CN116588785B - 煤矿自动化副井尾绳检修平台 - Google Patents

Abstract

本发明属于煤矿装置领域，具体公开了煤矿自动化副井尾绳检修平台，包括：可伸缩平台、乘人平台、机械手臂和连接台，可伸缩平台与乘人平台分别设置于连接台相对的两个侧面，可伸缩平台具有行走功能且长度沿水平方向可调整，乘人平台在三维方向均可移动，机械手臂可转动设置于连接台的上表面且在三维方向均可移动。在可伸缩平台、乘人平台及机械手臂的协同作用下，本发明将尾绳检修和更换工作由人力进行升级为更为安全、高效的远程操作机械手进行，提高了煤矿副井尾绳检修工作的自动化程度。

Description

煤矿自动化副井尾绳检修平台

技术领域

本发明属于煤矿装置领域，特别是指一种煤矿自动化副井尾绳检修平台。

背景技术

煤矿副井尾绳检修中，常规的操作是在下井口利用井筒内的横梁搭设跳板，人员站在跳板上进行。这种较为原始、传统的工作方式不仅检修时间长、效率低，而且检修人员的安全得不到保障。如何将该项工作由人力操作更改为机械手自动化操作，将有助于解决上述技术问题。然而，受众多因素的制约，如：为了保证煤矿安全生产，检修平台需要与副井井口保持一定的安全距离，导致操作人员无法有效靠近副井；副井内环境复杂多变，现有的机械手的灵活度无法满足各种方位移动操作的要求；当检修发现问题需要人员进入进行实地维修时，检修人员无法即时到达目标位置等，目前尚无满足要求的煤矿自动化副井尾绳检修平台的相关报道。

发明内容

为解决以上现有技术的不足，本发明提出了一种煤矿自动化副井尾绳检修平台。

本发明的技术方案是这样实现的：

煤矿自动化副井尾绳检修平台，包括：可伸缩平台、乘人平台、机械手臂和连接台，可伸缩平台与乘人平台分别设置于连接台相对的两个侧面，可伸缩平台具有行走功能且长度沿水平方向可调整，乘人平台在三维方向均可移动，机械手臂可转动设置于连接台的上表面且在三维方向均可移动。

优选的，可伸缩平台包括：可移动支撑台本体、设置于可移动支撑台本体上方的可伸缩支撑台本体、便于可移动支撑台本体移动的行走机构和用于为行走机构提供驱动力的行走动力总成；可移动支撑台本体包括若干平台节，平台节依序内置于相邻的另一平台节内且与其沿水平方向可伸缩连接；可伸缩支撑台本体包括若干个沿垂直方向叠加且可沿水平方向相对滑动的支撑单元；平台节的数量比支撑单元的数量多一个，平台节由内及外依序分别与支撑单元由上往下一一固定连接。

进一步优选的，可移动支撑台本体包括：第一节平台、第二节平台和第三节平台，第二节平台可伸缩的设置于第一节平台内，第三节平台可伸缩的设置于第二节平台内；可伸缩支撑台本体包括：支撑台Ⅰ和支撑台Ⅱ，支撑台Ⅰ的一端设置有行走轮Ⅰ，支撑台Ⅱ的一端设置有行走轮Ⅱ；第二节平台的自由端与支撑台Ⅱ固定连接，第三节平台的自由端与支撑台Ⅰ固定连接；支撑台Ⅱ通过行走轮Ⅱ设置于第一节平台的上表面，支撑台Ⅰ通过行走轮Ⅰ设置于支撑台Ⅱ的上表面。

进一步优选的，连接台上设置有辅助伸缩气缸Ⅰ和辅助伸缩气缸Ⅱ。

进一步优选的，还包括配重结构，配重结构固定于第一节平台上远离安装块的一端，配重结构外设置有爬梯。

进一步优选的，乘人平台包括：垂直设置的安装侧板、水平设置的乘人平台本体和水平设置的安装底板，乘人平台本体设置于安装底板上且可沿安装底板左右移动，安装底板与安装侧板的一侧连接且可沿该侧上下移动，乘人平台本体包括对称设置且可相对前后移动的两个滑动单元一，滑动单元一内还设置有相对可滑向滑动单元外的滑动单元二。

进一步优选的，滑动单元一为滑动支撑架，滑动单元二为平台结构；

滑动支撑架包括：水平滑道安装板和滑块，滑块与水平滑道安装板滑动连接，两个滑块之间还设置有用于实现两个滑块相对前后移动的驱动机构一；

平台结构包括：平台、滑动轴、轴套和滑动轴支撑件，滑动轴固定连接于平台的下方且与轴套滑动连接，轴套固定于滑动轴支撑件上，滑动轴支撑件与滑块固定连接，两个平台之间还设置有用于实现两个平台相对前后移动的驱动机构二。

进一步优选的，机械手臂包括：可水平旋转任意角度的转动机构、大臂、中间臂、小臂、旋转机构和操作结构，大臂纵向设置且底端固定于转动机构上、顶端与横向设置的中间臂的一端铰接，中间臂的另一端与小臂铰接，小臂上连接有相对于小臂可左右摆动的旋转机构，旋转机构与小臂同轴设置且相对于该轴可旋转任意角度，操作结构固定于旋转机构上，小臂与中间臂之间设置有用于调节小臂与中间臂之间夹角的第一变幅结构，大臂与中间臂之间设置有用于调节大臂与中间臂之间夹角的第二变幅结构。

更为优选的，还包括第二连接件，第二连接件一端与旋转机构固定、另一端与小臂可伸缩连接，第二连接件上设置有摆动连接耳，小臂上设置有小臂连接耳，摆动连接耳与小臂连接耳之间设置有可左右摆动的摆动机构。

最为优选的，小臂包括呈一夹角连接的小臂第一关节和小臂第二关节，小臂第一关节和小臂第二关节的连接处与中间臂的一端铰接，第一变幅结构设置于中间臂上且作用于小臂第二关节的自由端，小臂第一关节的长度大于小臂第二关节，小臂第一关节和小臂第二关节之间的夹角为一开口朝下的钝角。

与现有技术相比，本发明至少存在如下有益效果：

1、可伸缩平台具备可伸缩功能，作业时无需特别靠近井口即可将机械手臂安全、有效的运输到副井内，结构设计科学、合理、紧凑；

2、乘人平台可以实现三维方向的位置调节以适应检修现场的操作需要，而且结构紧凑、设计科学、平稳性高；

3、机械手臂将尾绳检修和更换工作由人力进行改变为人力远程操作机械手进行，操作高效、灵活、便捷；

4、在可伸缩平台、乘人平台及机械手臂的协同作用下，本发明将尾绳检修和更换工作由人力进行升级为更为安全、高效的人力远程操作机械手进行，提高了煤矿副井尾绳检修工作的自动化程度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构示意图一；

图2为本发明的结构示意图二；

图3为图1中可伸缩平台的结构示意图；

图4为图2中可伸缩平台的结构示意图；

图5为图1和图2中乘人平台的结构示意图；

图6为图5中乘人平台本体的结构示意图；

图7为图6中滑动支撑架的结构示意图；

图8为图6中平台结构的结构示意图；

图9为图1和图2中机械手臂的结构示意图。

图中：A、可伸缩平台；A1、第一节平台；A11、围栏Ⅲ；A12、爬梯；A13、配重结构；A14、液压转盘；A2、第二节平台；A3、第三节平台；A31、支撑机构；A4、伸缩驱动机构；A5、行走动力总成；A6、行走机构；A7、支撑台Ⅰ；A71、围栏Ⅰ；A72、行走轮Ⅰ；A8、支撑台Ⅱ；A81、围栏Ⅱ；A82、行走轮Ⅱ；A9、安装块；B、乘人平台；B1、安装侧板；B11、连接耳；B12、垂直滑道；B2、乘人平台本体；B21、围栏Ⅳ；B22、滑动支撑架；B221、滑块；B222、水平滑道安装板；B2221、上水平滑道；B2222、下水平滑道；B223、驱动机构一；B224、驱动机构二；B23、平台结构；B231、平台；B232、滑动轴；B233、轴套；B234、第一连接件；B235、滑动轴支撑件；B24、平台滑块；B3、安装底板；B4、垂直滑动座；B5、滑动座安装件；B6、加强结构；C、机械手臂；C1、转动盘；C2、大臂；C21、大臂连接耳；C3、中间臂；C31、中间臂连接耳；C4、小臂；C41、小臂第一关节；C42、小臂第二关节；C43、小臂连接耳；C5、旋转机构；C6、尾绳驱动链式板；C7、压紧机构；C8、第二连接件；C81、摆动连接耳；C9、摆动机构；C10、第一变幅结构；C11、第二变幅结构；D、连接台；E、辅助伸缩气缸Ⅰ；F、辅助伸缩气缸Ⅱ。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如上所述，发明人在对煤矿自动化副井尾绳检修技术的研究中发现，现有技术尚未有关于煤矿自动化副井尾绳检修平台的相关报道，煤矿副井尾绳检修中人力进行不仅效率低且人员安全得不到保障。为了解决上述技术问题，本申请提出了一种煤矿自动化副井尾绳检修平台，具体如图1-9共同所示。

如图1-图2所示：一种煤矿自动化副井尾绳检修平台，包括：可伸缩平台A、乘人平台B、机械手臂C和连接台D，可伸缩平台A与乘人平台B分别设置于连接台D相对的两个侧面，可伸缩平台A具有行走功能且长度沿水平方向可调整，乘人平台B在三维方向均可移动，机械手臂C可转动设置于连接台D的上表面且在三维方向均可移动。

工作原理：本发明通过带有行走功能的可伸缩平台A移动至待检修的副井附近并与其保持规定的安全距离，通过可伸缩平台A的伸缩功能将乘人平台B与机械手臂C输送至副井内，检修人员可以远程操作机械手臂C实现检修操作；需要人员进入副井内进行尾绳更换工作时，维修人员通过可伸缩平台A进入副井内，并在乘人平台B的协助下进行相关操作；乘人平台B与机械手臂C均可以在三维方向上进行移动，以满足实际的操作要求。

示例性的，如图3和图4所示：可伸缩平台A包括：可移动支撑台本体、设置于可移动支撑台本体上方的可伸缩支撑台本体、便于可移动支撑台本体移动的行走机构A6和用于为行走机构A6提供驱动力的行走动力总成A5；

可移动支撑台本体包括若干平台节，平台节依序内置于相邻的另一平台节内且与其沿水平方向可伸缩连接；可伸缩支撑台本体包括若干个沿垂直方向叠加且可沿水平方向相对滑动的支撑单元；平台节的数量比支撑单元的数量多一个，平台节由内及外依序分别与支撑单元由上往下一一固定连接。

工作原理：实践中，可伸缩平台A通过一液压转盘A14与行走机构A6固定连接，行走动力总成A5驱动行走机构A6带动可移动支撑台本体及位于可移动支撑台本体上方的可伸缩支撑台本体移动，当移动至距离井口适当位置后，可移动支撑台本体伸出并带动可伸缩支撑台本体伸出，最内层的平台节与最顶层的支撑单元固定连接且伸出的位移最大。实践中，机械手臂C可以固定于最内层的平台节和/或最顶层的支撑单元的伸出端，通过可移动支撑台本体及可伸缩支撑台本体的联动伸出，伸入副井内的某一深度。

进一步来说：

可移动支撑台本体包括：第一节平台A1、第二节平台A2和第三节平台A3，第二节平台A2可伸缩的设置于第一节平台A1内，第三节平台A3可伸缩的设置于第二节平台A2内且第三节平台A3的自由端的下方优选设置有用于支撑第三节平台A3的支撑机构A31；具体的，上述伸缩运动通过伸缩驱动机构A4实现，每节平台优选的伸出长度为2.5米，全部伸出后的伸长量达5米；优选的，伸缩驱动机构A4包括两个伸出量不小于2.5米的液压气缸，一个液压气缸内置于第一节平台A1内且驱动端作用于第二节平台A2上，启动后驱动第二节平台A2向远离第一节平台A1的方向运动；另一个液压气缸内置于第二节平台A2内且驱动端作用于第三节平台A3上，启动后驱动第三节平台A3向远离第二节平台A2的方向运动；需要注意的是：第一节平台A1内设置有用于限制第二节平台A2伸出量的限位机构（图中未示出，任何可以起到限位功能的现有技术均可以），避免伸出过度导致两者连接不稳或脱节；第二节平台A2内也设置有用于限制第三节平台A3伸出量的限位机构（图中未示出，任何可以起到限位功能的现有技术均可以），避免伸出过度导致两者连接不稳或脱节；

可伸缩支撑台本体包括：支撑台ⅠA7和支撑台ⅡA8，支撑台ⅠA7的一端设置有行走轮ⅠA72，支撑台ⅡA8的一端设置有行走轮ⅡA82；

第二节平台A2的自由端与支撑台ⅡA8固定连接，第三节平台A3的自由端与支撑台ⅠA7固定连接；支撑台ⅡA8通过行走轮ⅡA82设置于第一节平台A1的上表面，支撑台ⅠA7通过行走轮ⅠA72设置于支撑台ⅡA8的上表面。

进一步的，由于机械手臂C重量不轻，为了操作安全及本发明的稳定性，还包括配重结构A13，配重结构A13固定于第一节平台A1上，配重结构A13外设置有爬梯A12，以便人员进入可移动支撑台本体；支撑台ⅠA7的相对的两侧设置有围栏ⅠA71，支撑台ⅡA8的相对的两侧设置有围栏ⅡA81，第一节平台A1与配重结构A13的上方设置有围栏ⅢA11，当工作人员通过爬梯A12进入各节平台后，各节平台外侧设置的围栏结构可以起到安全保障作用。

一些实施例，为了第三节平台A3更加顺利地伸出，优选在连接台D上设置有辅助伸缩气缸ⅠE和辅助伸缩气缸ⅡF，辅助伸缩气缸ⅠE设置两个，分别从第三节平台A3的两侧为其伸出提供驱动力，辅助伸缩气缸ⅡF设置一个，沿第三节平台A3长度方向的轴向为其伸出提供驱动力，辅助伸缩气缸ⅠE、辅助伸缩气缸ⅡF和伸缩驱动机构A4共同作用，助力第三节平台A3的伸缩操作；在此实施例中，为了便于可伸缩平台A与连接台D的固定连接，可伸缩平台A还包括安装块A9，支撑台ⅠA7的左端与第三节平台A3的左端分别与安装块A9的一侧固定连接，安装块A9的另一侧与机械手臂C固定连接。

进一步的，为了便于可伸缩平台A的控制操作，优选在靠近配重结构A13的一端设置对应的控制系统，该控制系统与现有的可伸缩平台的控制方式类似，本发明只保护可伸缩平台A的具体结构，关于其控制部分不作限制。

在一些实施例中，如图5-图8共同所示：乘人平台B包括：垂直设置的安装侧板B1、水平设置的乘人平台本体B2和水平设置的安装底板B3，乘人平台本体B2设置于安装底板B3上且可沿安装底板B3左右移动，安装底板B3与安装侧板B1的一侧连接且可沿该侧上下移动，乘人平台本体B2包括对称设置且可相对前后移动的两个滑动单元一，滑动单元一内还设置有相对可滑向滑动单元外的滑动单元二；

具体的，乘人平台本体B2的底部设置有若干平台滑块B24，安装底板B3的上表面对应设置有用于平台滑块B24滑动的滑槽，乘人平台本体B2通过平台滑块B24在滑槽内的滑动实现其在水平方向上左右移动的目的；安装底板B3上对应设置有用于驱动平台滑块B24沿所述滑槽水平移动的驱动机构，比如液压驱动机构。

具体的，安装侧板B1的一侧设置有垂直滑道B12、相对的另一侧设置有用于与矿用检修平台的其他结构连接的连接耳B11，垂直滑道B12上滑动连接有垂直滑动座B4，安装底板B3与垂直滑动座B4固定连接，安装底板B3带动乘人平台本体B2通过垂直滑动座B4在垂直滑道B12内的滑动实现乘人平台本体B2沿垂直方向上下移动的目的；安装侧板B1上对应设置有用于驱动垂直滑动座B4沿垂直滑道B12上下移动的驱动机构，比如液压驱动机构。

工作原理：乘人平台本体B2在安装底板B3上可以实现水平方向上的左右移动，乘人平台本体B2通过安装底板B3在安装侧板B1上可以实现垂直方向上的上下移动，乘人平台本体B2上对称设置的两个滑动单元一可以实现水平方向上的前后移动，而且滑动单元一内还设置有相对可滑向滑动单元一外的滑动单元二，以拓展前后移动空间；为了保证操作安全，乘人平台本体B2上相对的两侧设置有围栏ⅣB21；如此结构设计，乘人平台B可以在操作环境中实现三维方向上的位置调节，继而很好的满足检修现场的实际操作需要。

进一步来说，滑动单元一为滑动支撑架B22，滑动单元二为平台结构B23；

具体的，滑动支撑架B22包括：水平滑道安装板B222和滑块B221，水平滑道安装板B222的上部及下部相对设置有上水平滑道B2221和下水平滑道B2222，滑块B221上对应上水平滑道B2221和下水平滑道B2222设有滑动件，滑块B221通过其上部与下部分别设置的滑动件在上水平滑道B2221和下水平滑道B2222内的滑道实现其与水平滑道安装板B222的高效、平稳、安全的滑动连接，两个滑块B221之间还设置有用于实现两个滑块B221相对前后移动的驱动机构一B223；

具体的，平台结构B23包括：平台B231、滑动轴B232、轴套B233和滑动轴支撑件B235，滑动轴B232固定连接于平台B231的下方且与轴套B233滑动连接，轴套B233固定于滑动轴支撑件B235上，滑动轴支撑件B235与滑块B221固定连接使得两个平台B231可以随着两个滑块B221的相对滑动而实现相对前后移动，两个平台B231之间还设置驱动机构二B224，在驱动机构二B224的作用下，两个平台B231通过滑动轴B232在轴套B233内的滑动实现相对于各自附近的滑块B221向外滑出，获得更大的前后位移值，特别适合于在驱动结构一B223使用受限时，通过驱动机构二B224进一步拓展前后位移空间；

具体的，驱动机构一B223和驱动机构二B224均为油缸；

另外，为了便于乘人平台B的控制操作，可设置对应的控制系统，该控制系统与现有的乘人平台的控制方式类似，本发明只保护乘人平台B的具体结构，关于其控制部分不作限制。

实践中，安装底板B3通过滑动座安装件B5与垂直滑动座B4固定连接，为了改善安装底板B3的安装稳定性，安装底板B3与滑动座安装件B5之间还设有加强结构B6，加强结构B6的具体材质及结构不作限制；平台结构B23还包括第一连接件B234，平台B231的两端分别通过第一连接件B234与滑动轴B232的两端连接，滑动轴支撑件B235为工字钢支撑梁，工字钢支撑梁通过滑动轴B232为平台B231及其滑动提供强大的支撑作用，确保人员在平台B231上可以安全的进行检修或更换操作。

在另外一些实施例中，如图9所示：机械手臂C包括：可水平旋转任意角度的转动机构（具体为液压驱动的转动盘C1）、大臂C2、中间臂C3、小臂C4、旋转机构C5（具体为旋转油缸）和操作结构（包括但不限于夹爪、吊钩、尾绳驱动机和钢丝绳驱动机，夹爪可以抓取重物，吊钩可以起吊重物，尾绳驱动机和钢丝绳驱动机具体可选用尾绳驱动链式板C6和钢丝绳驱动链式板，两者上优选设置压紧机构C7，以尾绳驱动链式板C6为例，当尾绳从侧面拾取进入其内时，压紧机构C7可以将尾绳压紧，充分发挥辅助检修的作用），大臂C2纵向设置且底端固定于转动机构上、顶端与横向设置的中间臂C3的一端铰接，中间臂C3的另一端与小臂C4铰接，小臂C4上连接有相对于小臂C4可左右摆动的旋转机构C5，旋转机构C5与小臂C4同轴设置且相对于该轴可旋转任意角度，操作结构固定于旋转机构C5上，小臂C4与中间臂C3之间设置有第一变幅结构C10，大臂C2与中间臂C3之间设置有第二变幅结构C11，第一变幅结构C10与第二变幅结构C11具体为变幅油缸，压紧机构C7为压紧气缸。

工作原理：在第二变幅结构C11的作用下，中间臂C3与大臂C2之间的夹角可调节，如此可以调整中间臂C3的倾斜程度；在第一变幅结构C10的作用下，小臂C4与中间臂C3之间的夹角可调节，如此可以调整小臂C4的倾斜程度；第一变幅结构C10与第二变幅结构C11共同作用使得小臂C4可以更加灵活的实现垂直方向位移的调整继而带动与之相连的旋转机构C5在垂直方向上的高度调节，同时由于旋转机构C5相对于小臂C4可在水平方向上左右摆动，垂直方向与水平方向上的灵活移动有助于机械手臂C伸入倾斜度、深度不同的井下进行检修作业。机械手臂C底端通过液压驱动的转动盘C1可360°旋转，顶端通过旋转油缸可360°旋转，且在水平方向与垂直方向上可调整，因此能代替检修人员进行检修工作，操作更加高效、灵活、便捷。

示例性的，中间臂C3下方设置有中间臂连接耳C31，大臂C2的底部设置有大臂连接耳C21，第二变幅结构C11设置于大臂连接耳C21上且作用于中间臂连接耳C31；第二变幅结构C11的底座与大臂连接耳C21固定连接，第二变幅结构C11的驱动端与中间臂连接耳C31固定连接；第二变幅结构C11启动后，其驱动端通过作用于中间臂连接耳C31使得中间臂C3相对于大臂C2呈进一步张开状态。

示例性的，小臂C4包括呈一夹角连接的小臂第一关节C41和小臂第二关节C42，小臂第一关节C41和小臂第二关节C42的连接处与中间臂C3的一端铰接，第一变幅结构C10设置于中间臂C3上且作用于小臂第二关节C42的自由端，小臂第一关节C41的长度大于小臂第二关节C42，小臂第一关节C41和小臂第二关节C42之间的夹角为一开口朝下的钝角，当第一变幅结构C10作用于小臂第二关节C42时具有相对较大的力臂，其以较小的作用力作用于小臂第二关节C42即可灵活调整小臂第一关节C41的倾斜度；为了便于加工和使用，小臂第一关节C41和小臂第二关节C42优选为一体化结构。

在上述实施例的基础上，还包括第二连接件C8，第二连接件C8一端与旋转机构C5固定、另一端与小臂C4可伸缩连接，具体来说是与小臂第一关节41的自由端可伸缩连接，第二连接件C8上设置有摆动连接耳C81，小臂C4上设置有小臂连接耳C43，摆动连接耳C81与小臂连接耳C43之间设置有可左右摆动的摆动机构C9（具体为摆动油缸），摆动机构C9为第二连接件C8与小臂C4可伸缩连接的动力驱动机构，摆动机构C9的底座与小臂连接耳C43固定连接，摆动机构C9的驱动端与摆动连接耳C81固定连接，摆动机构C9启动后，其驱动端作用于摆动连接耳C81，继而带动第二连接件C8向远离小臂C4的方向运动，使得旋转机构C5深入井中。

进一步来说，为了实现机械手臂C的远程操作，还可以根据需要设置对应的远程操作系统，该远程操作系统与现有的其他机械臂结构的控制方式类似，本发明只保护机械手臂C的具体结构，关于其控制部分不作限制。

应说明的是，本申请实施例中各种零部件的材质，均可以采用现有的或者未来出现的任意一种能够使其具有较高的强度的材料进行实施。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述，是指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.煤矿自动化副井尾绳检修平台，其特征在于：包括：可伸缩平台（A）、乘人平台（B）、机械手臂（C）和连接台（D），可伸缩平台（A）与乘人平台（B）分别设置于连接台（D）相对的两个侧面，可伸缩平台（A）具有行走功能且长度沿水平方向可调整，乘人平台（B）在三维方向均可移动，机械手臂（C）可转动设置于连接台（D）的上表面且在三维方向均可移动；

可伸缩平台（A）包括：可移动支撑台本体、设置于所述可移动支撑台本体上方的可伸缩支撑台本体、便于所述可移动支撑台本体移动的行走机构（A6）和用于为行走机构（A6）提供驱动力的行走动力总成（A5）；所述可移动支撑台本体包括若干平台节，所述平台节依序内置于相邻的另一所述平台节内且与其沿水平方向可伸缩连接；所述可伸缩支撑台本体包括若干个沿垂直方向叠加且可沿水平方向相对滑动的支撑单元；所述平台节的数量比所述支撑单元的数量多一个，所述平台节由内及外依序分别与所述支撑单元由上往下一一固定连接；所述可移动支撑台本体包括：第一节平台（A1）、第二节平台（A2）和第三节平台（A3），第二节平台（A2）可伸缩的设置于第一节平台（A1）内，第三节平台（A3）可伸缩的设置于第二平台（A2）内；所述可伸缩支撑台本体包括：支撑台Ⅰ（A7）和支撑台Ⅱ（A8），支撑台Ⅰ（A7）的一端设置有行走轮Ⅰ（A72），支撑台Ⅱ（A8）的一端设置有行走轮Ⅱ（A82）；第二节平台（A2）的自由端与支撑台Ⅱ（A8）固定连接，第三节平台（A3）的自由端与支撑台Ⅰ（A7）固定连接；支撑台Ⅱ（A8）通过行走轮Ⅱ（A82）设置于第一节平台（A1）的上表面，支撑台Ⅰ（A7）通过行走轮Ⅰ（A72）设置于支撑台Ⅱ（A8）的上表面；

乘人平台（B）包括：垂直设置的安装侧板（B1）、水平设置的乘人平台本体（B2）和水平设置的安装底板（B3），乘人平台本体（B2）设置于安装底板（B3）上且可沿安装底板（B3）左右移动，安装底板（B3）与安装侧板（B1）的一侧连接且可沿该侧上下移动，乘人平台本体（B2）包括对称设置且可相对前后移动的两个滑动单元一，所述滑动单元一内还设置有相对可滑向所述滑动单元外的滑动单元二。

2.根据权利要求1所述的煤矿自动化副井尾绳检修平台，其特征在于：连接台（D）上设置有辅助伸缩气缸Ⅰ（E）和辅助伸缩气缸Ⅱ（F）。

3.根据权利要求1所述的煤矿自动化副井尾绳检修平台，其特征在于：还包括配重结构（A13），配重结构（A13）固定于第一节平台（A1）上远离安装块（A9）的一端，配重结构（A13）外设置有爬梯（A12）。

4.根据权利要求1所述的煤矿自动化副井尾绳检修平台，其特征在于：所述滑动单元一为滑动支撑架（B22），所述滑动单元二为平台结构（B23）；

滑动支撑架（B22）包括：水平滑道安装板（B222）和滑块（B221），滑块（B221）与水平滑道安装板（B222）滑动连接，两个滑块（B221）之间还设置有用于实现两个滑块（B221）相对前后移动的驱动机构一（B223）；

平台结构（B23）包括：平台（B231）、滑动轴（B232）、轴套（B233）和滑动轴支撑件（B235），滑动轴（B232）固定连接于平台（B231）的下方且与轴套（B233）滑动连接，轴套（B233）固定于滑动轴支撑件（B235）上，滑动轴支撑件（B235）与滑块（B221）固定连接，两个平台（B231）之间还设置有用于实现两个平台（B231）相对前后移动的驱动机构二（B224）。

5.根据权利要求1所述的煤矿自动化副井尾绳检修平台，其特征在于：机械手臂（C）包括：可水平旋转任意角度的转动机构、大臂（C2）、中间臂（C3）、小臂（C4）、旋转机构（C5）和操作结构，大臂（C2）纵向设置且底端固定于所述转动机构上、顶端与横向设置的中间臂（C3）的一端铰接，中间臂（C3）的另一端与小臂（C4）铰接，小臂（C4）上连接有相对于小臂（C4）可左右摆动的旋转机构（C5），旋转机构（C5）与小臂（C4）同轴设置且相对于该轴可旋转任意角度，所述操作结构固定于旋转机构（C5）上，小臂（C4）与中间臂（C3）之间设置有用于调节小臂（C4）与中间臂（C3）之间夹角的第一变幅结构（C10），大臂（C2）与中间臂（C3）之间设置有用于调节大臂（C2）与中间臂（C3）之间夹角的第二变幅结构（C11）。

6.根据权利要求5所述的煤矿自动化副井尾绳检修平台，其特征在于：还包括第二连接件（C8），第二连接件（C8）一端与旋转机构（C5）固定、另一端与小臂（C4）可伸缩连接，第二连接件（C8）上设置有摆动连接耳（C81），小臂（C4）上设置有小臂连接耳（C43），摆动连接耳（C81）与小臂连接耳（C43）之间设置有可左右摆动的摆动机构（C9）。

7.根据权利要求5所述的煤矿自动化副井尾绳检修平台，其特征在于：小臂（C4）包括呈一夹角连接的小臂第一关节（C41）和小臂第二关节（C42），小臂第一关节（C41）和小臂第二关节（C42）的连接处与中间臂（C3）的一端铰接，第一变幅结构（C10）设置于中间臂（C3）上且作用于小臂第二关节（C42）的自由端，小臂第一关节（C41）的长度大于小臂第二关节（C42），小臂第一关节（C41）和小臂第二关节（C42）之间的夹角为一开口朝下的钝角。