CN110680632B - 下肢康复锻炼轮椅 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种下肢康复锻炼轮椅，包括轮椅本体以及下肢锻炼机构；所述轮椅本体包括轮椅架，所述轮椅架上端固定安装有座位板，所述座位板上固定安装有坐垫，所述轮椅架两侧分别设置有靠背结构和下肢锻炼机构，所述靠背结构和下肢锻炼机构分别设置在所述座位板的前侧和后侧，所述座位板的左侧和右侧分别设置有扶手，所述轮椅架下端还设置有行走机构以及用于驱动行走机构运动的动力机构，所述轮椅架下端还设置有用于带动下肢锻炼机构动作的驱动机构。本发明的下肢康复锻炼轮椅，为下肢残障的使用者提供了一个良好的腿部康复锻炼系统，有效地减少肌肉萎缩与血液循环不流畅，从而提高康复者健康程度。

Description

下肢康复锻炼轮椅

技术领域

本发明涉及康复轮椅技术领域，具体涉及一种下肢康复锻炼轮椅。

背景技术

近年来，工伤、交通事故、老龄化等原因造成的肢体运动功能障碍者数量与日俱增，给患者本人带来了严重的生活不便与精神困扰，也给家庭和社会造成了一定负担。对于残障人士来说，由于肢体缺陷的限制，坐姿是日常主要的生活行为方式。但是长期维持坐姿会对身体健康有很大的影响。长期的坐姿会引起肌肉松弛，下身肿胀等问题，同时由于大腿部位的压力增大，影响血液回流，加上脊柱的不正常弯曲，会造成体内器官的损伤和肌肉的萎缩。从人体生物力学上来说，经常变换身体姿势，进行腿部的运动，可以减少疲劳，减低负载，促进血液循环。

为解决目前市场上大多数轮椅产品功能单一、人机交互差等问题，依据人机工程学原理，综合应用交互设计的方法，设计了一种集合辅助康复治疗、辅助使用者上下的轮椅、自动心率检测等功能于一身，来满足特殊人群需要的多功能康复式轮椅。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明提供一种下肢康复锻炼轮椅，能够带动老年人、下肢残障者进行下肢运动，根据需要调节靠背角度，结构简单，运动平稳、刚度高，成本低。

为了解决上述技术问题，本发明采用了如下的技术方案：

本方案中，以使用者坐在轮椅中的方向，使用者的前侧、后侧、左侧和右侧分别对应为本方案中的前侧、后侧、左侧和右侧。

一种下肢康复锻炼轮椅，包括轮椅本体以及下肢锻炼机构；所述轮椅本体包括轮椅架，所述轮椅架上端固定安装有座位板，所述座位板上固定安装有坐垫，所述轮椅架两侧分别设置有靠背结构和下肢锻炼机构，所述靠背结构和下肢锻炼机构分别设置在所述座位板的前侧和后侧，所述座位板的左侧和右侧分别设置有扶手，所述轮椅架下端还设置有行走机构以及用于驱动行走机构运动的动力机构，所述轮椅架下端还设置有用于带动下肢锻炼机构动作的驱动机构。

这样，针对下肢残障的使用者，其坐在座位板上的坐垫上，设置有靠背结构，可以方便依靠，驱动机构动作，带动下肢锻炼机构动作，可以在使用者处于坐姿状态下，对下肢进行活动，设置有扶手，方便使用者起身，动力机构动作，带动行走机构进行行走，实现轮椅本体的行走。本发明的下肢康复锻炼轮椅，为下肢残障的使用者提供了一个良好的腿部康复锻炼系统，有效地减少肌肉萎缩与血液循环不流畅，从而提高康复者健康程度。

进一步的，所述下肢锻炼机构设置有两个，所述轮椅架向内均固定安装有连接杆，所述连接杆位于所述座位板下方，所述下肢锻炼机构均包括转动安装在所述连接杆上的大腿杆，所述大腿杆的前端均固定安装有大腿杆支板，所述大腿杆支板上端固定安装有大腿护垫，所述大腿杆支板位于所述座位板前侧，所述大腿杆的前端通过轴承连接有小腿杆，所述小腿杆向前下方倾斜设置，所述小腿杆前侧固定安装有小腿杆支板，所述小腿杆支板上固定安装有小推杆护垫，所述小腿杆下端通过脚踏板连接块固定连接有脚踏板；所述轮椅架的左侧和右侧分别固定安装有用于对小腿杆进行导向的导向机构。

这样，在需要进行下肢锻炼时，驱动机构带动大腿杆转动，大腿杆带动大腿杆支板以及大腿护垫向上或者向下运动，实现带动使用者大腿的运动，同时大腿杆带动小腿杆沿导向机构动作，实现小推杆运动，利用脚踏板对使用者脚部进行支撑。

进一步的，所述导向机构包括固定安装在所述轮椅架的左侧和右侧的轨道板，所述轨道板的内侧分别设置有轨道，所述小腿杆对应轨道固定安装有滑杆，所述滑杆滑动配合在所述轨道内。

这样，小腿杆在运动时，沿轨道滑动，轨道呈弧形设置，大腿杆与小腿杆之间轴承连接，大腿杆在动作时，带动小腿杆沿轨道滑动，形成平面连杆摇杆机构，使得使用者大腿和小腿的膝盖处关节进行活动，更加全面的进行锻炼。

进一步的，所述驱动机构包括固定安装在所述轮椅架的左侧和右侧的安装座，还包括第一伺服电机以及曲轴，所述曲轴两端通过轴承转动安装在所述安装座内，所述第一伺服电机固定安装在其中一个安装座下方，所述第一伺服电机的输出轴通过第一齿轮传动机构与曲轴一端固定连接；所述曲轴上设置有两个曲拐，两个曲拐相背设置，所述曲拐的主轴颈均铰接有连杆，所述连杆与所述大腿杆的后端铰接设置。

这样，驱动电机动作，通过第一齿轮传动机构带动曲轴转动，曲轴带动两个曲拐转动，通过曲拐带动连杆转动，通过连杆带动大腿杆的后端向上或者向下运动，进而带动大腿杆的前侧运动，实现下肢锻炼机构的动作。曲拐设置有两个，分别针对下肢锻炼机构设置，且相背设置，可以实现两个下肢锻炼机构的分别动作，模拟人的行走，提高稳定性。

进一步的，所述大腿杆和小腿杆均为伸缩杆，伸缩杆上设置有锁止扣。可以根据使用者的身高进行调整，方便使用。在调整时，打开锁止扣，将伸缩杆抽拉至合适长度，锁紧即可。具体的，伸缩杆包括第一套筒和第二套筒，第一套筒滑动配合在第二套筒内，第二套筒沿长度方向设置有锁止孔，第一套筒上设置有所述锁止扣，所述锁止扣一端通过压缩弹簧设置在第一套筒内，另一端延伸至第一套筒上方且与所述锁止孔配合设置。

进一步的，所述扶手呈三角形设置，所述扶手的前端下侧分别铰接在所述轮椅架的左侧和右侧，所述扶手下侧设置有滑槽，所述轮椅架的左侧和右侧分别固定安装有向上设置的直流电动推杆，所述直流电动推杆的上端固定安装有滑动配合在所述滑槽内的扶手滑块。

这样，在使用者需要起身时，直流电动推杆动作，向上伸出，带动扶手滑块在滑槽内滑动，进而对扶手的后端向上支撑，给使用者一个支撑力，方便起身。

进一步的，所述靠背结构包括设置在所述轮椅架的左侧和右侧的靠背架轴座，两个所述靠背架轴座上通过靠背架转轴转动安装有靠背架，所述靠背架的前侧固定安装有上靠背和下靠背，其中一个所述靠背架轴座上还设置有用于对靠背角度进行调节的手动调节机构。

这样，使用者通过手动调节机构，调节靠背架的倾斜角度，更加满足使用者的需要，提高舒适度。

进一步的，所述手动调节机构包括半齿轮板、调节 手柄、齿轮卡板、弹簧和调节机构盖，所述调节机构盖与所述靠背架轴座固定连接，所述调节机构盖与所述靠背架轴座之间形成容纳空腔，所述半齿轮板、调节 手柄、齿轮卡板、弹簧设置在所述容纳空腔内，所述调节机构盖上设置有允许所述调节手柄滑动的缺口；所述弹簧设置有两个且分别设置在所述靠背架轴座的两侧，所述弹簧一端与所述靠背架转轴固定连接，另一端与所述靠背架轴座固定连接；所述半齿轮板固定安装在所述靠背架轴座上，所述齿轮卡板转动安装在所述靠背架轴座上，所述半齿轮板与所述齿轮卡板啮合，所述齿轮卡板上设置有限位柱，所述调节手柄一端转动安装在所述靠背架转轴上，另一端向外延伸，所述调节手柄上设置有与所述限位柱匹配的限位槽。

这样，在需要调增靠背架角度时，手动掰动调节手柄，调节手柄逆时针转动时，通过限位槽和限位柱带动齿轮卡板顺时针转动，接触齿轮卡板与半齿轮般的锁紧力，然后使用者用背部依靠轮椅架，调整至合适角度后，转动调节手柄复位，利用齿轮卡板对半齿轮般进行啮合锁紧，将靠背架锁紧在固定角度。当需要靠背架复位时，逆时针转动调节手柄，然后使用者背部脱落靠背架，在弹簧的作用下，靠背架复位。具体的，弹簧为扭簧。

进一步的，所述行走机构包括设置在所述轮椅架后端的两个主动轮和设置在所述轮椅架前端的两个从动轮，所述主动轮的直径大于所述从动轮的直径，所述主动轮的轮毂中间向内延伸有传动轴，所述动力机构包括两个第二伺服电机，所述第二伺服电机安装在所述安装座上，所述第二伺服电机通过第二齿轮传动机构带动所述传动轴转动。

这样，第二伺服电机动作，通过第二齿轮传动机构带动传动轴转动，进而带动主动轮转动，实现轮椅架的行走。需要转弯时，调节两个伺服电机的速度即可。

进一步的，所述第一齿轮传动机构包括固定安装在所述第一伺服电机的输出轴的第一主动锥齿轮，所述曲轴上固定安装有用于与所述第一主动锥齿轮啮合传动的第一从动锥齿轮；所述第二齿轮传动机构包括固定安装在所述第二伺服电机的输出轴的第二主动锥齿轮，所述传动轴上固定安装有与所述第二主动锥齿轮啮合传动的第二从动锥齿轮，所述座位板下端安装有蓄电池，所述第一伺服电机、第二伺服电机均与所述蓄电池电连接设置。这样，第一齿轮传动机构和第二齿轮传动机构，结构简单，传递运动稳定可靠，使用方便。

综上所述，本发明结构简单，设计合理，运行过程无需多人操作；能够对大多数下肢康复者提供有效的康复锻炼；降低了使用者的操作难度，提高下肢康复者的生活质量，符合现代人们对康复轮椅的需求。

附图说明

图1为本发明具体实施方式所述的下肢康复锻炼轮椅的结构示意图；

图2为图1中轮椅架的结构示意图；

图3为图1中扶手、轮椅架以及行走机构的结构示意图；

图4为图1中下肢锻炼机构的结构示意图；

图5为图1中动力机构以及驱动机构的结构示意图；

图6为图1中靠背结构的结构示意图；

图7为图6中手动调节机构的结构示意图，其中调节机构盖未画出，箭头方向表示顺时针方向；

图8为图7中调节 手柄顺时针转动的结构视图，靠背架处于锁止状态；

图9为图7中调节手柄逆时针转动的结构示意图，靠背架处于解锁状态；

图10为图1中扶手与靠背结构的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图1-10本发明作进一步的详细说明。

一种下肢康复锻炼轮椅，包括轮椅本体以及下肢锻炼机构；所述轮椅本体包括轮椅架1，所述轮椅架1上端固定安装有座位板3，所述座位板3上固定安装有坐垫5，所述轮椅架1两侧分别设置有靠背结构和下肢锻炼机构，所述靠背结构和下肢锻炼机构分别设置在所述座位板3的前侧和后侧，所述座位板3的左侧和右侧分别设置有扶手20，所述轮椅架1下端还设置有行走机构以及用于驱动行走机构运动的动力机构，所述轮椅架1下端还设置有用于带动下肢锻炼机构动作的驱动机构。

这样，针对下肢残障的使用者，其坐在座位板上的坐垫上，设置有靠背结构，可以方便依靠，驱动机构动作，带动下肢锻炼机构动作，可以在使用者处于坐姿状态下，对下肢进行活动，设置有扶手，方便使用者起身，动力机构动作，带动行走机构进行行走，实现轮椅本体的行走。本发明的下肢康复锻炼轮椅，为下肢残障的使用者提供了一个良好的腿部康复锻炼系统，有效地减少肌肉萎缩与血液循环不流畅，从而提高康复者健康程度。

本实施例中，所述下肢锻炼机构设置有两个，如图1和图4，所述轮椅架1向内均固定安装有连接杆2，所述连接杆2位于所述座位板3下方，所述下肢锻炼机构均包括转动安装在所述连接杆2上的大腿杆8，所述大腿杆8的前端均固定安装有大腿杆支板11，所述大腿杆支板11上端固定安装有大腿护垫12，所述大腿杆支板11位于所述座位板3前侧，所述大腿杆8的前端通过轴承连接有小腿杆9，所述小腿杆9向前下方倾斜设置，所述小腿杆9前侧固定安装有小腿杆支板13，所述小腿杆支板13上固定安装有小推杆护垫14，所述小腿杆9下端通过脚踏板15连接块固定连接有脚踏板16；所述轮椅架1的左侧和右侧分别固定安装有用于对小腿杆9进行导向的导向机构。

这样，在需要进行下肢锻炼时，驱动机构带动大腿杆转动，大腿杆带动大腿杆支板以及大腿护垫向上或者向下运动，实现带动使用者大腿的运动，同时大腿杆带动小腿杆沿导向机构动作，实现小推杆运动，利用脚踏板对使用者脚部进行支撑。

本实施例中，如图4，所述导向机构包括固定安装在所述轮椅架1的左侧和右侧的轨道板10，所述轨道板10的内侧分别设置有轨道28，所述小腿杆9对应轨道28固定安装有滑杆，所述滑杆滑动配合在所述轨道28内。

这样，小腿杆在运动时，沿轨道滑动，轨道呈弧形设置，大腿杆与小腿杆之间轴承连接，大腿杆在动作时，带动小腿杆沿轨道滑动，形成平面连杆摇杆机构，使得使用者大腿和小腿的膝盖处关节进行活动，更加全面的进行锻炼。

本实施例中，如图5，所述驱动机构包括固定安装在所述轮椅架1的左侧和右侧的安装座，还包括第一伺服电机27以及曲轴6，所述曲轴6两端通过轴承转动安装在所述安装座内，所述第一伺服电机27固定安装在其中一个安装座下方，所述第一伺服电机27的输出轴通过第一齿轮传动机构与曲轴6一端固定连接；所述曲轴6上设置有两个曲拐，两个曲拐相背设置，所述曲拐的主轴颈均铰接有连杆7，所述连杆7与所述大腿杆8的后端铰接设置。

这样，驱动电机动作，通过第一齿轮传动机构带动曲轴转动，曲轴带动两个曲拐转动，通过曲拐带动连杆转动，通过连杆带动大腿杆的后端向上或者向下运动，进而带动大腿杆的前侧运动，实现下肢锻炼机构的动作。曲拐设置有两个，分别针对下肢锻炼机构设置，且相背设置，可以实现两个下肢锻炼机构的分别动作，模拟人的行走，提高稳定性。

本实施例中，所述大腿杆8和小腿杆9均为伸缩杆，伸缩杆上设置有锁止扣。可以根据使用者的身高进行调整，方便使用。在调整时，打开锁止扣，将伸缩杆抽拉至合适长度，锁紧即可。具体的，伸缩杆包括第一套筒和第二套筒，第一套筒滑动配合在第二套筒内，第二套筒沿长度方向设置有锁止孔，第一套筒上设置有所述锁止扣，所述锁止扣一端通过压缩弹簧设置在第一套筒内，另一端延伸至第一套筒上方且与所述锁止孔配合设置。

本实施例中，如图10，所述扶手20呈三角形设置，所述扶手20的前端下侧分别铰接在所述轮椅架1的左侧和右侧，所述扶手20下侧设置有滑槽，所述轮椅架1的左侧和右侧分别固定安装有向上设置的直流电动推杆22，所述直流电动推杆22的上端固定安装有滑动配合在所述滑槽内的扶手滑块21。

这样，在使用者需要起身时，直流电动推杆动作，向上伸出，带动扶手滑块在滑槽内滑动，进而对扶手的后端向上支撑，给使用者一个支撑力，方便起身。

本实施例中，如图6-9，所述靠背结构包括设置在所述轮椅架1的左侧和右侧的靠背架轴座4，两个所述靠背架轴座4上通过靠背架转轴31转动安装有靠背架17，所述靠背架17的前侧固定安装有上靠背18和下靠背19，其中一个所述靠背架轴座4上还设置有用于对靠背角度进行调节的手动调节机构。

这样，使用者通过手动调节机构，调节靠背架的倾斜角度，更加满足使用者的需要，提高舒适度。

本实施例中，如图6-9，所述手动调节机构包括半齿轮板29、调节 手柄28、齿轮卡板27、弹簧30和调节机构盖32，所述调节机构盖32与所述靠背架轴座4固定连接，所述调节机构盖32与所述靠背架轴座4之间形成容纳空腔，所述半齿轮板29、调节 手柄28、齿轮卡板27、弹簧30设置在所述容纳空腔内，所述调节机构盖32上设置有允许所述调节手柄28滑动的缺口；所述弹簧30设置有两个且分别设置在所述靠背架轴座4的两侧，所述弹簧30一端与所述靠背架转轴31固定连接，另一端与所述靠背架轴座4固定连接；所述半齿轮板29固定安装在所述靠背架轴座4上，所述齿轮卡板27转动安装在所述靠背架轴座4上，所述半齿轮板29与所述齿轮卡板27啮合，所述齿轮卡板27上设置有限位柱33，所述调节手柄28一端转动安装在所述靠背架转轴31上，另一端向外延伸，所述调节手柄28上设置有与所述限位柱33匹配的限位槽34。

这样，在需要调增靠背架角度时，手动掰动调节手柄，调节手柄逆时针转动时，通过限位槽和限位柱带动齿轮卡板顺时针转动，接触齿轮卡板与半齿轮般的锁紧力，然后使用者用背部依靠轮椅架，调整至合适角度后，转动调节手柄复位，利用齿轮卡板对半齿轮般进行啮合锁紧，将靠背架锁紧在固定角度。当需要靠背架复位时，逆时针转动调节手柄，然后使用者背部脱落靠背架，在弹簧的作用下，靠背架复位。具体的，弹簧为扭簧。

本实施例中，如图5，所述行走机构包括设置在所述轮椅架1后端的两个主动轮24和设置在所述轮椅架1前端的两个从动轮23，所述主动轮24的直径大于所述从动轮23的直径，所述主动轮24的轮毂中间向内延伸有传动轴36，所述动力机构包括两个第二伺服电机25，所述第二伺服电机25安装在所述安装座上，所述第二伺服电机25通过第二齿轮传动机构带动所述传动轴36转动。

这样，第二伺服电机动作，通过第二齿轮传动机构带动传动轴转动，进而带动主动轮转动，实现轮椅架的行走。需要转弯时，调节两个伺服电机的速度即可。

本实施例中，如图5，所述第一齿轮传动机构包括固定安装在所述第一伺服电机27的输出轴的第一主动锥齿轮，所述曲轴6上固定安装有用于与所述第一主动锥齿轮啮合传动的第一从动锥齿轮；所述第二齿轮传动机构包括固定安装在所述第二伺服电机25的输出轴的第二主动锥齿轮，所述传动轴36上固定安装有与所述第二主动锥齿轮啮合传动的第二从动锥齿轮，所述座位板3下端安装有蓄电池（附图中未画出），所述第一伺服电机27、第二伺服电机25均与所述蓄电池电连接设置。这样，第一齿轮传动机构和第二齿轮传动机构，结构简单，传递运动稳定可靠，使用方便。

具体的，还设置有单片机（附图中未画出），用于与第一伺服电机、第二伺服电机、直流电动推杆连接，单片机与蓄电池连接，单片机向外连接有操作器，控制器上设置有旋钮开关。

具体的，蓄电池为锂电池，可以重复充电使用。

具体的，大腿护垫和小腿护垫均呈弧形结构设置；上靠背和下靠背均呈弧形结构设置。所述主动轮和从动轮采用防滑式橡胶轮。

进一步的，上靠背和下靠背参照人机工程学设计，使其充分的与腰部和肩部接触，提供最舒适的体验，上靠背上设置有沟槽状的后颈垫充分的支撑后颈，有效地防止长时间的坐姿而导致的上身酸痛。均采用混合织物为材料，具备松软透气的特点和良好的弹性支撑作用。

工作原理：

下肢康复锻炼功能，首先根据患者的身高，调节大腿杆8与小腿杆9的长度，以适应患者下肢的长度；进行下肢康复锻炼时，通过操作控制器上旋钮式开关，使患者做类似于蹬自行车的运动，腿部各块肌肉以相互协调的方式产生和传递来自身体的力量,使下肢各关节肌肉得到很好的锻炼。且旋钮式开关可以根据患者的需要自行调节运动的频率。

靠背调节功能，当患者调节靠背角度时，通过将靠背架单侧的调节机构的调节手柄28抬起，向后躺找到需要的角度，再将调节机构19的调节手柄放开，以有效防止长时间的坐姿而导致的上身酸痛。

可升降扶手功能，当患者上下轮椅时，可通过操作控制器上的扶手升降按钮，直流电动推杆22将升降杆推出或收回，使得扶手滑块21上升或下降，通过扶手滑块在扶手20滑槽内滑动，从而推动扶手20的倾斜度增大或减小，使扶手20升高或降低，以便于更好的辅助患者的便捷的上下轮椅。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (8)

1.一种下肢康复锻炼轮椅，其特征在于，包括轮椅本体以及下肢锻炼机构；所述轮椅本体包括轮椅架，所述轮椅架上端固定安装有座位板，所述座位板上固定安装有坐垫，所述轮椅架两侧分别设置有靠背结构和下肢锻炼机构，所述靠背结构和下肢锻炼机构分别设置在所述座位板的前侧和后侧，所述座位板的左侧和右侧分别设置有扶手，所述轮椅架下端还设置有行走机构以及用于驱动行走机构运动的动力机构，所述轮椅架下端还设置有用于带动下肢锻炼机构动作的驱动机构；

所述下肢锻炼机构设置有两个，所述轮椅架向内均固定安装有连接杆，所述连接杆位于所述座位板下方，所述下肢锻炼机构均包括转动安装在所述连接杆上的大腿杆，所述大腿杆的前端均固定安装有大腿杆支板，所述大腿杆支板上端固定安装有大腿护垫，所述大腿杆支板位于所述座位板前侧，所述大腿杆的前端通过轴承连接有小腿杆，所述小腿杆向前下方倾斜设置，所述小腿杆前侧固定安装有小腿杆支板，所述小腿杆支板上固定安装有小推杆护垫，所述小腿杆下端通过脚踏板连接块固定连接有脚踏板；所述轮椅架的左侧和右侧分别固定安装有用于对小腿杆进行导向的导向机构；

所述导向机构包括固定安装在所述轮椅架的左侧和右侧的轨道板，所述轨道板的内侧分别设置有轨道，所述小腿杆对应轨道固定安装有滑杆，所述滑杆滑动配合在所述轨道内；

轨道呈弧形设置，大腿杆与小腿杆之间轴承连接，大腿杆在动作时，带动小腿杆沿轨道滑动，形成平面连杆摇杆机构，使得使用者大腿和小腿的膝盖处关节进行活动。

2.根据权利要求1所述的一种下肢康复锻炼轮椅，其特征在于：所述驱动机构包括固定安装在所述轮椅架的左侧和右侧的安装座，还包括第一伺服电机以及曲轴，所述曲轴两端通过轴承转动安装在所述安装座内，所述第一伺服电机固定安装在其中一个安装座下方，所述第一伺服电机的输出轴通过第一齿轮传动机构与曲轴一端固定连接；所述曲轴上设置有两个曲拐，两个曲拐相背设置，所述曲拐的主轴颈均铰接有连杆，所述连杆与所述大腿杆的后端铰接设置。

3.根据权利要求2所述的一种下肢康复锻炼轮椅，其特征在于：所述大腿杆和小腿杆均为伸缩杆，伸缩杆上设置有锁止扣。

4.根据权利要求3所述的一种下肢康复锻炼轮椅，其特征在于：所述扶手呈三角形设置，所述扶手的前端下侧分别铰接在所述轮椅架的左侧和右侧，所述扶手下侧设置有滑槽，所述轮椅架的左侧和右侧分别固定安装有向上设置的直流电动推杆，所述直流电动推杆的上端固定安装有滑动配合在所述滑槽内的扶手滑块。

5.根据权利要求4所述的一种下肢康复锻炼轮椅，其特征在于：所述靠背结构包括设置在所述轮椅架的左侧和右侧的靠背架轴座，两个所述靠背架轴座上通过靠背架转轴转动安装有靠背架，所述靠背架的前侧固定安装有上靠背和下靠背，其中一个所述靠背架轴座上还设置有用于对靠背角度进行调节的手动调节机构。

6.根据权利要求5所述的一种下肢康复锻炼轮椅，其特征在于：所述手动调节机构包括半齿轮板、调节 手柄、齿轮卡板、弹簧和调节机构盖，所述调节机构盖与所述靠背架轴座固定连接，所述调节机构盖与所述靠背架轴座之间形成容纳空腔，所述半齿轮板、调节 手柄、齿轮卡板、弹簧设置在所述容纳空腔内，所述调节机构盖上设置有允许所述调节手柄滑动的缺口；所述弹簧设置有两个且分别设置在所述靠背架轴座的两侧，所述弹簧一端与所述靠背架转轴固定连接，另一端与所述靠背架轴座固定连接；所述半齿轮板固定安装在所述靠背架轴座上，所述齿轮卡板转动安装在所述靠背架轴座上，所述半齿轮板与所述齿轮卡板啮合，所述齿轮卡板上设置有限位柱，所述调节手柄一端转动安装在所述靠背架转轴上，另一端向外延伸，所述调节手柄上设置有与所述限位柱匹配的限位槽。

7.根据权利要求6所述的一种下肢康复锻炼轮椅，其特征在于：所述行走机构包括设置在所述轮椅架后端的两个主动轮和设置在所述轮椅架前端的两个从动轮，所述主动轮的直径大于所述从动轮的直径，所述主动轮的轮毂中间向内延伸有传动轴，所述动力机构包括两个第二伺服电机，所述第二伺服电机安装在所述安装座上，所述第二伺服电机通过第二齿轮传动机构带动所述传动轴转动。

8.根据权利要求7所述的一种下肢康复锻炼轮椅，其特征在于：所述第一齿轮传动机构包括固定安装在所述第一伺服电机的输出轴的第一主动锥齿轮，所述曲轴上固定安装有用于与所述第一主动锥齿轮啮合传动的第一从动锥齿轮；所述第二齿轮传动机构包括固定安装在所述第二伺服电机的输出轴的第二主动锥齿轮，所述传动轴上固定安装有与所述第二主动锥齿轮啮合传动的第二从动锥齿轮，所述座位板下端安装有蓄电池，所述第一伺服电机、第二伺服电机均与所述蓄电池电连接设置。

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