座位3和床体靠背8关于底部支架1的后支撑梁5的相对运动中，利用铰接机构形成转动点，在床体座位推杆电机4和床体靠背推杆电机10的推动下，通过床体的上升或下降实现倾斜角度的变化，并利用床体座位推杆电机4和床体靠背推杆电机10的自锁形成支撑，实现指定角度下的静止。

当患者具备一定的下肢力量时，可调整训练方案，通过将床体靠背8的床体靠背推杆电机10的推杆伸出，床体座位3的床体座位推杆电机4的推杆缩回，使床体座位和床体靠背保持水平，倾斜在一定角度，使患者能够倾斜躺在床体上，通过床体进行一定程度的减重，将患者足部固定在踏板22上，通过下肢运动装置Ⅰ的转动，被动或半主动助力的进行下至康复训练。

由于患者在康复训练中下肢力量不足，可能出现身体下滑或翻落现象，因此，床体前后两侧分别设置了束缚装置，避免出现安全问题，下肢运动装置Ⅰ的滑块23能够前后运动，适用于各种身高、体型的患者，增强了设备的适用性，在滑块23两端设置了滑台极限限位器，滑台极限限位器套设于导轨上，并具有两个限位板，通过滑台极限限位器限制了极限位置，保证了患者腿部的运动幅度在一定范围内，在底部支架1设置有配重块，防止在使用过程中发生侧翻或请到现象，下肢运动装置的滑台推杆电机24和床体座位推杆电机4、床体靠背推杆电机10可采用多节实电动推杆电机，具有体积小、自锁性能好和精度高的优点。

本实施例的可控步态的斜床式下肢康复装置在使用时，患者先坐在床体座位3系上束缚带，足部放在踏板22连接安全绑带，床体座位3和床体靠背8的床体座位推杆电机4、床体靠背推杆电机10分别伸出、缩回调整合适位姿，停止时床体座位推杆电机4、床体靠背推杆电机10自锁形成支撑，实现指定角度下的静止，保证了设备的安全可靠性，接着下肢运动单元的滑台推杆电机24运动，根据患者的体态调整合适的踏板22位置，驱动步进电机12驱动，带动传动同步带19、曲轴带轮17传动，使踏板22带动踝关节按照一定速度进行椭圆轨迹运动，同时使腿部平缓的完成伸腿屈腿的步态动作，可实现单腿/双腿，被动/半主动的双侧同步/交替屈伸协调性运动，同时患者可在不同位姿，水平，坐立以及倾斜角度的减重下实现下肢康复训练。

本实施例提供的设备结构设计合理，具有普适性，适应不同患者的不同需求，为患者在康复训练中提供多种训练姿态和训练模式，包括了水平位姿、倾斜位姿以及坐式位姿，在训练模式中还包括了踏板运动步态和滑块助力式步态，可实现单腿/双腿，被动/半主动的双侧同步/交替屈伸协调性运动，从而达到更好的康复训练效果。

上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用发明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种斜床式下肢康复设备，其特征在于，包括底部支架(1)、设置在底部支架(1)上的下肢运动装置(Ⅰ)和斜床减重装置(Ⅱ)，所述下肢运动装置(Ⅰ)设有两个，分别对应左右脚，所述下肢运动装置(Ⅰ)用于带动腿部实现踝关节椭圆的运动轨迹，所述斜床减重装置(Ⅱ)用于支撑身体，提供三种姿态，分别是坐式姿态、卧式姿态及斜卧式姿态。

2.根据权利要求1所述的一种斜床式下肢康复设备，其特征在于，所述底部支架(1)上设置有凹槽，所述凹槽内设置有导轨，所述下肢运动装置(Ⅰ)安装在导轨上，且能够沿导轨前后移动；所述下肢运动装置(Ⅰ)包括驱动步进电机(12)、前支撑梁(18)、踏板(22)、滑台(23)及滑台推杆电机(24)，所述滑台(23)设置在导轨上，所述滑台推杆电机(24)与滑台(23)连接，用于驱动滑台(23)在导轨上前后移动，所述驱动步进电机(12)设置在滑台(23)上，所述前支撑梁(18)设置在滑台(23)上，所述踏板(22)连接在前支撑梁(18)上，所述驱动步进电机(12)通过曲柄齿轮机构与踏板(22)连接，并用于驱动踏板(22)做椭圆运动。

3.根据权利要求2所述的一种斜床式下肢康复设备，其特征在于，所述曲柄齿轮机构包括带轮(13)、大内齿轮(15)、曲轴(16)、曲轴带轮(17)、传动同步带(19)及小直齿轮(20)；

所述驱动步进电机(12)的输出端和带轮(13)相连接，所述大内齿轮(15)固定在前支撑梁(18)一端，所述小直齿轮(20)与大内齿轮(15)相啮合，所述前支撑梁(18)上部设有通孔，所述曲轴带轮(17)设在通孔处，所述曲轴(16)一端与曲轴带轮(17)连接，另一端连接小直齿轮(20)后再连接踏板轴套(21)，所述踏板(22)与踏板轴套(21)固定连接，所述传动同步带(19)一端固定在带轮(13)处，另一端固定在曲轴带轮(17)处并张紧；

所述驱动步进电机(12)启动时，驱动带轮(13)转动，带动传动同步带(19)与曲轴带轮(17)转动，进而带动曲轴(16)转动，带动小直齿轮(20)在大内齿轮(15)内部做椭圆轨迹转动，使通过踏板轴套(21)与曲轴(16)连接的踏板(22)做椭圆运动。

4.根据权利要求2所述的一种斜床式下肢康复设备，其特征在于，所述底部支架(1)凹槽内部两端设置有滑台极限限位器，滑台极限限位器套设于导轨上，通过滑台极限限位器限制了滑台(23)极限位置。

5.根据权利要求2所述的一种斜床式下肢康复设备，其特征在于，所述滑台推杆电机(24)停止时具有自锁功能。

6.根据权利要求1所述的一种斜床式下肢康复设备，其特征在于，所述斜床减重装置(Ⅱ)包括床体座位(3)、床体靠背(8)、所述床体座位(3)和床体靠背(8)分别铰接在后支撑梁(5)上，所述后支撑梁(5)固定在底部支架(1)上，所述床体座位(3)还与床体座位推杆电机(4)连接，所述床体座位推杆电机(4)用于调整床体座位(3)与后支撑梁(5)的铰接角度，所述床体靠背(8)还与床体靠背推杆电机(10)连接，所述床体靠背推杆电机(10)用于调整床体靠背(8)与后支撑梁(5)的铰接角度；

所述床体座位(3)和床体靠背(8)能够分别进行预设角度的运动，两者组合成为完整的床体。

7.根据权利要求6所述的一种斜床式下肢康复设备，其特征在于，所述床体座位(3)和床体靠背(8)的活动端分别与后支撑梁(5)进行铰接，并通过套筒(6)进行固定。

8.根据权利要求6所述的一种斜床式下肢康复设备，其特征在于，所述床体座位推杆电机(4)的固定端通过第一连接件(7)铰接在底部支架(1)上，所述床体座位推杆电机(4)的推杆端通过床体座位铰接件(2)固定在床体座位(3)的前端。

9.根据权利要求6所述的一种斜床式下肢康复设备，其特征在于，所述床体靠背推杆电机(10)的固定端通过第二连接件(11)铰接在底部支架(1)上，所述床体靠背推杆电机(10)的推杆端通过床体靠背铰接件(9)固定在床体靠背(8)上。

10.根据权利要求6所述的一种斜床式下肢康复设备，其特征在于，所述床体座位推杆电机(4)和床体靠背推杆电机(10)均具有自锁结构，能够实现指定角度下的静止。

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