CN211746269U - 牡蛎附着基串自动穿线机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种牡蛎附着基串自动穿线机，包括机架，设于机架上的第一送料装置、第二送料装置、孔位检测装置、第一取料装置和第二取料装置，还包括穿线装置，第一送料装置带动牡蛎附着基从孔位检测装置的下方通过，孔位检测装置识别到牡蛎附着基上穿线孔的位置坐标，并将穿线孔的位置坐标发送给系统，系统控制第一取料装置从第一送料装置上拿取牡蛎附着基，并将牡蛎附着基输送至穿线装置的上方，将牡蛎附着基穿入连接线内，第二取料装置从第二送料装置上拿取隔板，并将隔板输送至穿线装置的上方，将隔板穿在连接线上。本穿线机可准确识别牡蛎附着基上穿线孔的坐标位置，可实现牡蛎附着基和隔板的自动穿线，操作方便，可提高工作效率。

Description

牡蛎附着基串自动穿线机

技术领域

本实用新型涉及牡蛎养殖技术领域，特别涉及一种牡蛎附着基串自动穿线机。

背景技术

牡蛎，也叫生蚝，为世界上第一大养殖贝类，在我国也有很多地方进行人工养殖牡蛎，最常见的一种养殖牡蛎的方法为筏式养殖，是以浮子和绳索等在海面上组成浮筏，以水泥板或水泥与其它材料混合制成的板状结构作为牡蛎附着基，在牡蛎附着基上打上穿线孔，并将多个牡蛎附着基用连接线穿成串，每相邻的两块牡蛎附着基之间穿进一块隔板，牡蛎附着基上固着牡蛎幼苗，将成串的牡蛎附着基悬挂在浮筏的下方，即可养殖牡蛎。

现有技术中，由工人手工将牡蛎附着基和隔板穿成串，劳动强度大，工作效率低，无法满足牡蛎养殖业对牡蛎附着基的需求。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种牡蛎附着基串自动穿线机，能够实现给牡蛎附着基和隔板自动穿线，提高工作效率。

根据本实用新型实施例的牡蛎附着基串自动穿线机，包括：机架；第一送料装置，设于所述机架上，用于输送牡蛎附着基；第二送料装置，设于所述机架上，用于输送隔板；孔位检测装置，设于所述机架上，位于所述第一送料装置的上方，用于识别牡蛎附着基上的穿线孔的坐标位置；穿线装置，可将牡蛎附着基和隔板穿在连接线上；第一取料装置，设于所述机架上，可从所述第一送料装置上拿取牡蛎附着基，并将牡蛎附着基穿在所述连接线上；第二取料装置，设于所述机架上，可从所述第二送料装置上拿取隔板，并将隔板穿在所述连接线上。

根据本实用新型实施例的牡蛎附着基串自动穿线机，至少具有如下有益效果：本牡蛎附着基串自动穿线机由第一送料装置输送牡蛎附着基，且第一送料装置带动牡蛎附着基从孔位检测装置的下方通过，由孔位检测装置识别到牡蛎附着基上穿线孔的位置坐标，并将穿线孔的位置坐标发送给系统，系统控制第一取料装置从第一送料装置上拿取牡蛎附着基，并将牡蛎附着基输送至穿线装置的上方，将牡蛎附着基穿入连接线内，第二送料装置可输送隔板，由第二取料装置从第二送料装置上拿取隔板，并将隔板输送至穿线装置的上方，将隔板穿在连接线上。本牡蛎附着基串自动穿线机可准确识别牡蛎附着基上穿线孔的坐标位置，可实现牡蛎附着基和隔板的自动穿线，操作方便，可提高工作效率。

根据本实用新型的一些实施例，所述穿线装置包括穿线组件、剪线组件和线筒，所述连接线的其中一端卷绕在所述线筒上，另一端依次穿过所述剪线组件和所述穿线组件。穿线时，牡蛎附着基和隔板通过穿线组件穿在连接线上，并被穿在连接线位于穿线组件和剪线组件之间的那一段，当穿够一定数量的牡蛎附着基和隔板时，剪线组件将连接线剪断，由工人将穿好的一串牡蛎附着基取走，并拉动连接线，使连接线的另一端依次穿过剪线组件和穿线组件。穿线组件和剪线组件之间相互配合完成穿线过程，穿线速度快，穿线时，工作人员只需在一旁等待以将穿好的牡蛎附着基取走，而不需要自己手动穿线，给工作人员减轻了负担。

根据本实用新型的一些实施例，所述穿线组件包括沿竖直方向依次设置的第一夹持气缸和第二夹持气缸，所述第一夹持气缸和所述第二夹持气缸上分别设有第一夹爪和第二夹爪，所述连接线的所述另一端依次穿过所述第二夹爪和所述第一夹爪。初始时，第一夹爪和第二夹爪至少有一个夹紧连接线，当第一取料装置将牡蛎附着基转移至连接线的上方时，第一夹爪呈松开状态，第二夹爪夹紧连接线，第一取料装置将牡蛎附着基上的穿线孔对准连接线并将牡蛎附着基穿在连接线上，此时，牡蛎附着基被穿在连接线上位于第一夹爪和第二夹爪之间的那一段，之后，第一夹爪夹紧连接线的另一端，第二夹爪松开，则牡蛎附着基顺着连接线滑动到第二夹爪的下方，同理，可以用同样的操作将隔板穿在连接线上。穿线过程简单迅速，可以提高穿线效率。

根据本实用新型的一些实施例，所述剪线组件包括沿竖直方向依次设置的第三夹持气缸、第四夹持气缸和第五夹持气缸，所述第三夹持气缸、第四夹持气缸和第五夹持气缸上分别设有第三夹爪、第四夹爪和第五夹爪，所述第四夹爪上安装有用于剪断所述连接线的刀片，所述连接线的所述另一端依次穿过所述第五夹爪、第四夹爪和第三夹爪。初始时，第三夹爪和第五夹爪至少有一个夹紧连接线靠近线筒的那一端，可以防止穿线过程中连接线发生滑动，避免连接线掉出剪线组件外，或者避免连接线发生滑动导致位于穿线组件和剪线组件之间的那段连接线下垂过长，使牡蛎附着基碰撞到地面损坏。穿好一定数量的牡蛎附着基和隔板之后，第三夹爪夹紧连接线，第五夹爪松开连接线，而第四夹爪夹紧连接线，第四夹爪上的刀片将会剪断连接线，工人可从穿线机上将牡蛎附着基串取走，并拉动连接线，使连接线依次穿过第五夹爪、第四夹爪和第三夹爪，以便于重复之前的穿线动作。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一送料装置包括第一振动盘和输送带，所述第一振动盘可将牡蛎附着基输送至所述输送带上，所述输送带可带动牡蛎附着基从所述孔位检测装置的下方通过。初始时，第一振动盘内放置有多块牡蛎附着基，第一振动盘将牡蛎附着基一块一块地输送至输送带上，输送带输送牡蛎附着基从孔位检测装置的下方通过，孔位检测装置识别出牡蛎附着基上穿线孔的位置之后，将穿线孔的位置坐标发送至系统，系统控制第一取料装置从输送带上拿取牡蛎附着基，并将牡蛎附着基转移至穿线装置的上方进行穿线。

根据本实用新型的一些实施例，所述输送带上间隔设置有多个挡块，多个所述挡块沿所述输送带的输送方向分布设置。输送牡蛎附着基时，输送带上的挡块将牡蛎附着基一块一块地分隔开来，避免牡蛎附着基之间发生动作干涉，防止出现孔位检测装置同时识别到多块牡蛎附着基上的穿线孔的情况。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一取料装置包括机械手，所述机械手上安装有用于吸附牡蛎附着基的吸盘。当孔位检测装置将牡蛎附着基上的穿线孔的位置坐标发送给系统之后，系统控制机械手移动至该牡蛎附着基的上方，机械手向下移动以靠近牡蛎附着基，吸盘将牡蛎附着基吸附起，机械手再将牡蛎附着基转移至穿线装置的上方以便于进行穿线。

根据本实用新型的一些实施例，所述第二送料装置包括用于输送隔板的第二振动盘，所述第二取料装置包括第六夹持气缸，所述第六夹持气缸上安装有用于夹持隔板的第六夹爪。初始时，第二振动盘上放置有多块隔板，第二振动盘将隔板一块一块地输送至第二取料装置附近，第六夹持气缸驱动第六夹爪夹取隔板，并将隔板穿进连接线上。

根据本实用新型的一些实施例，所述孔位检测装置包括位于所述第一送料装置上方的安装板以及设于所述安装板上的激光传感器。通过激光传感器对牡蛎附着基上的孔位进行检测，可以实现非接触式检测，并且检测速度较快，相对于图像采集处理系统来说，通过激光传感器对穿线孔的位置进行检测，经济性更好，降低了牡蛎附着基串自动穿线机的制造成本。

根据本实用新型的一些实施例，还包括设于所述第一送料装置末端的回收箱，所述回收箱用于回收不合格的牡蛎附着基。当第一送料装置带动牡蛎附着基从孔位检测装置的下方通过时，若是牡蛎附着基上开设有穿线孔，则孔位检测装置可将牡蛎附着基上穿线孔的位置识别，并将穿线孔的位置坐标发送至系统，系统控制第一取料装置从第一送料装置上拿取牡蛎附着基，若是牡蛎附着基上未开设有穿线孔，也即该牡蛎附着基质量不合格，则孔位检测装置无法获得穿线孔的坐标位置，该不合格的牡蛎附着基被输送至第一送料装置末端的回收箱中，以便于进行再次穿孔或者其它工序。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本实用新型实施例的牡蛎附着基串自动穿线机的整体结构示意图；

图2为图1中A处的局部放大图；

图3为图1中所示的牡蛎附着基串自动穿线机中穿线装置的结构示意图。

附图中：100第一送料装置、110第一振动盘、120输送带、121挡块、200第二送料装置、210第二振动盘、300孔位检测装置、310安装板、320激光传感器、400穿线装置、410连接线、420穿线组件、421第一夹持气缸、4211第一夹爪、422第二夹持气缸、4221第二夹爪、430剪线组件、431第三夹持气缸、4311第三夹爪、432第四夹持气缸、4321第四夹爪、433第五夹持气缸、4331第五夹爪、440线筒、500第一取料装置、510机械手、520吸盘、600第二取料装置、610第六夹持气缸、611第六夹爪、700回收箱。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个及两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

参见图1、图2和图3，本实用新型实施例提供了一种牡蛎附着基串自动穿线机，包括机架，机架上设有用于输送牡蛎附着基的第一送料装置100、用于输送隔板的第二送料装置200、用于识别牡蛎附着基上孔位的坐标位置的孔位检测装置300、可从第一送料装置100上拿取牡蛎附着基的第一取料装置500、以及可从第二送料装置200上拿取隔板的第二取料装置600，其中，孔位检测装置300位于第一送料装置100的上方。本穿线机还包括可将牡蛎附着基和隔板穿在连接线410上的穿线装置400，穿线装置400可以设在机架上，也可以设在机架的一侧，在本实施例中，穿线装置400设在机架的一侧，以使得本穿线机的结构布局更合理，占用更小的空间。穿线时，第一送料装置100带动牡蛎附着基从孔位检测装置300的下方通过，孔位检测装置300识别到牡蛎附着基上穿线孔的位置坐标，并将穿线孔的位置坐标发送给系统，系统控制第一取料装置500从第一送料装置100上拿取牡蛎附着基，并将牡蛎附着基输送至穿线装置400的上方，将牡蛎附着基穿入连接线410内，穿好一块牡蛎附着基之后，第二取料装置600从第二送料装置200上拿取隔板，并将隔板输送至穿线装置400的上方，将隔板穿在连接线410上，之后再穿一块牡蛎附着基，如此交替间隔地将牡蛎附着基和隔板穿在连接线410上。本穿线机可准确识别牡蛎附着基上穿线孔的坐标位置，可实现牡蛎附着基和隔板的自动穿线，操作方便，可提高工作效率。

参见图1，在一些实施例中，第一送料装置100包括第一振动盘110和输送带120，振动盘位于输送带120的一侧，孔位检测装置300位于输送带120的上方，初始时，第一振动盘110内放置有多块牡蛎附着基，第一振动盘110将牡蛎附着基一块一块地输送至输送带120上，输送带120输送牡蛎附着基从孔位检测装置300的下方通过，则孔位检测装置300可识别到牡蛎附着基上穿线孔的坐标信息。在一些实施例中，输送带120上间隔设置有多个挡块121，多个挡块121沿输送带120的输送方向分布设置。输送牡蛎附着基时，输送带120上的挡块121将牡蛎附着基一块一块地分隔开来，避免牡蛎附着基之间发生动作干涉，防止多块牡蛎附着基同时通过孔位检测装置300，导致孔位检测装置300不能有效识别到牡蛎附着基上的穿线孔的位置。

参见图1，在一些实施例中，本穿线机还包括设于第一送料装置100末端的回收箱700，回收箱700用于回收不合格的牡蛎附着基。当第一送料装置100带动牡蛎附着基从孔位检测装置300的下方通过时，若是牡蛎附着基上开设有穿线孔，则孔位检测装置300可将牡蛎附着基上穿线孔的位置识别，并将穿线孔的位置坐标发送至系统，系统控制第一取料装置500从第一送料装置100上拿取牡蛎附着基，若是牡蛎附着基上未开设有穿线孔，也即该牡蛎附着基质量不合格，则孔位检测装置300无法获得穿线孔的坐标位置，该不合格的牡蛎附着基被输送至第一送料装置100末端的回收箱700中，以便于进行再次穿孔或者其它工序。

进一步地参见图2，在一些实施例中，孔位检测装置300包括位于第一送料装置100上方的安装板310以及设于安装板310上的激光传感器320，当牡蛎附着基没有穿线孔的地方从安装板310的下方通过时，激光传感器320不能产生信号，当牡蛎附着基上的穿线孔从安装板310的下方通过时，激光可从通孔穿过，从而使得激光传感器320产生信号，并将信号(也即穿线孔的位置坐标)传递给系统。通过激光传感器320对牡蛎附着基上的孔位进行检测，可以实现非接触式检测，并且检测速度较快，相对于图像采集处理系统来说，通过激光传感器320对穿线孔的位置进行检测，经济性更好，降低了牡蛎附着基串自动穿线机的制造成本。

继续参见图2，在一些实施例中，第一取料装置500包括机械手510，机械手510上安装有用于吸附牡蛎附着基的吸盘520。当孔位检测装置300将牡蛎附着基上的穿线孔的位置坐标发送给系统之后，系统控制机械手510移动至该牡蛎附着基的上方，机械手510向下移动以靠近牡蛎附着基，吸盘520将牡蛎附着基吸附起，机械手510再将牡蛎附着基转移至穿线装置400的上方以便于进行穿线。在一些实施例中，第二送料装置200包括用于输送隔板的第二振动盘210，第二取料装置600包括第六夹持气缸610，第六夹持气缸610上安装有用于夹持隔板的第六夹爪611。初始时，第二振动盘210上放置有多块隔板，第二振动盘210将隔板一块一块地输送至第二取料装置600附近，第六夹持气缸610驱动第六夹爪611夹取隔板，并将隔板穿进连接线410上。

参见图3，在一些实施例中，穿线装置400包括穿线组件420、剪线组件430和线筒440，连接线410的其中一端卷绕在线筒440上，另一端依次穿过剪线组件430和穿线组件420。穿线时，牡蛎附着基和隔板通过穿线组件420穿在连接线410上，并被穿在连接线410位于穿线组件420和剪线组件430之间的那一段，当穿够一定数量的牡蛎附着基和隔板时，剪线组件430将连接线410剪断，由工人将穿好的一串牡蛎附着基取走，并拉动连接线410，使连接线410的另一端依次穿过剪线组件430和穿线组件420。穿线组件420和剪线组件430之间相互配合完成穿线过程，穿线速度快，穿线时，工作人员只需在一旁等待以将穿好的牡蛎附着基取走，而不需要自己手动穿线，给工作人员减轻了负担。在一些实施例中，穿线组件420包括沿竖直方向依次设置的第一夹持气缸421和第二夹持气缸422，第一夹持气缸421和第二夹持气缸422上分别设有第一夹爪4211和第二夹爪4221，连接线410的另一端依次穿过第二夹爪4221和第一夹爪4211。初始时，第一夹爪4211和第二夹爪4221至少有一个夹紧连接线410，当第一取料装置500将牡蛎附着基转移至连接线410的上方时，第一夹爪4211呈松开状态，第二夹爪4221夹紧连接线410，第一取料装置500将牡蛎附着基上的穿线孔对准连接线410并将牡蛎附着基穿在连接线410上，此时，牡蛎附着基被穿在连接线410上位于第一夹爪4211和第二夹爪4221之间的那一段，之后，第一夹爪4211夹紧连接线410的另一端，第二夹爪4221松开，则牡蛎附着基顺着连接线410滑动到第二夹爪4221的下方，同理，可以用同样的操作将隔板穿在连接线410上。穿线过程简单迅速，可以提高穿线效率。

继续参见图3，在一些实施例中，剪线组件430包括沿竖直方向依次设置的第三夹持气缸431、第四夹持气缸432和第五夹持气缸433，第三夹持气缸431、第四夹持气缸432和第五夹持气缸433上分别设有第三夹爪4311、第四夹爪4321和第五夹爪4331，第四夹爪4321上安装有用于剪断连接线410的刀片，连接线410的另一端依次穿过第五夹爪4331、第四夹爪4321和第三夹爪4311。初始时，第三夹爪4311和第五夹爪4331至少有一个夹紧连接线410靠近线筒440的那一端，可以防止穿线过程中连接线410发生滑动，避免连接线410掉出剪线组件430外，或者避免连接线410发生滑动导致位于穿线组件420和剪线组件430之间的那段连接线410下垂过长，使牡蛎附着基碰撞到地面损坏。穿好一定数量的牡蛎附着基和隔板之后，第三夹爪4311夹紧连接线410，第五夹爪4331松开连接线410，而第四夹爪4321夹紧连接线410，第四夹爪4321上的刀片将会剪断连接线410，工人可从穿线机上将牡蛎附着基串取走，并拉动连接线410，使连接线410依次穿过第五夹爪4331、第四夹爪4321和第三夹爪4311，以便于重复之前的穿线动作。

值得注意的是，在本实用新型实施例中，第一送料装置100和第二送料装置200中的“第一”和“第二”只是为了区分技术特征，并不意味着第一送料装置100和第二送料装置200一定是两个独立的送料单元，例如，将第一送料装置100和第二送料装置200设在同一条输送线上也是可以的。同理，第一取料装置500和第二取料装置600可以是同一套装置，也可以是两套独立的装置。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种牡蛎附着基串自动穿线机，其特征在于，包括：

机架；

第一送料装置(100)，设于所述机架上，用于输送牡蛎附着基；

第二送料装置(200)，设于所述机架上，用于输送隔板；

孔位检测装置(300)，设于所述机架上，位于所述第一送料装置(100)的上方，用于识别牡蛎附着基的穿线孔的坐标位置；

穿线装置(400)，可将牡蛎附着基和隔板穿在连接线(410)上；

第一取料装置(500)，设于所述机架上，可从所述第一送料装置(100)上拿取牡蛎附着基，并将牡蛎附着基穿在所述连接线(410)上；

第二取料装置(600)，设于所述机架上，可从所述第二送料装置(200)上拿取隔板，并将隔板穿在所述连接线(410)上。

2.根据权利要求1所述的牡蛎附着基串自动穿线机，其特征在于，所述穿线装置(400)包括穿线组件(420)、剪线组件(430)和线筒(440)，所述连接线(410)的其中一端卷绕在所述线筒(440)上，另一端依次穿过所述剪线组件(430)和所述穿线组件(420)。

3.根据权利要求2所述的牡蛎附着基串自动穿线机，其特征在于，所述穿线组件(420)包括沿竖直方向依次设置的第一夹持气缸(421)和第二夹持气缸(422)，所述第一夹持气缸(421)和所述第二夹持气缸(422)上分别设有第一夹爪(4211)和第二夹爪(4221)，所述连接线(410)的所述另一端依次穿过所述第二夹爪(4221)和所述第一夹爪(4211)。

4.根据权利要求2或3所述的牡蛎附着基串自动穿线机，其特征在于，所述剪线组件(430)包括沿竖直方向依次设置的第三夹持气缸(431)、第四夹持气缸(432)和第五夹持气缸(433)，所述第三夹持气缸(431)、第四夹持气缸(432)和第五夹持气缸(433)上分别设有第三夹爪(4311)、第四夹爪(4321)和第五夹爪(4331)，所述第四夹爪(4321)上安装有用于剪断所述连接线(410)的刀片，所述连接线(410)的所述另一端依次穿过所述第五夹爪(4331)、第四夹爪(4321)和第三夹爪(4311)。

5.根据权利要求1所述的牡蛎附着基串自动穿线机，其特征在于，所述第一送料装置(100)包括第一振动盘(110)和输送带(120)，所述第一振动盘(110)可将牡蛎附着基输送至所述输送带(120)上，所述输送带(120)可带动牡蛎附着基从所述孔位检测装置(300)的下方通过。

6.根据权利要求5所述的牡蛎附着基串自动穿线机，其特征在于，所述输送带(120)上间隔设置有多个挡块(121)，多个所述挡块(121)沿所述输送带(120)的输送方向分布设置。

7.根据权利要求1所述的牡蛎附着基串自动穿线机，其特征在于，所述第一取料装置(500)包括机械手(510)，所述机械手(510)上安装有用于吸附牡蛎附着基的吸盘(520)。

8.根据权利要求1所述的牡蛎附着基串自动穿线机，其特征在于，所述第二送料装置(200)包括用于输送隔板的第二振动盘(210)，所述第二取料装置(600)包括第六夹持气缸(610)，所述第六夹持气缸(610)上安装有用于夹持隔板的第六夹爪(611)。

9.根据权利要求1所述的牡蛎附着基串自动穿线机，其特征在于，所述孔位检测装置(300)包括位于所述第一送料装置(100)上方的安装板(310)以及设于所述安装板(310)上的激光传感器(320)。

10.根据权利要求1所述的牡蛎附着基串自动穿线机，其特征在于，还包括设于所述第一送料装置(100)末端的回收箱(700)，所述回收箱(700)用于回收不合格的牡蛎附着基。

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