CN113455429A - 一种用于牡蛎附着基串自动穿线的控制方法及其控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种用于牡蛎附着基串自动穿线的控制方法及其控制系统，其控制方法包括牡蛎附着基上料操作、输送操作、孔位测定操作、牡蛎附着基定位操作、牡蛎附着基穿线操作和剪线操作的步骤，其控制系统包括第一送料模块、输送模块、孔位测定模块、定位模块、穿线模块和剪线模块。本发明通过孔位测定模块获取牡蛎附着基中心孔的位置数据和大小数据，从而起到质量筛选作用；通过定位模块完成牡蛎附着基的取料和放料操作；通过穿线模块将多个牡蛎附着基依次穿设在连接线上，从而形成牡蛎附着基串，操作简便、穿线效率高、穿线失误率低且无需人工参与进行，自动化程度高。
Description
技术领域
本发明涉及牡蛎养殖技术领域，具体涉及一种用于牡蛎附着基串自动穿线的控制方法及其控制系统。
背景技术
牡蛎，也叫生蚝，为世界上第一大养殖贝类，在我国也有很多地方进行人工养殖牡蛎。在这其中，最常见的一种养殖牡蛎的方法为筏式养殖，是以浮子和绳索等在海面上组成浮筏，以水泥板或水泥与其它材料混合制成的板状结构作为牡蛎附着基，在牡蛎附着基上打上穿线孔，并将多个牡蛎附着基用连接线穿成串，每相邻的两块牡蛎附着基之间穿进一块隔板，牡蛎附着基上固着牡蛎幼苗，将成串的牡蛎附着基悬挂在浮筏的下方，即可养殖牡蛎。
然而，现有技术中的牡蛎养殖技术通常采用人工生产牡蛎水泥制采苗串，这种生产工序存在以下技术问题：在牡蛎养殖放苗期间养殖农民需在牡蛎养殖场浅海岸边，人工用尼龙绳将水泥制牡蛎苗采苗器和定距挡块穿成串，这种工人手工操作的方式自动化程度低、作业环境恶劣、劳动强度大且生产效率低，已经难以满足现代化工业生产的需求。
因此，现有技术中亟需发明一种能够实现牡蛎附着基串自动穿线的方法和装置。
发明内容
针对以上所述的缺陷和不足，本发明提供了一种用于牡蛎附着基串自动穿线的控制方法及其控制系统，该用于牡蛎附着基串自动穿线的控制方法及其控制系统具有穿线操作自动化程度高、穿线效率高且穿线精度高的特点。
一种用于牡蛎附着基串自动穿线的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
牡蛎附着基上料操作，将牡蛎附着基放置在第一送料模块上，并通过第一送料模块对牡蛎附着基完成重量分级筛选操作；
输送操作，通过输送模块将重量分级筛选完成后的牡蛎附着基从第一送料模块输送至孔位测定模块；
孔位测定操作，通过孔位测定模块获取牡蛎附着基中心孔的位置和大小，从而判断牡蛎附着基的质量是否合格，若质量不合格，则将该牡蛎附着基输送至回收箱中；
牡蛎附着基定位操作，通过定位模块将质量合格的牡蛎附着基抓取至穿线模块的下方；
牡蛎附着基穿线操作，通过穿线模块将若干牡蛎附着基依次穿在连接线上，从而形成牡蛎附着基串；
剪线操作，通过剪线模块将牡蛎附着基串夹紧，并将牡蛎附着基串上的连接线剪断。
进一步地，所述重量分级筛选操作具体包括：
通过第一送料模块中的振动盘产生振动，以将牡蛎附着基被充分分散并甩向输送模块，在下滑的过程中，牡蛎附着基可滑落到输送模块中汇集，杂质则甩向第一送料模块的角落处收集。
进一步地，所述孔位测定操作具体包括：
当牡蛎附着基经过孔位测定模块时，通过孔位测定模块中的激光传感器向牡蛎附着基的表面发送激光信号，并接收牡蛎附着基上的激光反射信号，从而通过该激光反射信号获取牡蛎附着基的中心孔大小和位置。
进一步地，所述通过该激光反射信号判定牡蛎附着基的中心孔位置具体包括：
孔位测定模块中的激光传感器向牡蛎附着基的表面发送激光信号后，牡蛎附着基的中心孔部位以外的外表面可以产生激光反射信号，中心孔处则无激光反射信号，从而通过该激光反射信号确定牡蛎附着基的中心孔大小和位置。
进一步地，在所述穿线操作和所述剪线操作之间，还包括计数操作，所述计数操作包括：
计算牡蛎附着基串上的牡蛎附着基的数量并判断其数量是否超过预设数量，当牡蛎附着基的数量超过预设数量时，穿线模块停止工作，且通过剪线模块将牡蛎附着基串上的连接线剪断。
进一步地，还包括定距挡块上料操作，所述定距挡块上料操作包括：
通过第二送料模块将定距挡块输送至定位模块，通过定位模块将定距挡块抓取至穿线模块的下方，通过穿线模块将定距挡块间隔穿设在牡蛎附着基之间，从而形成牡蛎附着基串。
基于同一种设计思路，本发明还提供了一种用于牡蛎附着基串自动穿线的控制系统，其包括：
第一送料模块，所述第一送料模块包括振动盘，所述振动盘用于对该牡蛎附着基进行重量分级筛选操作；
输送模块，所述输送模块的起始端和所述第一送料模块的出口相邻设置，用于将重量分级筛选完成后的牡蛎附着基从所述第一送料模块输送至孔位测定模块；
孔位测定模块，所述孔位测定模块设置在所述输送模块的末尾端，用于获取牡蛎附着基中心孔的位置和大小；
定位模块，所述定位模块和所述孔位测定模块相邻设置，用于将质量合格的牡蛎附着基抓取至穿线模块的下方；
穿线模块，所述穿线模块和所述定位模块相邻设置，用于将若干牡蛎附着基依次穿在连接线上，从而形成牡蛎附着基串；
剪线模块，所述剪线模块设置在所述穿线模块的底部，用于将牡蛎附着基串夹紧，并将牡蛎附着基串上的连接线剪断。
进一步地，还包括计数模块，所述计数模块和所述剪线模块相邻设置，用于计算牡蛎附着基串上的牡蛎附着基的数量并判断其数量和预设数量的大小关系。
进一步地，还包括第二送料模块，所述第二送料模块的出口和所述定位模块相邻设置，用于将定距挡块输送至所述定位模块。
进一步地，还包括控制器，所述控制器分别和所述第一送料模块、所述输送模块、所述孔位测定模块、所述定位模块、所述穿线模块、所述剪线模块、所述计数模块和所述第二送料模块电连接。
本发明提供的用于牡蛎附着基串自动穿线的控制方法及其控制系统相比于现有技术，至少具有以下有益效果：
①、本发明提供的用于牡蛎附着基串自动穿线的控制方法及其控制系统，其中通过第一送料模块放置牡蛎附着基的初始物料，从而通过其振动盘对牡蛎附着基进行重量分级筛选操作，避免牡蛎附着基以外的杂质进入输送模块，提高产品穿线精度；
②、本发明提供的用于牡蛎附着基串自动穿线的控制方法及其控制系统，其中通过孔位测定模块一方面可以判断牡蛎附着基的质量是否合格，合格产品继续进行下一步工序，不合格产品则被输送至回收箱收集，确保牡蛎附着基的穿线精度高且穿线效率高；另一方面可以获取牡蛎附着基的中心孔的坐标位置，为后续的牡蛎附着基定位、穿线以及剪线等工序控制处理提供关键的孔位数据；
③、本发明提供的用于牡蛎附着基串自动穿线的控制方法及其控制系统，其中通过定位模块夹紧检测后质量合格的牡蛎附着基以完成取料操作，然后将其定位移动至穿线模块后再松开以完成放料操作，操作简便且定位精度高；
④、本发明提供的用于牡蛎附着基串自动穿线的控制方法及其控制系统，其中通过穿线模块将定位模块输送的多个牡蛎附着基依次穿在连接线上，从而形成牡蛎附着基串，穿线效率高、节省人力成本且穿线失误率低；
⑤、本发明提供的用于牡蛎附着基串自动穿线的控制方法及其控制系统，其中在牡蛎附着基串上的牡蛎附着基数量达标后，通过剪线模块先将牡蛎附着基串夹紧，然后再将牡蛎附着基串上的连接线剪断，无需人工参与进行，自动化程度高。
附图说明
图1是本发明的用于牡蛎附着基串自动穿线的控制方法的示意图；
图2是本发明的用于牡蛎附着基串自动穿线的控制系统的示意图；
图3是本发明的用于牡蛎附着基串自动穿线装置的结构示意图；
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1所示，根据本发明的实施例技术方案，用于牡蛎附着基串自动穿线的控制方法包括有以下步骤：
S100.牡蛎附着基上料操作，将牡蛎附着基放置在第一送料模块1上，并通过第一送料模块1对牡蛎附着基完成重量分级筛选操作。具体来说，第一送料模块1用于放置牡蛎附着基的初始物料，该牡蛎附着基的初始物料中混杂有产品质量不合格(例如质量过轻、形状过小)的牡蛎附着基以及其他质量较轻的杂质，通过第一送料模块1的重量分级筛选操作将质量过轻的牡蛎附着基和其他杂质筛除，确保后续牡蛎附着基的穿线精度高且穿线效率高。
S110.输送操作，通过输送模块2将重量分级筛选完成后的牡蛎附着基从第一送料模块1输送至孔位测定模块3。其中，输送模块2起到中间运输作用，将重量分级筛选完成后的牡蛎附着基(也即在质量大小达标的牡蛎附着基)输送至孔位测定模块3，对牡蛎附着基进行进一步的筛选工作。
S120.孔位测定操作，通过孔位测定模块3获取牡蛎附着基中心孔的位置和大小，从而判断牡蛎附着基的质量是否合格，若质量不合格，则将该牡蛎附着基输送至回收箱中。具体来说，孔位测定模块3通过测定牡蛎附着基的孔径大小是否达标，从而确定牡蛎附着基的质量是否合格。更为具体来说，若牡蛎附着基的孔径过小，则连接线无法穿入孔位中；若牡蛎附着基的孔径过大，则牡蛎附着基和连接线的连接稳定性差，故孔径过小或者过大的牡蛎附着基均不适于后续牡蛎附着基的穿线成串操作。此外，通过获取牡蛎附着基中心孔的坐标位置，可以为后续的牡蛎附着基定位、穿线以及剪线等工序控制处理提供关键的孔位数据。
S130.牡蛎附着基定位操作，通过定位模块4将质量合格的牡蛎附着基抓取至穿线模块5的下方。其中，定位模块4用于完成牡蛎附着基的取料和放料操作，从而作为后续的牡蛎附着基的穿线和剪线操作的前置工序。具体来说，经过孔位测定模块3检测完成后的牡蛎附着基在定位模块4的夹紧作用下完成牡蛎附着基的取料操作，然后控制定位模块4带动牡蛎附着基移动至穿线模块5的下方再松开牡蛎附着基，以完成放料操作，整个定位过程无需人工参与进行，操作简单方便且定位精度高。
S140.牡蛎附着基穿线操作，通过穿线模块5将若干牡蛎附着基依次穿在连接线上，从而形成牡蛎附着基串。具体来说，通过穿线模块5将定位模块4输送的多个牡蛎附着基在重力作用下沿竖直方向依次穿设在连接线上，从而形成牡蛎附着基串，穿线效率高、节省人力成本且穿线失误率低。
S150.剪线操作，通过剪线模块6将牡蛎附着基串夹紧，并将牡蛎附着基串上的连接线剪断。具体来说，穿线操作过程中，在牡蛎附着基串上的牡蛎附着基数量达到预设数量后，通过剪线模块6先将牡蛎附着基串夹紧，确保牡蛎附着基串不会在重力作用下掉落；然后再将牡蛎附着基串上的连接线剪断，以形成完整的牡蛎附着基串产品，整个剪线操作无需人工参与进行，自动化程度高。
综上所述，本发明提供的用于牡蛎附着基串自动穿线的控制方法，通过第一送料模块1完成牡蛎附着基初始物料的重量分级筛选操作，避免牡蛎附着基以外的杂质进入输送模块，提高牡蛎附着基产品的穿线精度；通过孔位测定模块3判断牡蛎附着基的质量是否合格，合格产品可继续进行下一步工序，确保牡蛎附着基的穿线精度高且穿线效率高；通过定位模块4夹取牡蛎附着基完成取料和放料操作，操作简便且定位精度高；通过穿线模块5将定位模块输送的多个牡蛎附着基依次穿在连接线上以形成牡蛎附着基串，穿线效率高、节省人力成本且穿线失误率低；通过剪线模块6将牡蛎附着基串夹紧并将牡蛎附着基串上的连接线剪断，无需人工参与进行，自动化程度高。
在本发明的一个可选实施例中，S100.牡蛎附着基上料操作中的所述重量分级筛选操作具体为：通过第一送料模块1中的振动盘11产生振动，以将牡蛎附着基被充分分散并甩向输送模块2，在下滑的过程中，牡蛎附着基可滑落到输送模块2中汇集，杂质则甩向第一送料模块1的角落处收集。在该可选实施例的技术方案中，第一送料模块1中的振动盘11在工作时产生振动，从而带动第一送料模块1上的牡蛎附着基初始物料振动，在振动作用下质量合格的牡蛎附着基和产品质量不合格(例如质量过轻、形状过小)的牡蛎附着基以及其他质量较轻的杂质被充分分散，质量较重的牡蛎附着基可滑落到输送模块2中汇集，而质量较轻的牡蛎附着基以及杂质则甩向第一送料模块1的角落处收集，从而将质量过轻的牡蛎附着基和其他杂质筛除，避免其进入输送模块2，提高产品精度。
在本发明的另一个可选实施例中，S120.孔位测定操作的具体步骤为：当牡蛎附着基经过孔位测定模块3时，通过孔位测定模块3中的激光传感器31向牡蛎附着基的表面发送激光信号，并接收牡蛎附着基上的激光反射信号，从而通过该激光反射信号获取牡蛎附着基的中心孔位置。具体而言，牡蛎附着基中心孔识别是实现牡蛎附着基自动化生产的关键，为后续的牡蛎附着基分拣、穿线等提供关键技术数据，一般零件的孔位检测多采用基于图像检测技术的检测系统实现，能够实现孔径的测量以及孔的精准定位，但是存在成本高、工作环境清洁要求高等不足。而在该可选实施例的技术方案中，基于孔位测定模块3中的激光传感器31的孔位检测和尺寸检测在工作环境复杂的情况下可以有效的避免外界环境因素的干扰，适用于牡蛎附着基外观及孔位形状特征不规则、穿孔过程中水泥粉尘多的实际检测客观条件。更为具体来说，孔位测定模块3通过激光传感器31向牡蛎附着基的表面发送激光信号，并根据激光反射信号的位置确定牡蛎附着基的中心孔位置，一方面可以判断牡蛎附着基的质量是否合格，确保牡蛎附着基的穿线精度高且穿线效率高；另一方面可以判定牡蛎附着基的中心孔位置，为后续的牡蛎附着基定位、穿线以及剪线等工序控制处理提供关键的孔位数据。
参见图2所示，在该实施例的进一步方案中，S120.孔位测定操作中的所述通过该激光反射信号判定牡蛎附着基的中心孔位置具体为：孔位测定模块3中的激光传感器31向牡蛎附着基的表面发送激光信号后，牡蛎附着基的中心孔部位以外的外表面可以产生激光反射信号，中心孔处则无激光反射信号，从而通过该激光反射信号判定牡蛎附着基的中心孔位置。在该进一步的方案中，孔位测定模块3上设置有多个激光传感器31，通过向经过孔位测定模块3的牡蛎附着基表面发射多个激光信号，即可由激光反射信号的有无、激光反射信号的位置分别来确定牡蛎附着基的中心孔大小和位置，为后续的牡蛎附着基定位、穿线以及剪线等工序控制处理提供关键的孔位数据。更为具体来说，该激光传感器31为漫反射激光传感器。
在本发明的另一个优选实施例中，在S140.穿线操作和S150.剪线操作之间，还包括S160.计数操作，该S140.计数操作具体为：计算牡蛎附着基串上的牡蛎附着基的数量并判断其数量是否超过预设数量，当牡蛎附着基的数量超过预设数量时，穿线模块5停止工作，且通过剪线模块6将牡蛎附着基串上的连接线剪断。在该优选实施例的技术方案中，完整的牡蛎附着基串产品通过连接线穿设有预设数量的牡蛎附着基，故需要在穿线模块5完成预设数量的牡蛎附着基的穿设操作后，及时停止工作。具体来说，当计数模块计算并判断牡蛎附着基的数量未超过预设数量时，穿线模块5正常工作，将定位模块4输送的多个牡蛎附着基依次穿在连接线上，从而形成牡蛎附着基串；当牡蛎附着基的数量超过预设数量时，穿线模块5停止工作，通过剪线模块6将牡蛎附着基串夹紧固定并将其连接线剪断。
在该实施例的进一步方案中，用于牡蛎附着基串自动穿线的控制方法还包括S210.定距挡块上料操作，该S210.定距挡块上料操作具体为：通过第二送料模块7将定距挡块输送至定位模块4，通过定位模块4将定距挡块抓取至穿线模块5的下方，通过穿线模块5将定距挡块间隔穿设在牡蛎附着基之间，从而形成牡蛎附着基串。在该进一步方案中，经过第二送料模块7输送过来的定距挡块在定位模块4的夹紧作用下完成定距挡块的取料操作，然后控制定位模块4带动定距挡块移动至穿线模块5的下方再松开定距挡块，以完成放料操作。更为具体来说，穿线模块5在每完成一个牡蛎附着基在连接线上的穿线操作后，再将定距挡块穿设在连接线上，从而将定距挡块间隔穿设在牡蛎附着基之间。通过穿线模块5在每两个牡蛎附着基之间穿设定距挡块，一方面可以确保牡蛎附着基串上的相邻牡蛎附着基的距离保持一致，另一方面也可以提高牡蛎附着基串的连接稳定性。
参见图2和图3所示，基于同一种设计思路，本实发明还提供了一种用于牡蛎附着基串自动穿线的控制系统的实施例，该控制系统包括：
第一送料模块1，所述第一送料模块1包括振动盘11，所述振动盘11用于对该牡蛎附着基进行重量分级筛选操作。其中，第一送料模块1用于放置牡蛎附着基的初始物料，该牡蛎附着基的初始物料中混杂有产品质量不合格(例如质量过轻、形状过小)的牡蛎附着基以及其他质量较轻的杂质，通过第一送料模块1的重量分级筛选操作将质量过轻的牡蛎附着基和其他杂质筛除，确保后续牡蛎附着基的穿线精度高且穿线效率高。
输送模块2，所述输送模块2的起始端和所述第一送料模块1的出口相邻设置，用于将重量分级筛选完成后的牡蛎附着基从所述第一送料模块1输送至孔位测定模块3。具体来说，输送模块2起到中间运输作用，将重量分级筛选完成后的牡蛎附着基(也即在质量大小达标的牡蛎附着基)输送至孔位测定模块3，对牡蛎附着基进行进一步的筛选工作。
孔位测定模块3，所述孔位测定模块3设置在所述输送模块2的末尾端，用于判断牡蛎附着基的质量是否合格。具体来说，孔位测定模块3通过测定牡蛎附着基的孔径大小是否达标，从而确定牡蛎附着基的质量是否合格。更为具体来说，若牡蛎附着基的孔径过小，则连接线无法穿入孔位中；若牡蛎附着基的孔径过大，则牡蛎附着基和连接线的连接稳定性差，故孔径过小或者过大的牡蛎附着基均不适于后续牡蛎附着基的穿线成串操作。此外，通过获取牡蛎附着基中心孔的坐标位置数据，可以为后续的牡蛎附着基定位、穿线以及剪线等后置工序控制处理提供关键的孔位数据。
定位模块4，所述定位模块4和所述孔位测定模块3相邻设置，用于将质量合格的牡蛎附着基抓取至穿线模块5的下方。其中，经过孔位测定模块3检测完成后的牡蛎附着基在定位模块4的夹紧作用下完成牡蛎附着基的取料操作，然后控制定位模块4带动牡蛎附着基移动至穿线模块5的下方再松开牡蛎附着基，以完成放料操作，整个定位过程无需人工参与进行，操作简单方便且定位精度高。
穿线模块5，所述穿线模块5和所述定位模块4相邻设置，用于将若干牡蛎附着基依次穿在连接线上，从而形成牡蛎附着基串。其中，通过穿线模块5将定位模块4输送的多个牡蛎附着基在重力作用下沿竖直方向依次穿设在连接线上，从而形成牡蛎附着基串，穿线效率高、节省人力成本且穿线失误率低。
剪线模块6，所述剪线模块6设置在穿线模块5的底部，用于将牡蛎附着基串夹紧，并将牡蛎附着基串上的连接线剪断。具体来说，穿线操作过程中，在牡蛎附着基串上的牡蛎附着基数量达到预设数量后，通过剪线模块6先将牡蛎附着基串夹紧，确保牡蛎附着基串不会在重力作用下掉落；然后再将牡蛎附着基串上的连接线剪断，以形成完整的牡蛎附着基串产品，整个剪线操作无需人工参与进行，自动化程度高。
在该实施例的优选方案中，用于牡蛎附着基串自动穿线的控制系统还包括计数模块8，所述计数模块8和所述剪线模块6相邻设置，用于计算牡蛎附着基串上的牡蛎附着基的数量并判断其数量和预设数量的大小关系。具体而言，当计数模块8计算并判断牡蛎附着基的数量未超过预设数量时，穿线模块5正常工作，将定位模块4输送的多个牡蛎附着基依次穿在连接线上，从而逐步形成牡蛎附着基串；当牡蛎附着基的数量超过预设数量时，穿线模块5停止工作，通过剪线模块6将牡蛎附着基串夹紧固定并将其连接线剪断，即可获得完整的牡蛎附着基串产品。
在该实施例的进一步方案中，用于牡蛎附着基串自动穿线的控制系统还包括第二送料模块7，所述第二送料模块7的出口和所述定位模块4相邻设置，从而用于将定距挡块输送至所述定位模块4。在该进一步的方案中，第二送料模块7上用于放置定距挡块，并将定距挡块输送至定位模块4处，经过第二送料模块7输送过来的定距挡块在定位模块4的夹紧作用下完成定距挡块的取料操作，然后控制定位模块4带动定距挡块移动至穿线模块5的下方再松开定距挡块，以完成放料操作。更为具体来说，穿线模块5在每完成一个牡蛎附着基在连接线上的穿线操作后，再将定距挡块穿设在连接线上，从而将定距挡块间隔穿设在牡蛎附着基之间。通过穿线模块5在每两个牡蛎附着基之间穿设定距挡块，一方面可以确保牡蛎附着基串上的相邻牡蛎附着基的距离保持一致，另一方面也可以提高牡蛎附着基串的连接稳定性。
参见图2所示，在该实施例的更进一步方案中，用于牡蛎附着基串自动穿线的控制系统还包括控制器9，所述控制器9分别和所述第一送料模块1、所述输送模块2、所述孔位测定模块3、所述定位模块4、所述穿线模块5、所述剪线模块6、所述计数模块8和所述第二送料模块7电连接。在该进一步的方案中，控制器9通过和第一送料模块1电连接，从而控制第一送料模块1的上料和重量分级筛选操作；通过和输送模块2电连接，从而控制输送模块2对牡蛎附着基的中间运输操作；通过和孔位测定模块3电连接，从而控制孔位测定模块3获取牡蛎附着基中心孔的位置数据和大小数据；通过和定位模块4电连接，从而控制定位模块4完成牡蛎附着基的取料和放料操作；通过和穿线模块5电连接，从而控制穿线模块5将多个牡蛎附着基依次穿设在连接线上，从而形成牡蛎附着基串；通过和剪线模块6电连接，从而控制剪线模块6将牡蛎附着基串上的连接线剪断，以形成完整的牡蛎附着基串产品；通过和计数模块8电连接，从而控制计数模块8计算并判断牡蛎附着基的数量未超过预设数量；通过和第二送料模块7电连接，从而控制第二送料模块7将定距挡块输送至所述定位模块4。
参见图3所示，牡蛎附着基串自动穿线装置包括第一送料模块1、输送模块2、孔位测定模块3、定位模块4、穿线模块5、剪线模块6和第二送料模块7，其中，输送模块2的起始端和第一送料模块1的出口相邻设置，孔位测定模块3设置在输送模块2的末尾端，定位模块4和所述孔位测定模块3相邻设置，穿线模块5和定位模块4相邻设置，剪线模块6设置在穿线模块5的底部区域。
并且，第一送料模块1上设有振动盘11，通过振动盘11产生振动，以将牡蛎附着基被充分分散并甩向输送模块2，在下滑的过程中，牡蛎附着基可滑落到输送模块2中汇集，杂质则甩向第一送料模块1的角落处收集，避免其进入输送模块2，提高产品精度。
此外，孔位测定模块3上设有多个激光传感器31，激光传感器31向牡蛎附着基的表面发送激光信号后，牡蛎附着基的中心孔部位以外的外表面可以产生激光反射信号，中心孔处则无激光反射信号，从而通过该激光反射信号判定牡蛎附着基的中心孔位置及中心孔大小。
当然，以上是本发明的优选实施方式。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明基本原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种用于牡蛎附着基串自动穿线的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
牡蛎附着基上料操作，将牡蛎附着基放置在第一送料模块上，并通过第一送料模块对牡蛎附着基完成重量分级筛选操作；
输送操作，通过输送模块将重量分级筛选完成后的牡蛎附着基从第一送料模块输送至孔位测定模块；
孔位测定操作，通过孔位测定模块获取牡蛎附着基中心孔的位置和大小，从而判断牡蛎附着基的质量是否合格，若质量不合格，则将该牡蛎附着基输送至回收箱中；
牡蛎附着基定位操作，通过定位模块将质量合格的牡蛎附着基抓取至穿线模块的下方；
牡蛎附着基穿线操作，通过穿线模块将若干牡蛎附着基依次穿在连接线上，从而形成牡蛎附着基串；
剪线操作，通过剪线模块将牡蛎附着基串夹紧，并将牡蛎附着基串上的连接线剪断。
2.根据权利要求1所述的用于牡蛎附着基串自动穿线的控制方法，其特征在于，所述重量分级筛选操作具体包括：
通过第一送料模块中的振动盘产生振动，以将牡蛎附着基被充分分散并甩向输送模块，在下滑的过程中，牡蛎附着基可滑落到输送模块中汇集，杂质则甩向第一送料模块的角落处收集。
3.根据权利要求1所述的用于牡蛎附着基串自动穿线的控制方法，其特征在于，所述孔位测定操作具体包括：
当牡蛎附着基经过孔位测定模块时，通过孔位测定模块中的激光传感器向牡蛎附着基的表面发送激光信号，并接收牡蛎附着基上的激光反射信号，从而通过该激光反射信号获取牡蛎附着基的中心孔大小和位置。
4.根据权利要求3所述的用于牡蛎附着基串自动穿线的控制方法，其特征在于，所述通过该激光反射信号判定牡蛎附着基的中心孔位置具体包括：
孔位测定模块中的激光传感器向牡蛎附着基的表面发送激光信号后，牡蛎附着基的中心孔部位以外的外表面可以产生激光反射信号，中心孔处则无激光反射信号，从而通过该激光反射信号确定牡蛎附着基的中心孔大小和位置。
5.根据权利要求1所述的用于牡蛎附着基串自动穿线的控制方法，其特征在于，在所述穿线操作和所述剪线操作之间，还包括计数操作，所述计数操作包括：
计算牡蛎附着基串上的牡蛎附着基的数量并判断其数量是否超过预设数量，当牡蛎附着基的数量超过预设数量时，穿线模块停止工作，且通过剪线模块将牡蛎附着基串上的连接线剪断。
6.根据权利要求5所述的用于牡蛎附着基串自动穿线的控制方法，其特征在于，还包括定距挡块上料操作，所述定距挡块上料操作包括：
通过第二送料模块将定距挡块输送至定位模块，通过定位模块将定距挡块抓取至穿线模块的下方，通过穿线模块将定距挡块间隔穿设在牡蛎附着基之间，从而形成牡蛎附着基串。
7.一种用于牡蛎附着基串自动穿线的控制系统，其特征在于，包括：
第一送料模块，所述第一送料模块包括振动盘，所述振动盘用于对该牡蛎附着基进行重量分级筛选操作；
输送模块，所述输送模块的起始端和所述第一送料模块的出口相邻设置，用于将重量分级筛选完成后的牡蛎附着基从所述第一送料模块输送至孔位测定模块；
孔位测定模块，所述孔位测定模块设置在所述输送模块的末尾端，用于获取牡蛎附着基中心孔的位置和大小；
定位模块，所述定位模块和所述孔位测定模块相邻设置，用于将质量合格的牡蛎附着基抓取至穿线模块的下方；
穿线模块，所述穿线模块和所述定位模块相邻设置，用于将若干牡蛎附着基依次穿在连接线上，从而形成牡蛎附着基串；
剪线模块，所述剪线模块设置在所述穿线模块的底部，用于将牡蛎附着基串夹紧，并将牡蛎附着基串上的连接线剪断。
8.根据权利要求7所述的用于牡蛎附着基串自动穿线的控制系统，其特征在于，还包括计数模块，所述计数模块和所述剪线模块相邻设置，用于计算牡蛎附着基串上的牡蛎附着基的数量并判断其数量和预设数量的大小关系。
9.根据权利要求8所述的用于牡蛎附着基串自动穿线的控制系统，其特征在于，还包括第二送料模块，所述第二送料模块的出口和所述定位模块相邻设置，用于将定距挡块输送至所述定位模块。
10.根据权利要求9所述的用于牡蛎附着基串自动穿线的控制系统，其特征在于，还包括控制器，所述控制器分别和所述第一送料模块、所述输送模块、所述孔位测定模块、所述定位模块、所述穿线模块、所述剪线模块、所述计数模块和所述第二送料模块电连接。
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