CN115157832A - 板材表面撕膜生产线及撕膜方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及板材表面处理技术领域，尤其涉及一种板材表面撕膜生产线及撕膜方法，该板材表面撕膜生产线用于撕掉板材第一表面的第一废膜及第二表面的第二废膜；板材表面撕膜生产线包括基座、输送装置、第一撕膜装置和第二撕膜装置，输送装置设置于基座上，用于输送板材；第一撕膜装置设置于基座上且位于输送装置的一侧，用于撕掉板材的第一废膜；第二撕膜装置设置于基座上且位于输送装置的输出端，用于吸附输送装置上的板材及撕掉板材的第二废膜，该板材表面撕膜生产线操作简便，节省人工。

Description

板材表面撕膜生产线及撕膜方法

技术领域

本申请涉及板材表面处理技术领域，尤其涉及一种板材表面撕膜生产线及撕膜方法。

背景技术

轻薄型的板材(如VCM马达弹簧片材料在0.02-0.045mm)以传统的人工撕膜放板方式置于显影线滚轮的输送路径上，当轻薄型的板材通过显影滚轮的输送进行显影制程，其中显影滚轮为交错式。人工撕膜操作繁琐，耗费大量的人力。

发明内容

本申请的目的在于提供一种板材表面撕膜生产线及撕膜方法，该板材表面撕膜生产线操作简便，节省人工。

为此，第一方面，本申请实施例提供了一种板材表面撕膜生产线，用于撕掉板材第一表面的第一废膜及第二表面的第二废膜；所述板材表面撕膜生产线包括：基座；输送装置，设置于所述基座上，用于输送所述板材；第一撕膜装置，设置于所述基座上且位于所述输送装置的一侧，用于撕掉所述板材的所述第一废膜；以及第二撕膜装置，设置于所述基座上且位于所述输送装置的输出端，用于吸附所述输送装置上的所述板材及撕掉所述板材的所述第二废膜。

优选的，所述第一撕膜装置包括：第一机械手，所述第一机械手的活动端设置有安装板；第一滚膜轮，设置于所述安装板上，用于摩擦所述第一废膜的边角部位，以使所述第一废膜的边角部位与所述板材部分分离；第一胶带供给组件，设置于所述基座上，用于提供胶带；第一真空吸附组件，设置于所述安装板上，用于吸取所述第一胶带供给组件上的胶带并粘贴于所述第一废膜的边角部位；第一撕膜夹爪，设置于所述安装板上，用于夹持所述第一废膜上的胶带进而撕掉所述第一废膜。

优选的，所述第二撕膜装置包括：第二机械手，所述第二机械手的活动端设置有吸附板，用于吸取所述输送装置上的所述板材；第二滚膜轮，设置于所述基座上，用于摩擦所述第二废膜的边角部位，以使所述第二废膜的边角部位与所述板材部分分离；第二胶带供给组件，设置于所述基座上，用于提供胶带；翻转取胶机构，设置于所述基座上，用于吸取所述第二胶带供给组件上的胶带并带动胶带翻转预定角度后粘贴于所述第二废膜的边角部位；第二撕膜机构，设置于所述基座上，用于夹持所述第二废膜上的胶带进而撕掉所述第二废膜。

优选的，所述翻转取胶机构包括：立柱，设置于所述基座上；升降组件，设置于所述立柱上，且所述升降组件包括升降气缸以及设置于所述升降气缸输出端的升降板；翻转吸取组件，可转动设置于所述升降板上，且位于所述第二胶带供给组件的正上方；以及驱动组件，设置于所述升降板上，用于驱动所述翻转吸取组件转动。

优选的，所述翻转吸取组件包括：连接板，通过转轴可转动设置于所述升降板上；以及两个第二真空吸附组件，相对设置于所述连接板的两侧。

优选的，所述驱动组件包括：驱动气缸，设置于所述升降板上；带动板，设置于所述驱动气缸的输出端；齿条，设置于所述带动板上；以及齿轮，设置于所述转轴的外周侧，且所述齿轮与所述齿条啮合。

优选的，所述板材表面撕膜生产线还包括设置于所述基座上的上料装置，所述上料装置包括：料仓，用于盛放所述板材；抓取机器人，所述抓取机器人包括横移组件以及设置于所述横移组件输出端的升降组件；以及吸盘组件，设置于所述升降组件的输出端，用于吸取料仓中的板材。

优选的，所述板材表面撕膜生产线还包括废膜收集装置，所述废膜收集装置包括：收集桶，设置于所述基座内，且所述收集桶的顶部设置有开口；滑台气缸，设置于所述基座上；旋转机构，设置于所述滑台气缸的输出端；以及废膜夹爪，设置于所述旋转机构的输出端，且所述废膜夹爪位于所述收集桶的上方。

第二方面，本申请实施例提供了一种板材表面撕膜方法，应用于如前所述板材表面撕膜生产线，所述撕膜方法包括：通过输送装置将板材输送到第一撕膜装置处；通过第一撕膜装置撕掉板材正面的第一废膜；通过输送装置将板材输送到第二撕膜装置处；通过第二撕膜装置吸取输送装置上的板材并将板材背面的第二废膜撕掉。

优选的，所述板材表面撕膜生产线的第一撕膜装置包括：第一机械手，所述第一机械手的活动端设置有安装板；第一滚膜轮，设置于所述安装板上，用于摩擦所述第一废膜的边角部位，以使所述第一废膜的边角部位与所述板材部分分离；第一胶带供给组件，设置于所述基座上，用于提供胶带；第一真空吸附组件，设置于所述安装板上，用于吸取所述第一胶带供给组件上的胶带并粘贴于所述第一废膜的边角部位；第一撕膜夹爪，设置于所述安装板上，用于夹持所述第一废膜上的胶带进而撕掉所述第一废膜；所述撕膜方法还包括：通过第一机械手带动所述第一滚膜轮对第一废膜的边角部位进行摩擦，以使第一废膜的边角部位与板材部分分离；通过第一机械手带动第一真空吸附组件吸取第一胶带供给组件上的胶带，并将胶带粘贴在第一废膜被搓开的边角部位；通过第一机械手带动第一撕膜夹爪夹住第一废膜边角部位的胶带，通过第一机械手的移动将第一废膜撕掉。

优选的，所述板材表面撕膜生产线的第二撕膜装置包括：第二机械手，所述第二机械手的活动端设置有吸附板，用于吸取所述输送装置上的所述板材；第二滚膜轮，设置于所述基座上，用于摩擦所述第二废膜的边角部位，以使所述第二废膜的边角部位与所述板材部分分离；第二胶带供给组件，设置于所述基座上，用于提供胶带；翻转取胶机构，设置于所述基座上，用于吸取所述第二胶带供给组件上的胶带并带动胶带翻转预定角度后粘贴于所述第二废膜的边角部位；第二撕膜机构，设置于所述基座上，用于夹持所述第二废膜上的胶带进而撕掉所述第二废膜；所述撕膜方法还包括：通过第二机械手带动吸附板吸取输送装置上的板材；通过第二机械手带动板材横向移动，以使第二滚膜轮摩擦板材背面第二废膜的边角部位，使得第二废膜的边角部位与板材部分分离；通过翻转取胶机构吸取第二胶带供给组件上的胶带，并翻转预定角度后将胶带粘贴在第二废膜被搓开的边角部位；通过第二撕膜机构夹住第二废膜上的胶带，并将第二废膜撕掉。

优选的，所述板材表面撕膜生产线还包括废膜收集装置，所述废膜收集装置包括：收集桶，设置于所述基座内，且所述收集桶的顶部设置有开口；滑台气缸，设置于所述基座上；旋转机构，设置于所述滑台气缸的输出端；以及废膜夹爪，设置于所述旋转机构的输出端，且所述废膜夹爪位于所述收集桶的上方；所述撕膜方法还包括：废膜夹爪抓取第一撕膜装置撕掉的第一废膜，并将第一废膜抛入收集桶内；废膜夹爪抓取第二撕膜装置撕掉的第二废膜，并将第二废膜抛入收集桶内。

优选的，所述板材表面撕膜生产线还包括上料装置，所述上料装置包括：料仓，用于盛放所述板材；抓取机器人，所述抓取机器人包括横移组件以及设置于所述横移组件输出端的升降组件；以及吸盘组件，设置于所述升降组件的输出端，用于吸取料仓中的板材；所述撕膜方法还包括：通过抓取机器人带动吸盘组件抓取料仓内的板材，并将板材放置于输送装置上。

根据本申请实施例提供的板材表面撕膜生产线及撕膜方法，该板材表面撕膜生产线通过输送机构将板材输送到第一撕膜装置处，通过第一撕膜装置撕掉板材正面的第一废膜，通过输送装置将板材输送到第二撕膜装置处，通过第二撕膜装置吸取输送装置上的板材，并将板材背面第二废膜撕掉，从而撕掉板材表面的第一废膜和第二废膜，操作简便，节省人工。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。另外，在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，且附图并未按照实际的比例绘制。

图1示出本申请实施例提供的一种板材表面撕膜生产线的立体结构示意图；

图2示出图1去掉基座的外壳后的结构示意图；

图3示出本申请实施例提供的一种板材表面撕膜生产线的俯视结构示意图；

图4示出本申请实施例提供的输送装置的立体结构示意图；

图5示出本申请实施例提供的第一撕膜装置去掉第一胶带供给组件后的立体结构示意图；

图6示出本申请实施例提供的第二机械手的立体结构示意图；

图7示出本申请实施例提供的第二胶带供给组件和翻转取胶机构的立体结构示意图；

图8示出本申请实施例提供的翻转取胶机构的立体结构示意图；

图9示出本申请实施例提供的上料装置的立体结构示意图；

图10示出本申请实施例提供的废膜收集装置和第二撕膜机构的立体结构示意图；

图11示出本申请实施例提供的板材的剖面结构示意图。

附图标记说明：

a、板材；a1、第一废膜；a2、第二废膜；

1、基座；

2、输送装置；21、输送滑轨；22、滑动台；23、真空网孔吸盘；24、定位组件；25、第一活动定位夹；

3、第一撕膜装置；31、第一机械手；311、安装板；32、第一滚膜轮；33、第一胶带供给组件；34、第一真空吸附组件；35、第一撕膜夹爪；

4、第二撕膜装置；41、第二机械手；411、吸附板；42、第二滚膜轮；43、第二胶带供给组件；44、翻转取胶机构；441、立柱；442、升降组件；4421、升降气缸；4422、升降板；443、翻转吸取组件；4431、连接板；4432、第二真空吸附组件；444、驱动组件；4441、驱动气缸；4442、带动板；4443、齿条；4444、齿轮；4445、光电传感器；45、第二撕膜机构；451、直线滑道；452、第二撕膜夹爪；

5、上料装置；51、料仓；511、推拉箱；512、料盒；513、挡块；514、拉手；52、抓取机器人；53、吸盘组件；

6、废膜收集装置；61、收集桶；62、滑台气缸；63、旋转机构；64、废膜夹爪。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1示出本申请实施例提供的一种板材表面撕膜生产线的立体结构示意图；图2示出图1去掉基座的外壳后的结构示意图；图3示出本申请实施例提供的一种板材表面撕膜生产线的俯视结构示意图；图4示出本申请实施例提供的输送装置的立体结构示意图；图5示出本申请实施例提供的第一撕膜装置去掉第一胶带供给组件后的立体结构示意图；图6示出本申请实施例提供的第二机械手的立体结构示意图；图7示出本申请实施例提供的第二胶带供给组件和翻转取胶机构的立体结构示意图；图8示出本申请实施例提供的翻转取胶机构的立体结构示意图；图9示出本申请实施例提供的上料装置的立体结构示意图；

图10示出本申请实施例提供的废膜收集装置和第二撕膜机构的立体结构示意图；图11示出本申请实施例提供的板材的剖面结构示意图。

如图1至图11所示，本申请实施例提供一种板材a表面撕膜生产线，用于撕掉板材a第一表面的第一废膜a1及第二表面的第二废膜a2；板材a表面撕膜生产线包括：基座1、输送装置2、第一撕膜装置3和第二撕膜装置4，其中：

基座1包括底座和外壳，输送装置2、第一撕膜装置3和第二撕膜装置4设置于底座上且位于外壳内。

输送装置2设置于基座1上，用于输送板材a。

第一撕膜装置3设置于基座1上且位于输送装置2的一侧，用于撕掉板材a的第一废膜a1。

第二撕膜装置4设置于基座1上且位于输送装置2的输出端，用于吸附输送装置2上的板材a及撕掉板材a的第二废膜a2。

本申请中，通过输送机构将板材a输送到第一撕膜装置3处，通过第一撕膜装置3撕掉板材a正面的第一废膜a1，通过输送装置2将板材a输送到第二撕膜装置4处，通过第二撕膜装置4吸取输送装置2上的板材a，并将板材a背面第二废膜a2撕掉，从而撕掉板材a表面的第一废膜a1和第二废膜a2，操作简便，节省人工。

具体的，板材a可以为VCM马达弹性片材料，厚度在0.02mm-0.045mm，板材a还可以为其它轻薄型需要表面撕膜的板材a。

第一废膜a1位于板材a的正面，板材a在输送装置2上，通过第一撕膜装置3将第一废膜a1撕掉。

第二废膜a2位于板材a的背面，通过第二撕膜装置4吸取板材a以将板材a的背面暴露，然后撕掉板材a背面的第二废膜a2。

相关技术中，传统的人工撕膜放板方式置于显影线滚轮的输送路径上，当轻薄型的板材a通过显影滚轮的输送进行显影制程，其中显影滚轮为交错式。人工撕膜需要首先将废膜的边角处搓开，容易使板材a发生折角变形，在显影制程中导致轻薄型的板材a被卡固于交错滚轮，进而造成轻薄型的板材a出现卡机故障的问题。

具体的，第一撕膜装置3包括：第一机械手31、第一滚膜轮32、第一胶带供给组件33、第一真空吸附组件34和第一撕膜夹爪35，其中：

第一机械手31的活动端设置有安装板311。

第一滚膜轮32设置于安装板311上，用于摩擦第一废膜a1的边角部位，以使第一废膜a1的边角部位与板材a部分分离，具体的，第一滚膜轮32具有一定的阻尼力，当第一机械手31带动第一滚膜轮32对板材a上的第一废膜a1进行摩擦时，可以将第一废膜a1的边角部位搓开。

第一胶带供给组件33设置于基座1上，用于提供胶带。

第一真空吸附组件34设置于安装板311上，用于吸取第一胶带供给组件33上的胶带并粘贴于第一废膜a1的边角部位，。

第一撕膜夹爪35设置于安装板311上，用于夹持第一废膜a1上的胶带进而撕掉第一废膜a1。

本申请中，通过第一机械手31带动第一滚膜轮32在板材a的上方横向移动，使得第一滚膜轮32与板材a上第一废膜a1的边角部位发生摩擦，从而使第一废膜a1与板材a部分分离，以便后续将第一废膜a1撕掉，然后通过第一机械手31带动第一真空吸附组件34吸附第一胶带供给组件33上的胶带，并将胶带粘贴在第一废膜a1被搓开的边角部位，具体的，胶带的一部分粘贴在第一废膜a1上，另一部为位于板材a的外部，然后通过第一机械手31带动第一撕膜夹爪35夹住胶带的端部，通过第一机械手31移动将第一废膜a1撕掉。

通过第一滚膜轮32将第一废膜a1的边角部位搓开，然后往第一废膜a1的边角部位粘贴胶带，通过移动胶带将第一废膜a1撕掉，可以有效避免人工撕膜时使板材a的边角折角变形的情况，从而减少板材a显影时发生卡机的情况。

本申请中，输送装置2包括输送滑轨21、滑动设置于输送滑轨21上的滑动台22、设置于滑动台22上的真空网孔吸盘23、定位组件24和第一活动定位夹25，通过定位组件24对放置到真空网孔吸盘23上的板材a进行定位，然后通过真空发生器产生负压使得真空网孔吸盘23吸附定位好的产品，第一活动定位夹25设置于第一废膜a1被搓开的边角部位外侧，当第一撕膜夹爪35夹取胶带并使得第一废膜a1与板材a初步分离时，通过第一活动定位夹25夹持住板材a的边角部位，避免在撕掉第一废膜a1时板材a被一同掀起。

本申请实施例中，第二撕膜装置4包括：第二机械手41、第二滚膜轮42、第二胶带供给组件43、翻转取胶机构44和第二撕膜机构45，其中：

第二机械手41的活动端设置有吸附板411，用于吸取输送装置2上的板材a，具体的，吸附板411的外侧设置有第二活动定位夹412，第二活动定位夹412位于第二废膜a2被搓开的边角部位外侧，当第二撕膜机构45夹住胶带并使第二废膜a2与板材a初步分离时，通过第二活动定位夹412夹持住板材a的边角部位，避免在撕掉第二废膜a2时板材a随第二废膜a2一同移动。

第二滚膜轮42设置于基座1上，用于摩擦第二废膜a2的边角部位，以使第二废膜a2的边角部位与板材a部分分离。

第二胶带供给组件43设置于基座1上，用于提供胶带。

翻转取胶机构44设置于基座1上，用于吸取第二胶带供给组件43上的胶带并带动胶带翻转预定角度后粘贴于第二废膜a2的边角部位。

第二撕膜机构45设置于基座1上，用于夹持第二废膜a2上的胶带进而撕掉第二废膜a2，具体的，第二撕膜机构45包括直线滑道451以及滑动设置于直线滑道451上的第二撕膜夹爪452，通过第二撕膜夹爪452夹住胶带的端部，然后第二撕膜夹爪452沿直线滑道451滑动从而将第二废膜a2撕掉。

本申请中，通过第二机械手41移动吸附板411，使得吸附板411吸取板材a并将板材a移动到第二滚膜轮42的上方，通过第二机械手41带动板材a横向往复移动，使得第二滚膜轮42对板材a背面第二废膜a2的边角部位进行摩擦，使第二废膜a2的边角部位与板材a部分分离，然后通过翻转取胶机构44吸取第二胶带供给组件43上的胶带，并将胶带翻转180°后粘贴在第二废膜a2的边角部位，最后通过第二撕膜机构45夹住第二废膜a2边角部位的胶带将第二废膜a2撕掉，第二机械手41将板材a转送到下一工序。

具体的，通过第二滚膜轮42将第二废膜a2的边角部位搓开，然后在搓开的边角部位粘贴胶带，进而将第二废膜a2撕掉，可以有效避免人工撕膜时使板材a的边角折角变形的情况，从而减少板材a显影时发生卡机的情况。

具体的，翻转取胶机构44包括：立柱441、升降组件442、翻转吸取组件443和驱动组件444，其中：

立柱441设置于基座1上。

升降组件442设置于立柱441上，且升降组件442包括升降气缸4421以及设置于升降气缸4421输出端的升降板4422。

翻转吸取组件443可转动设置于升降板4422上，且位于第二胶带供给组件43的正上方。

驱动组件444设置于升降板4422上，用于驱动翻转吸取组件443转动。

本申请中，通过升降气缸4421带动升降板4422向下移动，从而使得翻转吸取组件443吸取第二胶带供给组件43上的胶带，然后通过驱动组件444带动翻转吸取组件443进行翻转，使得胶带对准板材a背面的第二废膜a2，再通过升降气缸4421带动升降板4422向上移动，使得胶带粘贴在第二废膜a2被搓开的边角部位，具体的，胶带的一部分粘贴在第二废膜a2的边角部位，另一部分位于板材a的外部，方便第二撕膜夹爪452夹住胶带。

进一步的，翻转吸取组件443包括：连接板4431和两个第二真空吸附组件4432，其中：

连接板4431通过转轴可转动设置于升降板4422上。

两个第二真空吸附组件4432相对设置于连接板4431的两侧。

本申请中，连接板4431带动两个第二真空吸附组件4432转动，通过下方的一个第二真空吸附组件4432吸取胶带，然后通过连接板4431转动使得下方的第二真空吸附组件4432旋转到上方，然后将胶带粘贴在第二废膜a2上，此时下方的第二真空吸附组件4432继续用于吸取胶带。

进一步的，驱动组件444包括：驱动气缸4441、带动板4442、齿条4443和齿轮4444，其中：

驱动气缸4441设置于升降板4422上。

带动板4442设置于驱动气缸4441的输出端。

齿条4443设置于带动板4442上。

齿轮4444设置于转轴的外周侧，且齿轮4444与齿条4443啮合。

本申请中，通过驱动气缸4441驱动带动板4442和齿条4443移动，通过齿条4443带动齿轮4444转动，从而带动翻转吸取组件443进行转动。

具体的，驱动组件444还包括光电传感器4445，通过光电传感器4445检测带动板4442的位置，进而控制翻转吸取组件443的翻转角度。

本申请实施例中，板材a表面撕膜生产线还包括设置于基座1上的上料装置5，上料装置5包括：料仓51、抓取机器人52和吸盘组件53，其中：

料仓51用于盛放板材a，具体的料仓51包推拉箱511、活动设置于推拉箱511顶部的料盒512以及对料盒512进行定位的挡块513，推拉箱511上设置有拉手514，通过拉手514可以将推拉箱511拉出基座1，然后更换料盒512即可。

抓取机器人52，抓取机器人52包括横移组件以及设置于横移组件输出端的升降组件442；以及

吸盘组件53，设置于升降组件442的输出端，用于吸取料仓51中的板材a。

本申请中，通过抓取机器人52将料盒512内的板材a逐个抓取并放置到输送装置2上，无需人工上料，只需在料盒512内板材a加工完后更换料盒512即可，节省人工。

本申请实施例中，板材a表面撕膜生产线还包括废膜收集装置6，废膜收集装置6包括：收集桶61、滑台气缸62、旋转机构63和废膜夹爪64，其中：

收集桶61设置于基座1内，且收集桶61的顶部设置有开口。

滑台气缸62设置于基座1上。

旋转机构63设置于滑台气缸62的输出端。

废膜夹爪64设置于旋转机构63的输出端，且废膜夹爪64位于收集桶61的上方。

本申请中，第一机械手31将第一废膜a1移动到废膜夹爪64处，通过废膜夹爪64抓取第一废膜a1，然后滑台气缸62滑动至收集桶61的上方，通过旋转机构63带动废膜夹爪64旋转90°，然后废膜夹爪64将第一废膜a1抛入收集桶61内，同样的方式将第二废膜a2抛入收集桶61内。

该板材a表面撕膜生产线通过输送机构将板材a输送到第一撕膜装置3处，通过第一撕膜装置3撕掉板材a正面的第一废膜a1，通过输送装置2将板材a输送到第二撕膜装置4处，通过第二撕膜装置4吸取输送装置2上的板材a，并将板材a背面第二废膜a2撕掉，从而撕掉板材a表面的第一废膜a1和第二废膜a2，操作简便，节省人工。

本申请实施例提供了一种板材表面撕膜方法，应用于上述板材表面撕膜生产线，所述撕膜方法包括：

S1、通过输送装置将板材输送到第一撕膜装置处；

S2、通过第一撕膜装置撕掉板材正面的第一废膜；

S3、通过输送装置将板材输送到第二撕膜装置处；

S4、通过第二撕膜装置吸取输送装置上的板材并将板材背面的第二废膜撕掉。

进一步的，所述板材表面撕膜生产线的第一撕膜装置包括：第一机械手，所述第一机械手的活动端设置有安装板；第一滚膜轮，设置于所述安装板上，用于摩擦所述第一废膜的边角部位，以使所述第一废膜的边角部位与所述板材部分分离；第一胶带供给组件，设置于所述基座上，用于提供胶带；第一真空吸附组件，设置于所述安装板上，用于吸取所述第一胶带供给组件上的胶带并粘贴于所述第一废膜的边角部位；第一撕膜夹爪，设置于所述安装板上，用于夹持所述第一废膜上的胶带进而撕掉所述第一废膜；所述撕膜方法还包括：

S21、通过第一机械手带动所述第一滚膜轮对第一废膜的边角部位进行摩擦，以使第一废膜的边角部位与板材部分分离；

S22、通过第一机械手带动第一真空吸附组件吸取第一胶带供给组件上的胶带，并将胶带粘贴在第一废膜被搓开的边角部位；

S23、通过第一机械手带动第一撕膜夹爪夹住第一废膜边角部位的胶带，通过第一机械手的移动将第一废膜撕掉。

本申请实施例中，所述板材表面撕膜生产线的第二撕膜装置包括：第二机械手，所述第二机械手的活动端设置有吸附板，用于吸取所述输送装置上的所述板材；第二滚膜轮，设置于所述基座上，用于摩擦所述第二废膜的边角部位，以使所述第二废膜的边角部位与所述板材部分分离；第二胶带供给组件，设置于所述基座上，用于提供胶带；翻转取胶机构，设置于所述基座上，用于吸取所述第二胶带供给组件上的胶带并带动胶带翻转预定角度后粘贴于所述第二废膜的边角部位；第二撕膜机构，设置于所述基座上，用于夹持所述第二废膜上的胶带进而撕掉所述第二废膜；所述撕膜方法还包括：

S41、通过第二机械手带动吸附板吸取输送装置上的板材；

S42、通过第二机械手带动板材横向移动，以使第二滚膜轮摩擦板材背面第二废膜的边角部位，使得第二废膜的边角部位与板材部分分离；

S43、通过翻转取胶机构吸取第二胶带供给组件上的胶带，并翻转预定角度后将胶带粘贴在第二废膜被搓开的边角部位；

S44、通过第二撕膜机构夹住第二废膜上的胶带，并将第二废膜撕掉。

本申请实施例中，所述板材表面撕膜生产线还包括废膜收集装置，所述废膜收集装置包括：收集桶，设置于所述基座内，且所述收集桶的顶部设置有开口；滑台气缸，设置于所述基座上；旋转机构，设置于所述滑台气缸的输出端；以及废膜夹爪，设置于所述旋转机构的输出端，且所述废膜夹爪位于所述收集桶的上方；所述撕膜方法还包括：

S5、废膜夹爪抓取第一撕膜装置撕掉的第一废膜，并将第一废膜抛入收集桶内；

S6、废膜夹爪抓取第二撕膜装置撕掉的第二废膜，并将第二废膜抛入收集桶内。

本申请实施例中，所述板材表面撕膜生产线还包括上料装置，所述上料装置包括：料仓，用于盛放所述板材；抓取机器人，所述抓取机器人包括横移组件以及设置于所述横移组件输出端的升降组件；以及吸盘组件，设置于所述升降组件的输出端，用于吸取料仓中的板材；所述撕膜方法还包括：

S7、通过抓取机器人带动吸盘组件抓取料仓内的板材，并将板材放置于输送装置上。

实施例1：

S7、通过抓取机器人带动吸盘组件抓取料仓内的板材，并将板材放置于输送装置上；

S1、通过输送装置将板材输送到第一撕膜装置处；

S21、通过第一机械手带动所述第一滚膜轮对第一废膜的边角部位进行摩擦，以使第一废膜的边角部位与板材部分分离；

S22、通过第一机械手带动第一真空吸附组件吸取第一胶带供给组件上的胶带，并将胶带粘贴在第一废膜被搓开的边角部位；

S23、通过第一机械手带动第一撕膜夹爪夹住第一废膜边角部位的胶带，通过第一机械手的移动将第一废膜撕掉；

S5、废膜夹爪抓取第一撕膜装置撕掉的第一废膜，并将第一废膜抛入收集桶内；

S3、通过输送装置将板材输送到第二撕膜装置处；

S41、通过第二机械手带动吸附板吸取输送装置上的板材；

S42、通过第二机械手带动板材横向移动，以使第二滚膜轮摩擦板材背面第二废膜的边角部位，使得第二废膜的边角部位与板材部分分离；

S43、通过翻转取胶机构吸取第二胶带供给组件上的胶带，并翻转预定角度后将胶带粘贴在第二废膜被搓开的边角部位；

S44、通过第二撕膜机构夹住第二废膜上的胶带，并将第二废膜撕掉；

S6、废膜夹爪抓取第二撕膜装置撕掉的第二废膜，并将第二废膜抛入收集桶内。

本申请可以对板材依次撕掉板材两侧的废膜，其中撕掉第一废膜和第二废膜的顺序也可以调换，即先撕掉板材背面的第二废膜，再撕掉板材正面的第一废膜。

实施例2：

S7、通过抓取机器人带动吸盘组件抓取料仓内的板材，并将板材放置于输送装置上；

S1、通过输送装置将板材输送到第一撕膜装置处；

S21、通过第一机械手带动所述第一滚膜轮对第一废膜的边角部位进行摩擦，以使第一废膜的边角部位与板材部分分离；

S22、通过第一机械手带动第一真空吸附组件吸取第一胶带供给组件上的胶带，并将胶带粘贴在第一废膜被搓开的边角部位；

S23、通过第一机械手带动第一撕膜夹爪夹住第一废膜边角部位的胶带，通过第一机械手的移动将第一废膜撕掉；

S5、废膜夹爪抓取第一撕膜装置撕掉的第一废膜，并将第一废膜抛入收集桶内。

本申请中，对于仅有单层废膜的板材，同样可以仅撕掉板材的第一废膜。

实施例3：

S7、通过抓取机器人带动吸盘组件抓取料仓内的板材，并将板材放置于输送装置上；

S3、通过输送装置将板材输送到第二撕膜装置处；

S41、通过第二机械手带动吸附板吸取输送装置上的板材；

S42、通过第二机械手带动板材横向移动，以使第二滚膜轮摩擦板材背面第二废膜的边角部位，使得第二废膜的边角部位与板材部分分离；

S43、通过翻转取胶机构吸取第二胶带供给组件上的胶带，并翻转预定角度后将胶带粘贴在第二废膜被搓开的边角部位；

S44、通过第二撕膜机构夹住第二废膜上的胶带，并将第二废膜撕掉；

S6、废膜夹爪抓取第二撕膜装置撕掉的第二废膜，并将第二废膜抛入收集桶内。

本申请中，如果板材仅有一面具有废膜，为了保证板材的后续加工的朝向，也可以使板材的废膜朝向，采用第二撕膜装置撕掉板材背面的废膜，然后将板材转送到下一工序，无需再对板材进行翻面。

应当指出，在说明书中提到的“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”、“一些实施例”等表示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。

应当容易地理解，应当按照最宽的方式解释本公开中的“在……上”、“在……以上”和“在……之上”，以使得“在……上”不仅意味着“直接处于某物上”，还包括“在某物上”且其间具有中间特征或层的含义，并且“在……以上”或者“在……之上”不仅包括“在某物以上”或“之上”的含义，还可以包括“在某物以上”或“之上”且其间没有中间特征或层(即，直接处于某物上)的含义。

此外，文中为了便于说明可以使用空间相对术语，例如，“下面”、“以下”、“下方”、“以上”、“上方”等，以描述一个元件或特征相对于其他元件或特征的如图所示的关系。空间相对术语意在包含除了附图所示的取向之外的处于使用或操作中的器件的不同取向。装置可以具有其他取向(旋转90度或者处于其他取向上)，并且文中使用的空间相对描述词可以同样被相应地解释。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (13)

1.一种板材表面撕膜生产线，用于撕掉板材第一表面的第一废膜及第二表面的第二废膜；其特征在于，所述板材表面撕膜生产线包括：

基座(1)；

输送装置(2)，设置于所述基座(1)上，用于输送所述板材；

第一撕膜装置(3)，设置于所述基座(1)上且位于所述输送装置(2)的一侧，用于撕掉所述板材的所述第一废膜；以及

第二撕膜装置(4)，设置于所述基座(1)上且位于所述输送装置(2)的输出端，用于吸附所述输送装置(2)上的所述板材及撕掉所述板材的所述第二废膜。

2.根据权利要求1所述的板材表面撕膜生产线，其特征在于，所述第一撕膜装置(3)包括：

第一机械手(31)，所述第一机械手(31)的活动端设置有安装板(311)；

第一滚膜轮(32)，设置于所述安装板(311)上，用于摩擦所述第一废膜的边角部位，以使所述第一废膜的边角部位与所述板材部分分离；

第一胶带供给组件(33)，设置于所述基座(1)上，用于提供胶带；

第一真空吸附组件(34)，设置于所述安装板(311)上，用于吸取所述第一胶带供给组件(33)上的胶带并粘贴于所述第一废膜的边角部位；

第一撕膜夹爪(35)，设置于所述安装板(311)上，用于夹持所述第一废膜上的胶带进而撕掉所述第一废膜。

3.根据权利要求1所述的板材表面撕膜生产线，其特征在于，所述第二撕膜装置(4)包括：

第二机械手(41)，所述第二机械手(41)的活动端设置有吸附板(411)，用于吸取所述输送装置(2)上的所述板材；

第二滚膜轮(42)，设置于所述基座(1)上，用于摩擦所述第二废膜的边角部位，以使所述第二废膜的边角部位与所述板材部分分离；

第二胶带供给组件(43)，设置于所述基座(1)上，用于提供胶带；

翻转取胶机构(44)，设置于所述基座(1)上，用于吸取所述第二胶带供给组件(43)上的胶带并带动胶带翻转预定角度后粘贴于所述第二废膜的边角部位；

第二撕膜机构(45)，设置于所述基座(1)上，用于夹持所述第二废膜上的胶带进而撕掉所述第二废膜。

4.根据权利要求3所述的板材表面撕膜生产线，其特征在于，所述翻转取胶机构(44)包括：

立柱(441)，设置于所述基座(1)上；

升降组件(442)，设置于所述立柱(441)上，且所述升降组件(442)包括升降气缸(4421)以及设置于所述升降气缸(4421)输出端的升降板(4422)；

翻转吸取组件(443)，可转动设置于所述升降板(4422)上，且位于所述第二胶带供给组件(43)的正上方；以及

驱动组件(444)，设置于所述升降板(4422)上，用于驱动所述翻转吸取组件(443)转动。

5.根据权利要求4所述的板材表面撕膜生产线，其特征在于，所述翻转吸取组件(443)包括：

连接板(4431)，通过转轴可转动设置于所述升降板(4422)上；以及

两个第二真空吸附组件(4432)，相对设置于所述连接板(4431)的两侧。

6.根据权利要求5所述的板材表面撕膜生产线，其特征在于，所述驱动组件(444)包括：

驱动气缸(4441)，设置于所述升降板(4422)上；

带动板(4442)，设置于所述驱动气缸(4441)的输出端；

齿条(4443)，设置于所述带动板(4442)上；以及

齿轮(4444)，设置于所述转轴的外周侧，且所述齿轮(4444)与所述齿条(4443)啮合。

7.根据权利要求1所述的板材表面撕膜生产线，其特征在于，所述板材表面撕膜生产线还包括设置于所述基座(1)上的上料装置(5)，所述上料装置(5)包括：

料仓(51)，用于盛放所述板材；

抓取机器人(52)，所述抓取机器人(52)包括横移组件以及设置于所述横移组件输出端的升降组件(442)；以及

吸盘组件(53)，设置于所述升降组件(442)的输出端，用于吸取料仓(51)中的板材。

8.根据权利要求1所述的板材表面撕膜生产线，其特征在于，所述板材表面撕膜生产线还包括废膜收集装置(6)，所述废膜收集装置(6)包括：

收集桶(61)，设置于所述基座(1)内，且所述收集桶(61)的顶部设置有开口；

滑台气缸(62)，设置于所述基座(1)上；

旋转机构(63)，设置于所述滑台气缸(62)的输出端；以及

废膜夹爪(64)，设置于所述旋转机构(63)的输出端，且所述废膜夹爪(64)位于所述收集桶(61)的上方。

9.一种板材表面撕膜方法，应用于如权利要求1-8任一项所述板材表面撕膜生产线，其特征在于，所述撕膜方法包括：

通过输送装置(2)将板材输送到第一撕膜装置(3)处；

通过第一撕膜装置(3)撕掉板材正面的第一废膜；

通过输送装置(2)将板材输送到第二撕膜装置(4)处；

通过第二撕膜装置(4)吸取输送装置(2)上的板材并将板材背面的第二废膜撕掉。

10.根据权利要求9所述的撕膜方法，其特征在于，所述板材表面撕膜生产线的第一撕膜装置(3)包括：第一机械手(31)，所述第一机械手(31)的活动端设置有安装板(311)；第一滚膜轮(32)，设置于所述安装板(311)上，用于摩擦所述第一废膜的边角部位，以使所述第一废膜的边角部位与所述板材部分分离；第一胶带供给组件(33)，设置于所述基座(1)上，用于提供胶带；第一真空吸附组件(34)，设置于所述安装板(311)上，用于吸取所述第一胶带供给组件(33)上的胶带并粘贴于所述第一废膜的边角部位；第一撕膜夹爪(35)，设置于所述安装板(311)上，用于夹持所述第一废膜上的胶带进而撕掉所述第一废膜；所述撕膜方法还包括：

通过第一机械手(31)带动所述第一滚膜轮(32)对第一废膜的边角部位进行摩擦，以使第一废膜的边角部位与板材部分分离；

通过第一机械手(31)带动第一真空吸附组件(34)吸取第一胶带供给组件(33)上的胶带，并将胶带粘贴在第一废膜被搓开的边角部位；

通过第一机械手(31)带动第一撕膜夹爪(35)夹住第一废膜边角部位的胶带，通过第一机械手(31)的移动将第一废膜撕掉。

11.根据权利要求9所述的撕膜方法，其特征在于，所述板材表面撕膜生产线的第二撕膜装置(4)包括：第二机械手(41)，所述第二机械手(41)的活动端设置有吸附板(411)，用于吸取所述输送装置(2)上的所述板材；第二滚膜轮(42)，设置于所述基座(1)上，用于摩擦所述第二废膜的边角部位，以使所述第二废膜的边角部位与所述板材部分分离；第二胶带供给组件(43)，设置于所述基座(1)上，用于提供胶带；翻转取胶机构(44)，设置于所述基座(1)上，用于吸取所述第二胶带供给组件(43)上的胶带并带动胶带翻转预定角度后粘贴于所述第二废膜的边角部位；第二撕膜机构(45)，设置于所述基座(1)上，用于夹持所述第二废膜上的胶带进而撕掉所述第二废膜；所述撕膜方法还包括：

通过第二机械手(41)带动吸附板(411)吸取输送装置(2)上的板材；

通过第二机械手(41)带动板(4442)材横向移动，以使第二滚膜轮(42)摩擦板材背面第二废膜的边角部位，使得第二废膜的边角部位与板材部分分离；

通过翻转取胶机构(44)吸取第二胶带供给组件(43)上的胶带，并翻转预定角度后将胶带粘贴在第二废膜被搓开的边角部位；

通过第二撕膜机构(45)夹住第二废膜上的胶带，并将第二废膜撕掉。

12.根据权利要求9所述的撕膜方法，其特征在于，所述板材表面撕膜生产线还包括废膜收集装置(6)，所述废膜收集装置(6)包括：收集桶(61)，设置于所述基座(1)内，且所述收集桶(61)的顶部设置有开口；滑台气缸(62)，设置于所述基座(1)上；旋转机构(63)，设置于所述滑台气缸(62)的输出端；以及废膜夹爪(64)，设置于所述旋转机构(63)的输出端，且所述废膜夹爪(64)位于所述收集桶(61)的上方；所述撕膜方法还包括：

废膜夹爪(64)抓取第一撕膜装置(3)撕掉的第一废膜，并将第一废膜抛入收集桶(61)内；

废膜夹爪(64)抓取第二撕膜装置(4)撕掉的第二废膜，并将第二废膜抛入收集桶(61)内。

13.根据权利要求9所述的撕膜方法，其特征在于，所述板材表面撕膜生产线还包括上料装置(5)，所述上料装置(5)包括：料仓(51)，用于盛放所述板材；抓取机器人(52)，所述抓取机器人(52)包括横移组件以及设置于所述横移组件输出端的升降组件(442)；以及吸盘组件(53)，设置于所述升降组件(442)的输出端，用于吸取料仓(51)中的板材；所述撕膜方法还包括：

通过抓取机器人(52)带动吸盘组件(53)抓取料仓(51)内的板材，并将板材放置于输送装置(2)上。

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