CN211682140U

CN211682140U - 一种电力作业机器人移动装置

Info

Publication number: CN211682140U
Application number: CN201922245327.6U
Authority: CN
Inventors: 徐勇明; 郁云忠; 李飞伟; 马振宇; 丁一岷; 俞涛; 李运钱; 陈鼎; 郑伟军; 陆峰; 张冲标; 周海燕; 钱伟杰; 戴元安; 陈金威; 陈大为; 刘庆生; 柯达
Original assignee: Jiaxing Power Supply Co of State Grid Zhejiang Electric Power Co Ltd; Jiashan Power Supply Co of State Grid Zhejiang Electric Power Co Ltd; Jiashan Hengxing Electric Power Construction Co Ltd
Current assignee: Jiaxing Power Supply Co of State Grid Zhejiang Electric Power Co Ltd; Jiashan Power Supply Co of State Grid Zhejiang Electric Power Co Ltd; Jiashan Hengxing Electric Power Construction Co Ltd
Priority date: 2019-12-13
Filing date: 2019-12-13
Publication date: 2020-10-16
Anticipated expiration: 2029-12-13

Abstract

本实用新型公开了一种电力作业机器人移动装置，包括抱箍装置、夹紧装置和横移装置，夹紧装置包括夹紧气缸和夹紧块，夹紧气缸固定在抱箍装置上，夹紧块固定在夹紧气缸的伸缩杆上；横移装置包括固定环、导轨、滑块、横移驱动结构，固定环与抱箍装置连接，导轨与固定环固定，滑块与导轨滑动连接，横移驱动结构设置在滑块上且驱动滑块横移。本实用新型提供了一种电力作业机器人移动装置，具有结构简单，装置使用连接稳定，可以上下左右移动将带电作业机器人移动移动到合适位置。

Description

一种电力作业机器人移动装置

技术领域

本实用新型涉及电力设备技术领域，尤其是涉及一种电力作业机器人移动装置。

背景技术

电力检修时经常需要带电爬到电线杆上进行接线，带电操作危险性高，存在安全隐患，且需要登高，工人劳动强度较大。对于一些简单的接线工作，可以交由机器人完成，因此如何将机器人输送到电线杆顶端是最为重要，现有的登高车成本大，其登高距离有限，在不平坦的山区也难以展开。因此，需要设计一种电力作业机器人移动装置，将带电作业机器人输送到目标位置。

中国专利申请公开号CN110193175A，公开日为2019年09月03日，名称为“适用于电线杆的载人自动攀爬装置”，公开了一种适用于电线杆的载人自动攀爬装置，其主要包括固定动力板，所述固定动力板两侧通过铰接轴分别铰接旋转动力板，固定动力板和两侧旋转动力板之间分别设置夹紧装置，所述固定动力板和旋转动力板内侧分别安装动力装置；所述固定动力板下端分别安装底座和第二铰接座，所述底座两侧分别安装固定装置；还包括控制器，所述夹紧电机、爬升电机和液压油缸分别与控制器连接，夹紧电机和爬升电机均安装有断电抱闸装置。但是该专利用于电线杆载人自动攀爬，不适用于带电作业机器人的输送。

发明内容

本实用新型为了克服现有技术中将带电作业机器人输送到操作位置比较困难的问题，提供一种电力作业机器人移动装置，具有结构简单，装置使用连接稳定，可以上下左右移动将带电作业机器人移动移动到合适位置。

本实用新型为的第二发明目的是：提供一种电力作业机器人移动装置，该装置可以自行升降，不需要额外吊装装置，适用范围广。

一种电力作业机器人移动装置，包括抱箍装置、夹紧装置和横移装置，夹紧装置包括夹紧气缸和夹紧块，夹紧气缸固定在抱箍装置上，夹紧块固定在夹紧气缸的伸缩杆上；横移装置包括固定环、导轨、滑块、横移驱动结构，固定环与抱箍装置连接，导轨与固定环固定，滑块与导轨滑动连接，横移驱动结构设置在滑块上且驱动滑块横移。

上述技术方案中，还包括控制器和控制元件，使用到的电器和气缸所需的气源和电源可以外接，也可以直接在装置上设置移动气源和电源（如气泵和电池）。抱箍装置用于夹紧电线杆，并保证其可以在驱动装置的作用下可以沿电线杆上下移动，所述驱动装置可以是外部的吊装装备，可以采用在电线杆顶端设置滑轮，吊绳绕过滑轮，吊绳一端固定在抱箍装置上，吊绳的另一端固定在驱动结构上，通过驱动结构拉动吊绳来使抱箍装置上下移动。也可以将驱动装置直接安装在抱箍装置上，直接驱动抱箍装置上下移动。当抱箍装置移动到电线杆的合适位置后，夹紧气缸将夹紧块压紧在电线杆上，因此，横移装置可以带动执行机构进行横移，带到合适的位置进行作业。

作为优选，所述横移驱动结构包括第一齿轮、齿条和横移电机，齿条与导轨固定，第一齿轮与滑块转动连接且与齿条啮合，横移电机输出端与第一齿轮连接。所述横移驱动结构可以实现滑块在导轨上的横移运动。横移电机固定在滑块上。

作为优选，所述抱箍装置上设有齿环，齿环与抱箍装置同轴布置且固定在抱箍装置上，固定环与齿环同轴设置且抱箍装置转动连接，固定环上设有转动电机和第二齿轮，第二齿轮与固定环转动连接且与齿环啮合，转动电机固定在固定环上，转动电机的输出端与第二齿轮连接。上述结构可以实现横移装置相对抱箍装置的转动。

作为优选，所述夹紧块靠近抱箍装置中心轴的一侧设有第一滑槽，第一滑槽内设有滚珠；抱箍装置的内侧设有第二滑槽，第二滑槽内设有滚珠。当抱箍装置套设在电线杆上后，夹紧气缸将夹紧块压紧在电线杆上，且通过滚珠与电线杆接触，抱箍装置不会摇晃，滚珠可以在滑槽内滚动，因此，抱箍装置可以在驱动装置的驱动下上下移动到合适位置，进行带电作业。

作为优选，还包括锁紧块和锁紧气缸，锁紧气缸固定在抱箍装置上，锁紧块与锁紧气缸的伸缩杆固定。锁紧块由橡胶等摩擦系数大的材料制成，当锁紧块与电线杆压紧使时，抱箍装置被锁紧，不能相对电线杆进行上下移动和左右转动，方便设置在抱箍装置上的执行机构进行下一步的动作。

作为优选，所述抱箍装置包括抱箍本体，抱箍本体包括两个抱箍半圆，两个抱箍半圆的一端铰接，两个抱箍半圆的另一端通过销轴结构卡接。所述结构方便抱箍装置固定在电线杆上，也方便抱箍装置取下。

作为优选，所述抱箍装置包括两个抱箍本体，两个抱箍本体上下同轴布置且通过连接杆连接。两个抱箍本体上下分布，可以保证抱箍装置连接在电线杆上后不容易晃动，连接更加稳定。

作为优选，还包括升降结构，升降结构包括升降气缸和用于夹紧电线杆的两个锁定结构，升降气缸的气缸本体和伸缩杆分别与上下两个抱箍本体固定，连接杆的一端与其中一个抱箍本体固定，连接杆与另一个抱箍本体固定滑动连接。

所述升降结构用于驱动抱箍装置上下移动，当其中一个抱箍本体上的锁定结构锁紧电线杆，另一个抱箍本体上的锁定结构未锁紧电线杆时，启动升降气缸，两个抱箍本体的相对位置发生改变，然后将两个抱箍本体上的锁定结构的锁紧关系互换，再次启动升降气缸，两个抱箍本体的相对位置恢复原始状态，两个抱箍本体相对电线杆的上下位置发生改变；重复上述动作，可以实现抱箍装置整体的上升或下降。上述的重复动作可以软件设置，通过控制器控制，操作端只需要选择上升或下降，控制器即可控制各个执行件进行先后顺序的动作，进而实现抱箍装置的上下移动，简化操作过程。上述方案采用了气缸升降的方案，保证在升降时，始终有至少一个抱箍本体夹紧电线杆，相对于采用常规的轮式爬升方案，升降方式更加可靠，不会出现轮式爬升方案在升降时容易打滑滑落的情况，且本申请的技术方案需要的驱动件功率小，可以降低装置的重量。相对于采用外部吊装的方案，减少了设备成本（吊装设备），其不需要再电线杆上事先设置滑轮，大大增加了装置的适用范围。上述气缸也可以更换为油缸和推杆电机等能实现伸缩运动的驱动结构。

作为优选，两个抱箍本体上各设置有一个所述的锁定结构，锁定结构包括固定块、锁定块、解锁杆和解锁气缸，固定块上设有锁定滑槽，锁定块和伸缩弹簧设置在锁定滑槽内，锁定块与锁定滑槽滑动连接；解锁杆上与锁定块固定，解锁气缸的伸缩杆与解锁杆一端固定。

上述技术方案中，锁定结构可以将抱箍本体固定在电线杆上，当其中一个抱箍本体上的锁定结构锁紧时，可以通过升降气缸的伸缩，实现另一个抱箍本体（未锁紧）的移动。需要移动抱箍本体时，可以将该抱箍本体上的解锁气缸启动，解锁杆带动锁定块滑动，进而进行解锁，当锁定块脱离电线杆后，抱箍本体可以进行移动。解锁气缸反向移动，解锁杆带动锁定块压紧电线杆，实现抱箍本体的锁紧。

作为优选，还包括安全锁结构，安全锁结构包括连接件，连接件固定在其中一个抱箍本体上，连接件上设有第一连接槽和第二连接槽，第一连接槽和第二连接槽交错且一端连通；设置在上方的抱箍本体上的解锁杆为第一解锁杆.，设置在下方的抱箍本体上的解锁杆为第二解锁杆，第一解锁杆设置在第一连接槽内且沿第一连接槽的延伸方向滑动，第二解锁杆设置在第二连接槽内且沿第二连接槽的延伸方向滑动。

上述技术方案可以对两个抱箍本体上的解锁杆进行互锁，保证在使用过程中，至少有一个锁定结构锁紧电线杆。当第一解锁杆处于解锁状态时，第一解锁杆位于第一连接槽和第二连接槽的交接处，第二解锁杆不能进入该交接处，第二解锁杆不能解锁；当第一解锁杆处于锁紧状态时，第二解锁杆可以进入第一连接槽和第二连接槽的交接处，第二解锁杆.26.2.4进入后第一解锁杆不能进入该交接处，第一解锁杆不能解锁。

本实用新型的有益效果：（1）装置使用连接稳定，上下移动灵活、方便；（2）装置使用时拆装方便；（3）抱箍装置与电线杆的连接稳定，不容易晃动；（4）装置可以自行升降，不需要额外吊装装置，适用范围广；（5）升降方式更加可靠，不会出现轮式爬升方案在升降时容易打滑滑落的情况；（6）可以进行在装置爬升时进行锁定，保证装置安全。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型中抱箍装置的结构示意图；

图3是实施例3的结构示意图；

图4是实施例4中锁定结构的结构示意图；

图5是本实用新型中安全锁结构的结构示意图；

图6是实施例5中锁定结构的结构示意图。

图中：抱箍装置1、抱箍本体1.1、第二滑槽1.1.1、连接杆1.2、夹紧装置2、夹紧气缸2.1、夹紧块2.2、第一滑槽2.3、滚珠3、锁紧块4、锁紧气缸5、升降结构6、升降气缸6.1、锁定结构6.2、固定块6.2.1、锁定滑槽6.2.1.1、锁定块6.2.2、第二解锁斜面6.2.2.1、伸缩弹簧6.2.3、解锁杆6.2.4、第一解锁杆.16.2.46.2.4.1、第二解锁杆.26.2.46.2.4.2、第一解锁斜面6.2.4.3、解锁气缸6.2.5、安全锁结构7、连接件7.1、第一连接槽7.2、第二连接槽7.3、横移装置8、固定环8.1、导轨8.2、滑块8.3、横移驱动结构8.4、第一齿轮8.4.1、齿条8.4.2、横移电机8.4.3、齿环8.5、转动电机8.6、第二齿轮8.7。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型做进一步的描述。

实施例1：

如图1和图2所示，一种电力作业机器人移动装置，包括抱箍装置1、夹紧装置2和横移装置8，夹紧装置包括夹紧气缸和夹紧块，夹紧气缸固定在抱箍装置上，夹紧块固定在夹紧气缸的伸缩杆上；横移装置8包括固定环8.1、导轨8.2、滑块8.3、横移驱动结构8.4，固定环8.1与抱箍装置连接，导轨8.2与固定环8.1固定，滑块8.3与导轨8.2滑动连接，横移驱动结构8.4设置在滑块8.3上且驱动滑块8.3横移。横移驱动结构8.4包括第一齿轮8.4.1、齿条8.4.2和横移电机8.4.3，齿条8.4.2与导轨8.2固定，第一齿轮8.4.1与滑块8.3转动连接且与齿条8.4.2啮合，横移电机8.4.3输出端与第一齿轮8.4.1连接；抱箍装置上设有齿环8.5，齿环8.5与抱箍装置同轴布置且固定在抱箍装置上，固定环8.1与齿环8.5同轴设置且抱箍装置转动连接，固定环8.1上设有转动电机8.6和第二齿轮8.7，第二齿轮8.7与固定环8.1转动连接且与齿环8.5啮合，转动电机8.6固定在固定环8.1上，转动电机8.6的输出端与第二齿轮8.7连接。

夹紧装置2包括夹紧气缸2.1和夹紧块2.2，夹紧气缸2.1固定在抱箍装置1上，夹紧块2.2固定在夹紧气缸2.1的伸缩杆上，夹紧块2.2靠近抱箍装置1中心轴的一侧为V形结构，夹紧块2.2靠近抱箍装置1中心轴的一侧设有第一滑槽2.3，第一滑槽2.3内设有滚珠3；抱箍装置1包括抱箍本体1.1，抱箍本体1.1包括两个抱箍半圆，两个抱箍半圆的一端铰接，两个抱箍半圆的另一端通过销轴结构卡接；抱箍本体1.1的内侧设有第二滑槽1.1.1，第二滑槽1.1.1内设有滚珠3。

上述技术方案中，爬升装置还包括控制器和控制元件，装置上直接设置有气泵和电池。抱箍装置1用于夹紧电线杆，并保证其可以在驱动装置的作用下可以沿电线杆上下移动，所述驱动装置可以是外部的吊装装备，可以采用在电线杆顶端设置滑轮，吊绳绕过滑轮，吊绳一端固定在抱箍装置1上，吊绳的另一端固定在驱动结构上，通过驱动结构拉动吊绳来使抱箍装置1上下移动。也可以将驱动装置直接安装在抱箍装置1上，直接驱动抱箍装置1上下移动。当抱箍装置1套设在电线杆上后，夹紧气缸2.1将夹紧块2.2压紧在电线杆上，且通过滚珠3与电线杆接触，抱箍装置1不会摇晃，滚珠3可以在滑槽内滚动，因此，抱箍装置1可以在驱动装置的驱动下上下移动到合适位置，进行带电作业。

实施例2：

如图2所示，在实施例1的基础上，带电作业机器人爬升装置还包括锁紧块4和锁紧气缸5，锁紧气缸5固定在抱箍装置1上，锁紧块4与锁紧气缸5的伸缩杆固定。

上述锁紧块4由橡胶等摩擦系数大的材料制成，当锁紧块4与电线杆压紧使时，抱箍装置1被锁紧，不能相对电线杆进行上下移动和左右转动，方便设置在抱箍装置1上的执行机构进行下一步的动作。

实施例3：

如图3所示，在实施例1的基础上，抱箍装置1包括两个抱箍本体1.1，两个抱箍本体1.1上下同轴布置；带电作业机器人爬升装置还包括升降结构6，升降结构6包括升降气缸6.1和用于夹紧电线杆的两个锁定结构6.2，升降气缸6.1的气缸本体和伸缩杆分别与上下两个抱箍本体1.1固定，连接杆1.2的一端与其中一个抱箍本体1.1固定，连接杆1.2与另一个抱箍本体1.1固定滑动连接。所述抱箍装置1包括两个抱箍本体1.1，两个抱箍本体1.1上下同轴布置且通过连接杆1.2连接。

上述技术方案中，两个抱箍本体1.1上下分布，可以保证抱箍装置1连接在电线杆上后不容易晃动，连接更加稳定。所述升降结构6用于驱动抱箍装置1上下移动，当其中一个抱箍本体1.1上的锁定结构6.2锁紧电线杆，另一个抱箍本体1.1上的锁定结构6.2未锁紧电线杆时，启动升降气缸6.1，两个抱箍本体1.1的相对位置发生改变，然后将两个抱箍本体1.1上的锁定结构6.2的锁紧关系互换，再次启动升降气缸6.1，两个抱箍本体1.1的相对位置恢复原始状态，两个抱箍本体1.1相对电线杆的上下位置发生改变；重复上述动作，可以实现抱箍装置1整体的上升或下降。上述的重复动作可以软件设置，通过控制器控制，操作端只需要选择上升或下降，控制器即可控制各个执行件进行先后顺序的动作，进而实现抱箍装置1的上下移动，简化操作过程。上述方案采用了气缸升降的方案，保证在升降时，始终有至少一个抱箍本体1.1夹紧电线杆，相对于采用常规的轮式爬升方案，升降方式更加可靠，不会出现轮式爬升方案在升降时容易打滑滑落的情况，且本申请的技术方案需要的驱动件功率小，可以降低装置的重量。相对于采用外部吊装的方案，减少了设备成本（吊装设备），其不需要再电线杆上事先设置滑轮，大大增加了装置的适用范围。上述气缸也可以更换为油缸和推杆电机等能实现伸缩运动的驱动结构。

实施例4：

如图4和图5所示，在实施例3的基础上，两个抱箍本体1.1上各设置有一个所述的锁定结构6.2，锁定结构6.2包括固定块6.2.1、锁定块6.2.2、解锁杆6.2.4和解锁气缸6.2.5，固定块6.2.1上设有锁定滑槽6.2.1.1，锁定块6.2.2和伸缩弹簧6.2.3设置在锁定滑槽6.2.1.1内，锁定块6.2.2与锁定滑槽6.2.1.1滑动连接；解锁杆6.2.4上与锁定块6.2.2固定，解锁气缸6.2.5的伸缩杆与解锁杆6.2.4一端固定。还包括安全锁结构7，安全锁结构7包括连接件7.1，连接件7.1固定在其中一个抱箍本体1.1上，连接件7.1上设有第一连接槽7.2和第二连接槽7.3，第一连接槽7.2和第二连接槽7.3交错且一端连通；设置在上方的抱箍本体1.1上的解锁杆6.2.4为第一解锁杆6.2.4.1，设置在下方的抱箍本体1.1上的解锁杆6.2.4为第二解锁杆6.2.4.2，第一解锁杆6.2.4.1设置在第一连接槽7.2内且沿第一连接槽7.2的延伸方向滑动，第二解锁杆6.2.4.2设置在第二连接槽7.3内且沿第二连接槽7.3的延伸方向滑动。

上述技术方案中，锁定结构6.2可以将抱箍本体1.1固定在电线杆上，当其中一个抱箍本体1.1上的锁定结构6.2锁紧时，可以通过升降气缸6.1的伸缩，实现另一个抱箍本体1.1（未锁紧）的移动。需要移动抱箍本体1.1时，可以将该抱箍本体1.1上的解锁气缸6.2.5启动，解锁杆6.2.4带动锁定块6.2.2滑动，进而进行解锁，当锁定块6.2.2脱离电线杆后，抱箍本体1.1可以进行移动。解锁气缸6.2.5反向移动，解锁杆6.2.4带动锁定块6.2.2压紧电线杆，实现抱箍本体1.1的锁紧。锁定结构6.2可以将抱箍本体1.1固定在电线杆上，当其中一个抱箍本体1.1上的锁定结构6.2锁紧时，可以通过升降气缸6.1的伸缩，实现另一个抱箍本体1.1（未锁紧）的移动。需要移动抱箍本体1.1时，可以将该抱箍本体1.1上的解锁气缸6.2.5启动，解锁杆6.2.4带动锁定块6.2.2滑动，进而进行解锁，当锁定块6.2.2脱离电线杆后，抱箍本体1.1可以进行移动。解锁气缸6.2.5反向移动，解锁杆6.2.4带动锁定块6.2.2压紧电线杆，实现抱箍本体1.1的锁紧。

实施例5：

如图6所示，在实施例3的基础上，两个抱箍本体1.1上各设置有一个所述的锁定结构6.2，锁定结构6.2包括固定块6.2.1、锁定块6.2.2、伸缩弹簧6.2.3、解锁杆6.2.4和解锁气缸6.2.5，固定块6.2.1上设有锁定滑槽6.2.1.1，锁定块6.2.2和伸缩弹簧6.2.3设置在锁定滑槽6.2.1.1内，锁定块6.2.2与锁定滑槽6.2.1.1滑动连接，伸缩弹簧6.2.3的一端与锁定块6.2.2连接，伸缩弹簧6.2.3的另一端与固定块6.2.1连接；解锁杆6.2.4上设有第一解锁斜面6.2.4.3，锁定块6.2.2上设有与第一解锁斜面6.2.4.3适配的第二解锁斜面6.2.2.1，第一解锁斜面6.2.4.3与第二解锁斜面6.2.2.1接触，解锁气缸6.2.5的伸缩杆与解锁杆6.2.4一端固定；还包括安全锁结构7，安全锁结构7包括连接件7.1、连接件7.1上设有第一连接槽7.2和第二连接槽7.3，第一连接槽7.2和第二连接槽7.3交错且一端连通；设置在上方的抱箍本体1.1上的解锁杆6.2.4为第一解锁杆6.2.4.1，设置在下方的抱箍本体1.1上的解锁杆6.2.4为第二解锁杆6.2.4.2，第一解锁杆6.2.4.1设置在第一连接槽7.2内且沿第一连接槽7.2的延伸方向滑动，第二解锁杆6.2.4.2设置在第二连接槽7.3内且沿第二连接槽7.3的延伸方向滑动。

上述技术方案中，锁定结构6.2可以将抱箍本体1.1固定在电线杆上，解锁杆6.2.4的移动方向与锁定块6.2.2的滑动方向垂直，当其中一个抱箍本体1.1上的锁定结构6.2锁紧时，可以通过升降气缸6.1的伸缩，实现另一个抱箍本体1.1（未锁紧）的移动。需要移动抱箍本体1.1时，可以将该抱箍本体1.1上的解锁气缸6.2.5启动，使解锁杆6.2.4上的第一解锁斜面6.2.4.3带动锁定块6.2.2滑动，进而进行解锁，当锁定块6.2.2脱离电线杆后，抱箍本体1.1可以进行移动。解锁气缸6.2.5反向移动，解锁杆6.2.4对锁定块6.2.2上的第二解锁斜面6.2.2.1的挤压作用消失，锁定块6.2.2在伸缩弹簧6.2.3的作用下向外伸出，压紧电线杆，实现抱箍本体1.1的锁紧。即使使用过程中，气缸失效，锁定块6.2.2仍能够将装置锁定在电线杆上，避免装置滑落损坏。锁定结构6.2可以将抱箍本体1.1固定在电线杆上，当其中一个抱箍本体1.1上的锁定结构6.2锁紧时，可以通过升降气缸6.1的伸缩，实现另一个抱箍本体1.1（未锁紧）的移动。需要移动抱箍本体1.1时，可以将该抱箍本体1.1上的解锁气缸6.2.5启动，解锁杆6.2.4带动锁定块6.2.2滑动，进而进行解锁，当锁定块6.2.2脱离电线杆后，抱箍本体1.1可以进行移动。解锁气缸6.2.5反向移动，解锁杆6.2.4带动锁定块6.2.2压紧电线杆，实现抱箍本体1.1的锁紧。

Claims

1.一种电力作业机器人移动装置，其特征是，包括抱箍装置、夹紧装置和横移装置，夹紧装置包括夹紧气缸和夹紧块，夹紧气缸固定在抱箍装置上，夹紧块固定在夹紧气缸的伸缩杆上；横移装置包括固定环、导轨、滑块、横移驱动结构，固定环与抱箍装置连接，导轨与固定环固定，滑块与导轨滑动连接，横移驱动结构设置在滑块上且驱动滑块横移。

2.根据权利要求1所述的一种电力作业机器人移动装置，其特征是，所述横移驱动结构包括第一齿轮、齿条和横移电机，齿条与导轨固定，第一齿轮与滑块转动连接且与齿条啮合，横移电机输出端与第一齿轮连接。

3.根据权利要求1所述的一种电力作业机器人移动装置，其特征是，所述抱箍装置上设有齿环，齿环与抱箍装置同轴布置且固定在抱箍装置上，固定环与齿环同轴设置且抱箍装置转动连接，固定环上设有转动电机和第二齿轮，第二齿轮与固定环转动连接且与齿环啮合，转动电机固定在固定环上，转动电机的输出端与第二齿轮连接。

4.根据权利要求1所述的一种电力作业机器人移动装置，其特征是，所述夹紧块靠近抱箍装置中心轴的一侧设有第一滑槽，第一滑槽内设有滚珠；抱箍装置的内侧设有第二滑槽，第二滑槽内设有滚珠。

5.根据权利要求4所述的一种电力作业机器人移动装置，其特征是，还包括锁紧块和锁紧气缸，锁紧气缸固定在抱箍装置上，锁紧块与锁紧气缸的伸缩杆固定。

6.根据权利要求1或2或3或4或5所述的一种电力作业机器人移动装置，其特征是，所述抱箍装置包括抱箍本体，抱箍本体包括两个抱箍半圆，两个抱箍半圆的一端铰接，两个抱箍半圆的另一端通过销轴结构卡接。

7.根据权利要求1所述的一种电力作业机器人移动装置，其特征是，所述抱箍装置包括两个抱箍本体，两个抱箍本体上下同轴布置且通过连接杆连接。

8.根据权利要求7所述的一种电力作业机器人移动装置，其特征是，还包括升降结构，升降结构包括升降气缸和用于夹紧电线杆的两个锁定结构，升降气缸的气缸本体和伸缩杆分别与上下两个抱箍本体固定，连接杆的一端与其中一个抱箍本体固定，连接杆与另一个抱箍本体固定滑动连接。

9.根据权利要求8所述的一种电力作业机器人移动装置，其特征是，两个抱箍本体上各设置有一个所述的锁定结构，锁定结构包括固定块、锁定块、解锁杆和解锁气缸，固定块上设有锁定滑槽，锁定块和伸缩弹簧设置在锁定滑槽内，锁定块与锁定滑槽滑动连接；解锁杆上与锁定块固定，解锁气缸的伸缩杆与解锁杆一端固定。