CN211683909U - 自动撕膜装置和自动印刷机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种自动撕膜装置和自动印刷机，其中，自动撕膜装置用于撕取待撕膜片料上的保护膜，自动撕膜装置包括机架、在第一方向上可移动地安装于机架上的撕膜装置以及安装于机架上的收集装置，机架具有一操作台，待撕膜片料放置在操作台上；撕膜装置用于通过移动将保护膜与待撕膜片料分离，收集装置用于收集从待撕膜片料表面分离出来的保护膜。本实用新型技术方案的自动撕膜装置可节约人工成本，实现自动化撕膜。

Description

自动撕膜装置和自动印刷机

技术领域

本实用新型涉及印刷设备领域，特别涉及一种自动撕膜装置和自动印刷机。

背景技术

现有的撕膜工艺，通常会在片料上设有一层保护膜用于保护片料的表面，在印刷机对片料进行印刷时，通常是由人工撕取片料上的保护膜，将片料一张张撕完膜后放在印刷机上，如此，使用人工手动撕膜的成本高。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种自动撕膜装置，旨在降低人工成本。

为实现上述目的，本实用新型提出的自动撕膜装置，用于撕取待撕膜片料上的保护膜，其特征在于，包括：

机架，具有一操作台，待撕膜片料放置在所述操作台上；

撕膜装置，在第一方向上可移动地安装于所述机架上，所述撕膜装置用于通过移动将保护膜与待撕膜片料分离；

收集装置，安装于所述机架上，所述收集装置用于收集从待撕膜片料表面分离出来的保护膜。

可选地，所述收集装置具有收料区，收集装置包括可转动地安装在机架上的分离机械手，所述分离机械手用于抓取由所述撕膜装置撕下的保护膜，并通过转动将所述撕膜装置撕下的保护膜转移至所述收料区内，以使撕下的保护膜收集到所述收料区内。

可选地，所述收集装置还包括可转动安装于所述机架上的转轴，且所述转轴位于所述撕膜装置的下方，所述分离机械手设于所述转轴上。

可选地，所述分离机械手包括可相对运动的两个卡爪，两所述卡爪彼此相互靠近以夹取保护膜，两所述卡爪彼此相互远离以松开保护膜。

可选地，所述分离机械手包括设于所述转轴上的摆动臂，所述摆动臂远离所述转轴的一端设于抵推部，所述抵推部用于与所述保护膜抵接时将所述保护膜打落到所述收料区内。

可选地，所述撕膜装置还包括起膜部和抓取部，所述起膜部用于使待撕膜片料表面上的保护膜的边缘翘起，所述抓取部用于抓取翘起的保护膜，以使保护膜与待撕膜片料分离，所述撕膜装置在所述第一方向上具有使所述抓取部松开保护膜的掉落位置，所述机械分离手在所述掉落位置以抓取保护膜。

可选地，所述收料区位于所述撕膜装置的下方，以使所述机械分离手上下转动将保护膜收集到所述收料区内。

可选地，所述收料区设有上端开口的废料斗，以使分离机械手运动至所述废料斗上端开口处时将保护膜放入废料斗内；所述废料斗下端设有取走所述废料斗内的保护膜的取拿口。

可选地，所述收集装置还包括第二感应器，所述第二感应器用于检测所述撕膜装置的运动位置，所述分离机械手可根据第二感应器发出的感应信号以抓取所述保护膜。

本实用新型还提出一种自动印刷机，以及如权利要求1-9中任意一项所述的自动撕膜装置。

本实用新型自动撕膜装置通过设置可自动撕膜的撕膜装置以及收集装置，撕膜装置可通过移动将保护膜与待撕膜片料分离，从待撕膜片料表面分离出来的保护膜被收集装置回收，如此，相比于人工撕膜，本申请的自动撕膜装置可节约人工成本，实现自动化撕膜，还有利于提升撕膜效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型自动撕膜装置一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型自动撕膜装置一实施例的结构正面示意图；

图3为为本实用新型自动撕膜装置的结构示意图；

图4为为本实用新型自动撕膜装置的撕膜装置的结构示意图；

图5为本实用新型自动撕膜装置的收集装置的结构示意图；

图6为本实用新型自动印刷机一实施例的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1	自动撕膜装置	20	撕膜装置
2	待撕膜片料	210	起膜部
				3	机架	211	滚轮
4	操作台	220	抓取部
				5	上料台	221	卡爪
10	上料装置	400	送料机械手
				11	吸盘组件	230	横向移动组件
30	收集装置	240	竖向移动组件
				300	收料区	250	转动机构
310	分离机械手	251	回转气缸
				320	转轴	a	待翘起边角
330	摆动臂	b	第二边角
				301	废料斗	c	第一方向
		100	自动印刷机
						101	印刷台

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义为，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案，或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种自动撕膜装置。

在本实用新型一实施例中，如图1-图5所示，该自动撕膜装置1用于撕取待撕膜片料2上的保护膜，其特征在于，包括：

机架3，具有一操作台4，待撕膜片料2放置在所述操作台4上；

撕膜装置20，安装于所述机架3上，且位于所述操作台4的上方，所述撕膜装置20包括起膜部210和抓取部220，所述起膜部210用于使待撕膜片料2表面上的保护膜的边缘翘起，所述抓取部220用于抓取翘起的保护膜，以使保护膜与待撕膜片料2分离。

具体地，待撕膜片料2可由人工放置在操作台4上；当然，本设计不限于此，还可以增设其他的传送机构，将待撕膜片料2自动地运送至操作台4上。

在本实施例中，所述自动撕膜装置1还包括真空吸附装置，所述真空吸附装置设于所述操作台4的下方，用于吸附固定放置于所述操作台4上的待撕膜片料2。

具体地，当待撕膜片料2放置在操作台4上后，位于操作台4上方的撕膜装置20开始对准于待撕膜片料2表面上的保护膜的边缘处下落，以使起膜部210将待撕膜片料2表面上的保护膜的边缘翘起，撕膜装置20的抓取部220在抓取翘起的保护膜后快速移动，从而使保护膜与待撕膜片料2分离。

可以理解的是，抓取部220相对操作台4移动的方式有两种，一是操作台4固定设于机架3上，抓取部220可移动设置；二是将抓取部220固定，操作台4可移动设置；在本实施例中，优选为将操作台4固定，抓取部220可移动设置。

本实用新型技术方案通过采用具有起膜部210和抓取部220的自动撕膜装置1，相比于人工手动撕膜，本申请的自动撕膜装置1可节约人工成本，实现自动化撕膜，还有利于提升撕膜效率。

进一步地，所述起膜部210与所述待撕膜片料2的表面滚动接触，以使待撕膜片料2表面上的保护膜的边缘翘起。

可以理解的是，片料的边缘位置相比于中间位置较容易被翘起，通过将起膜部210与所述待撕膜片料2的表面接触，以使待撕膜片料2表面上的保护膜的边缘先翘起，更加省力，从而更快速地使保护膜与待撕膜片料2分离。

进一步地，如图3所示，所述起膜部210用于使待撕膜片料2表面上的保护膜的边角翘起。

具体地，待撕膜片料2放置在所述操作台4上，所述起膜部210与所述待撕膜片料2表面的边角位处接触，以使待撕膜片料2表面上的保护膜的边角翘起。如此，相比于边缘位置，边角位置更容易被翘起，可以省力。

更具体地，待撕膜片料2具有待翘起边角a和与所述待翘起边角a相对设置的第二边角b，所述撕膜装置20用于从待翘起边角a处将保护膜与待撕膜片料2分离。

进一步地，图3所示，操作台4为可转动设置，所述操作台4具有使待翘起边角a与第二边角b处于第一方向c上的撕膜位置、及使已撕膜片料与所述印刷台101上的片料待放置位置相对的初定位位置。

可以理解的是，片料待放置位置为已撕膜片料放置在印刷台101上的位置。

具体地，在操作台4的撕膜位置，撕膜装置20在撕膜位置将保护膜从待翘起边角a处与待撕膜片料2的表面分离，在操作台4转动一定角度后，定位在操作台4的初定位位置，此时，放置在操作台4上的已撕膜片料的放置位置与放置在印刷台101上的待印刷片料的初定位位置为同一个角度。

优选地，所述操作台4从所述初定位位置转动预设角度至所述撕膜位置，所述预设夹角大于或等于30度，且小于或等于45度。

进一步地，图2/6所示，所述自动撕膜装置1还包括送料机械手400，所述送料机械手400用于将已撕膜片料转送至印刷台101。当然，所述送料机械手400也可以是单独的设备。

在本实施例中，通过操作台4可转动设置，一方面，使得撕膜装置20在进行撕膜时，可以从待翘起边角a处开始撕膜，从而可更容易地将保护膜撕去，撕膜时更加省力；另一方面，可以理解的是，已撕膜片料在转动预设角度后到初定位位置，此时，操作台4上的已撕膜片料的放置位置(初定位位置)与印刷台101上的片料待放置位置相同，由送料机械手400直接将操作台4上的已撕膜片料转送至印刷台101上，可便于后续的印刷工序，

可以理解的是，所述操作台4具有使待翘起边角a与第二边角b处于第一方向c上的撕膜位置，当待翘起边角a与第二边角b不处于同一方向上时，其撕膜装置20需要转动方向而将保护膜撕取下来，如此，本实施例可使自动撕膜装置1的结构更加紧凑。

进一步地，图3所示，所述自动撕膜装置1还包括转动机构250，所述转动机构250设于所述操作台4的下方，所述转动机构250用于驱动所述操作台4从所述撕膜位置转动至所述初定位位置。如此，通过设置转动机构250以实现操作台4的自动转动。

进一步地，所述转动机构250还包括第三感应器，所述第三感应器用于感应所述撕膜装置20在所述第一方向c上的移动位置，所述转动机构250根据所述第三感应器发出的信号以带动所述操作台4转动。如此，以保证操作台4精确转动从撕膜位置转动至初定位位置。

进一步地，图2-3所示，所述转动机构250包括回转气缸251，所述回转气缸251用于驱动所述操作台4旋转。

具体地，所述回转气缸251的缸体设于所述操作台4的下方，缸体转动以带动操作台4旋转。

进一步地，所述起膜部210包括滚轮211，所述滚轮211可转动设置，以用于与所述待撕膜片料2的表面滚动接触。

可以理解的是，滚轮211可转动设置，在与待撕膜片料2的表面滚动接触时，滚轮211与待撕膜片料2表面之间产生的摩擦力，使得待撕膜片料2表面的保护膜会因滚轮211的摩擦而翘起。

进一步地，所述撕膜装置20还包括驱动装置，用于驱动滚轮211滚动。如此，以为滚轮211的滚动提供动力，而且还可控制滚轮211滚动的速度。

需要说明的是，在本实施例中，驱动装置为电机；在其它实施例中，驱动装置可以为电机或其它驱动设备，此处不作限定。

进一步地，所述滚轮211的外表面设有粘接层，所述粘接层用于粘附保护膜。如此，滚轮211在与待撕膜片料2表面滚动接触时，滚轮211的外表面的粘接层与保护膜接触，粘接层可以粘住保护膜，从而便于使保护膜与待撕膜片料2的表面分离。

需要说明的是，粘接层的粘附力大于保护膜与待撕膜片料2的表面的粘合力，如此，粘接层才可以粘起保护膜。

可选地，在使用一段时间后，粘接层可由操作人员自行更换，以保证粘接层的粘附力。

进一步地，图5所示，所述抓取部220包括可相对运动的两个卡爪221，两所述卡爪221彼此相互靠近以夹取保护膜，两所述卡爪221彼此相互远离以松开保护膜。

具体地，起膜部210使待撕膜片料2表面上的保护膜的边缘翘起后，两个卡爪221彼此相互靠近以夹取保护膜，至保护膜与待撕膜片料2表面完全分离后，两所述卡爪221彼此相互远离以松开保护膜。如此，抓取部220通过设置两个卡爪221，可保证能牢牢地抓取住翘起保护膜，从而将保护膜从待撕膜片料2上撕取。

进一步地，所述撕膜装置20可活动地设于所述机架3上，所述撕膜装置20具有使所述起膜部210和所述抓取部220运动至保护膜的边缘的抓取位置、及将保护膜与待撕膜片料2分离的分离位置。

具体地，抓取位置包括初翘起位置和夹取位置，夹取位置设于所述初翘起位置的朝向待撕膜片料2边角位的另一侧；

在初翘起位置时，起膜部210使保护膜边缘初步翘起，初步翘起后，撕膜装置20向夹取位置移动，以使保护膜逐渐翘起，在夹取位置时，抓取部220抓取翘起的保护膜，且抓取部220抓取保护膜从夹取位置移动至分离位置，在分离位置时，抓取部220松开保护膜。

进一步地，所述撕膜装置20还包括第一感应器，所述第一感应器用于感应翘起的保护膜，所述抓取部220根据所述第一感应器发出的感应信号以抓取所述保护膜。

具体地，第一感应器设于所述起膜部210的上方；可以理解的是，第一感应器能够感应到保护膜翘起，当第一感应器感应到保护膜翘起时，从而控制器控制抓取部220在接收到第一感应器的信号后进行抓取保护膜，使得抓取部220能够在抓取位置时进行精确抓取。

需要说明的是，在本实施例中，第一感应器为光纤感应器。在其它实施例中，第一感应器还可以为光敏感应器、位置感应器等感应装置，其达到的技术效果与本实施例相似，此处不再一一详述。

进一步地，如图4所示，所述撕膜装置20包括横向移动组件230和竖向移动组件240，所述横向移动组件230可滑动地设于所述机架3上，以使撕膜装置20具有所述抓取位置、及所述分离位置；

所述起膜部210和抓取部220可上下活动地设于所述竖向移动组件240，所述起膜部210和抓取部220具有使所述起膜部210与保护膜接触、并使所述抓取部220抓取翘起的保护膜的吸附位置、及使所述抓取部220与保护膜远离待撕膜片料2的快速移动位置，所述快速移动位置位于吸附位置上方。

具体地，如图4所示，横向移动组件230带动起膜部210和抓取部220在机架3上横向滑动；在本实施中，吸附位置包括第一吸附位置和第二吸附位置，起膜部210和抓取部220可上下活动地设于所述竖向移动组件240，在第一吸附位置时，起膜部210下滑与保护膜接触，以使保护膜在初翘起位置从待撕膜片料2的表面翘起，在第二吸附位置时，抓取部220下滑活动，以在夹取位置抓取翘起的保护膜，在快速移动位置时，抓取部220向上滑动，并通过横向移动组件230带动抓取部220移动，使保护膜完全与待撕膜片料2分离。

进一步地，如图1-2所示，所述自动撕膜装置1还包括上料台5和上料装置10，所述上料台5处于第一方向c上，所述上料台5用于放置多个呈堆叠设置的待撕膜片料2；所述上料装置10安装于所述机架3上，且设于所述上料台5的上方，所述上料装置10用于将单个所述待撕膜片料2转移所述操作台4。

具体地，可由人工放置多个待撕膜片料2在所述上料台5上；在本实施例中，上料台5与操作台4均处于第一方向c上，以保证上料装置10在第一方向c上将待撕膜片料2从上料台5运输至操作台4，而不需要上料装置10需要转动方向后再运输，如此，可使装置结构更加紧凑。

可以理解的是，相比于人工手动上料，通过设置上料台5和上料装置10，可实现自动化上料，节约人工成本。

进一步地，所述上料装置10包括在第一方向c上可移动地安装于所述机架3上的支撑臂，所述支撑臂包括吸盘组件11，所述吸盘组件11用于吸取待撕膜片料2，以将所述待撕膜片料2转移所述操作台4上。如此，以便于上料装置10运输待撕膜片料2。

进一步地，如图1-5所示，所述自动撕膜装置1还包括收集装置30，所述收集装置30安装于所述机架3上，所述收集装置30用于收集从待撕膜片料2表面分离出来的保护膜。

具体地，当撕膜装置20的抓取部220抓取保护膜移动至保护膜与待撕膜片料2分离的位置时，撕膜装置20的抓取部220松开保护膜，保护膜被收集装置30所收集。

在本实施例中，自动撕膜装置1通过设置收集装置30，如此，不仅实现了自动撕膜，还实现了自动回收废料，从而不需要人工手动回收保护膜，提高生产效率、降低工人成本。

进一步地，如图2/5所示，所述收集装置30具有收料区300，收集装置30包括可转动地安装在机架3上的分离机械手310，所述分离机械手310用于抓取由所述撕膜装置20撕下的保护膜，并通过转动将所述撕膜装置20撕下的保护膜转移至所述收料区300内，以使撕下的保护膜收集到所述收料区300内。

在此实施例中，撕膜装置20在第一方向c上可移动地安装于所述机架3上，分离机械手310通过转动将保护膜转移至所述收料区300内，分离机械手310位于所述撕膜装置20运动方向的前端，更具体地说，当撕膜装置20带着保护膜向前运动时，分离机械手310向后将保护膜抓取，保证保护膜与待撕膜片料2完全分离。

进一步地，所述收料区300位于所述撕膜装置20的下方，以使所述机械分离手上下转动将保护膜收集到所述收料区300内。如此，当机械分离手向下转动时将保护膜转移到所述收料区300内，机械分离手向上转动时复位；通过将收料区300设置于撕膜装置20的下方，也使装置整体结构更加紧凑。

进一步地，所述收料区300设有上端开口的废料斗301，以使分离机械手310运动至所述废料斗301上端开口处时将保护膜放入废料斗301内；所述废料斗301下端设有取走所述废料斗301内的保护膜的取拿口。如此，在保护膜掉落到废料斗301后，工作人员可便于将废料及时取走，以免堵塞废料斗301。

如图所示，在本实施例中，机架3具有多根横梁与多根侧梁组成，优选地，机架3分为上下两层，其中，上料台5和操作台4设于机架3的上层，废料斗301位于所述机架3的下层。

进一步地，所述收集装置30还包括可转动安装于所述机架3上的转轴320，且所述转轴320位于所述撕膜装置20的下方，所述分离机械手310设于所述转轴320上。如此，通过转轴320转动，从而带动分离机械手310可摆动地将保护膜转移至所述收料区300内。

进一步地，如图5所示，在本实施例中，所述分离机械手310包括可相对运动的两个卡爪221，两所述卡爪221彼此相互靠近以夹取保护膜，两所述卡爪221彼此相互远离以松开保护膜。如此，通过设置两个卡爪221，可保证能牢牢地抓取住撕下的保护膜，从而将保护膜转移至收料区300后松开。

当然，在另一实施例中，分离机械手310还可以设置为其它形式以将保护膜转移至收料区300中，例如，分离机械手310包括设于所述转轴320上摆动臂330，所述摆动臂330远离所述转轴320的一端设于抵推部，所述抵推部用于与所述保护膜抵接时将所述保护膜打落到所述收料区300内。如此，同样可以起到将保护膜转移至所述收料区300内的技术效果。

进一步地，所述撕膜装置20在所述第一方向c上具有使所述抓取部220松开保护膜的掉落位置，所述机械分离手在所述掉落位置以抓取保护膜。

具体地，撕膜装置20的抓取部220从使保护膜完全与待撕膜片料2分离的分离位置移动至掉落位置，在掉落位置时，保护膜已经完全脱落，机械分离手用于抓取脱落的保护膜。

进一步地，所述收集装置30还包括第二感应器，所述第二感应器用于检测所述撕膜装置20的运动位置，所述分离机械手310可根据第二感应器发出的感应信号以抓取所述保护膜。

具体地，第二感应器能够感应撕膜装置20的运动位置，当第二感应器感应到撕膜装置20到达所述脱落位置时，控制器可控制分离机械手310在接收到第二感应器的信号以抓取保护膜，使得分离机械手310部能够在脱落位置时进行精确抓取。

需要说明的是，在本实施例中，第二感应器为光纤感应器，在其它实施例中，第二感应器还可以为光敏感应器、位置感应器等感应装置，其达到的技术效果与本实施例相似，此处不再一一详述。

本实用新型还提出一种自动印刷机100，如图6所示，该自动印刷机100包括所述自动撕膜装置1，该自动撕膜装置1的具体结构参照上述实施例，由于本自动印刷机100采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

具体地，自动印刷机100包括印刷台101和印刷装置，印刷装置设于所述印刷台101的上方，所述送料机械手400将已撕膜片料传送至所述印刷台101上，印刷装置用以对印刷台101上的已撕膜片料进行印刷。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种自动撕膜装置，用于撕取待撕膜片料上的保护膜，其特征在于，包括：

机架，具有一操作台，待撕膜片料放置在所述操作台上；

撕膜装置，在第一方向上可移动地安装于所述机架上，所述撕膜装置用于通过移动将保护膜与待撕膜片料分离；

收集装置，安装于所述机架上，所述收集装置用于收集从待撕膜片料表面分离出来的保护膜，所述收集装置具有收料区，收集装置包括可转动地安装在机架上的分离机械手，所述分离机械手用于抓取由所述撕膜装置撕下的保护膜，并通过转动将所述撕膜装置撕下的保护膜转移至所述收料区内，以使撕下的保护膜收集到所述收料区内。

2.如权利要求1所述的自动撕膜装置，其特征在于，所述收集装置还包括可转动安装于所述机架上的转轴，且所述转轴位于所述撕膜装置的下方，所述分离机械手设于所述转轴上。

3.如权利要求2所述的自动撕膜装置，其特征在于，所述分离机械手包括可相对运动的两个卡爪，两所述卡爪彼此相互靠近以夹取保护膜，两所述卡爪彼此相互远离以松开保护膜。

4.如权利要求2所述的自动撕膜装置，其特征在于，所述分离机械手包括设于所述转轴上的摆动臂，所述摆动臂远离所述转轴的一端设于抵推部，所述抵推部用于与所述保护膜抵接时将所述保护膜打落到所述收料区内。

5.如权利要求2所述的自动撕膜装置，其特征在于，所述撕膜装置还包括起膜部和抓取部，所述起膜部用于使待撕膜片料表面上的保护膜的边缘翘起，所述抓取部用于抓取翘起的保护膜，以使保护膜与待撕膜片料分离，所述撕膜装置在所述第一方向上具有使所述抓取部松开保护膜的掉落位置，所述分离机械手在所述掉落位置以抓取保护膜。

6.如权利要求5所述的自动撕膜装置，其特征在于，所述收料区位于所述撕膜装置的下方，以使所述分离机械手上下转动将保护膜收集到所述收料区内。

7.如权利要求6所述的自动撕膜装置，其特征在于，所述收料区设有上端开口的废料斗，以使分离机械手运动至所述废料斗上端开口处时将保护膜放入废料斗内；所述废料斗下端设有取走所述废料斗内的保护膜的取拿口。

8.如权利要求1所述的自动撕膜装置，其特征在于，所述收集装置还包括第二感应器，所述第二感应器用于检测所述撕膜装置的运动位置，所述分离机械手可根据第二感应器发出的感应信号以抓取所述保护膜。

9.一种自动印刷机，其特征在于，包括如权利要求1-8中任意一项所述的自动撕膜装置。

Images