CN211682120U - 柔性气动通用移动机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种柔性气动通用移动机械手，直线轴承座卡固于轴承座卡槽中，直线导轨纵向相对滑动的插设穿过直线轴承，直线导轨的一端可拆卸固接于导轨推送块上，气缸安装板可拆卸固定于直线轴承座的侧壁，驱动气缸置于气缸安装槽中，驱动气缸固定安装于气缸安装板上，且驱动气缸的输出端穿过气缸安装孔与导轨推送块可拆卸相接，前后移动模组的底板的底部与支架的上部相固接，竖直移动模组的底板的底部与前后移动模组的导轨推送块的前壁相接，竖直移动模组的驱动气缸的输出端往下伸与竖直移动模组的导轨推送块相接。本实用新型位置调整灵活、精度高、通用性强，可节约使用成本。

Description

柔性气动通用移动机械手

技术领域

本实用新型涉及机械领域，尤其涉及一种柔性气动通用移动机械手。

背景技术

现时的机械手一般根据实际场景设计成固定的支架结构及移动模组，当加工场景变动时，整个机械手基本就不能用了，需要重新设计新的机械手以适应新的使用场景，通用性较差，使用缺乏灵活性，使用成本较高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种通用性强、使用灵活，使用成本低的一种柔性气动通用移动机械手。

为了实现上述目的，本实用新型的技术方案为：提供一种柔性气动通用移动机械手，包括支架以及两直线移动模组，所述直线移动模组包括底板、至少两直线轴承座、驱动气缸、气缸安装板、两直线导轨以及导轨推送块，所述底板的顶部开设有至少两横向的轴承座卡槽，所述直线轴承座可拆卸卡固于所述轴承座卡槽中，所述直线轴承座上开设有两纵向的直线轴承安装孔，所述直线轴承安装孔中安装直线轴承，所述直线导轨纵向相对滑动的插设穿过所述直线轴承，所述直线导轨的一端可拆卸固接于所述导轨推送块上，两所述直线导轨互相平行，所述直线轴承座的顶部于两所述直线轴承安装孔之间开设有气缸安装槽，所述气缸安装板可拆卸固定于其中一所述直线轴承座的侧壁，所述气缸安装板上开设有正对所述气缸安装槽的气缸安装孔，所述驱动气缸置于所述气缸安装槽中，所述驱动气缸固定安装于所述气缸安装板上，且所述驱动气缸的输出端穿过所述气缸安装孔与所述导轨推送块可拆卸相接，两所述直线移动模组分别为前后移动模组以及竖直移动模组，所述前后移动模组的所述底板竖直而置，所述前后移动模组的所述直线导轨呈前后走向，所述前后移动模组的所述底板的底部与所述支架的上部相固接，所述竖直移动模组的所述底板竖直而置，所述竖直移动模组的所述底板的底部与所述前后移动模组的所述导轨推送块的前壁相接，所述竖直移动模组的所述及直线导轨呈竖直走向，所述竖直移动模组的所述驱动气缸的输出端往下延伸与所述竖直移动模组的所述导轨推送块相接。

进一步地，所述柔性气动通用移动机械手还包括左右直线移动模组，所述左右直线移动模组的结构与所述前后移动模组以及竖直移动模组的结构相一致，所述左右直线移动模组的所述底板的底部与所述竖直移动模组的所述导轨推送块的下壁相接，所述左右直线移动模组的直线导轨呈左右走向。

进一步地，所述直线移动模组还包括若干固定螺钉，所述直线轴承座的底部开设有若干固定螺孔，所述底板正对所述固定螺孔处开设有导向插孔，所述固定螺钉插设穿过所述导向插孔并旋合固插于所述固定螺孔中。

进一步地，所述驱动气缸的输出轴固装有推送头，所述推送头的自由端靠内侧开设有安装卡槽，所述导轨推送块的顶部的中间开设有推送头安装槽，所述推送头安装槽靠近所述底板的一端的两侧壁往内凸设有卡设凸块，所述推送头安装于所述推送头安装槽中，且所述卡设凸块卡设于所述安装卡槽中。

进一步地，所述支架包括底座、两支柱、两调节块以及两收紧螺钉，所述底座的顶部装设有两固定法兰，所述底座上开设若干上下贯穿自身且呈左右方向拉长的调节通孔，所述支柱的下端固插于所述固定法兰中，所述调节块的中部开设有上下走向的收紧孔，所述调节块的一侧端凸设有底板固定块，所述调节块的另一侧端开设有与所述收紧孔相通的收紧裂缝，所述调节块上还开设有贯穿自身且垂直穿过所述收紧裂缝的收紧螺孔，所述支柱的上端插设穿过所述收紧孔，所述收紧螺钉旋合插设于所述收紧螺孔中。

进一步地，所述支架包括下连接块以及调节螺钉，所述下连接块上正对所述调节通孔处开设有若干调节螺孔，所述调节螺钉穿过所述调节通孔并旋合插接于所述调节螺孔中。

进一步地，所述柔性气动通用移动机械手还包括两第一法兰、第一转轴、两第二法兰以及第二转轴，所述第一法兰包括第一法兰座、连接于所述第一法兰座上的第一法兰轴套以及第一锁紧螺钉，所述第一法兰的侧壁开设有贯穿自身的第一收紧裂缝，所述第一法兰于所述第一收紧裂缝的两侧分别开设有互相正对的第一锁紧螺柱，所述第一锁紧螺柱中开设有贯穿所述第一锁紧螺柱的第一螺孔，所述第一锁紧螺钉可旋合穿过两所述第一螺孔从而收紧所述第一收紧裂缝，两所述第一法兰分别为底板法兰以及推送块法兰，所述底板法兰的第一法兰座固定于所述竖直移动模组的所述底板的底部，所述推送块法兰的第一法兰座固定于所述前后移动模组的所述导轨推送块的前壁，所述第一转轴的两端分别插设于所述底板法兰的第一法兰轴套及所述推送块法兰的第一法兰轴套中，所述第二法兰包括第二法兰座、连接于所述第二法兰座上的第二法兰轴套以及第二锁紧螺钉，所述第二法兰的侧壁开设有贯穿自身的第二收紧裂缝，所述第二法兰于所述第二收紧裂缝的两侧分别开设有互相正对的第二锁紧螺柱，所述第二锁紧螺柱中开设有贯穿所述第二锁紧螺柱的第二螺孔，所述第二锁紧螺钉可旋合穿过两所述第二螺孔从而收紧所述第二收紧裂缝，两所述第二法兰分别为底座法兰以及外接法兰，所述底座法兰的第二法兰座固定于所述下连接块的底部，所述第二转轴的两端分别插设于所述底座法兰的第二法兰轴套及所述外接法兰的第二法兰轴套中。

进一步地，所述柔性气动通用移动机械手还包括机械爪机构，所述机械爪机构包括左右微调组件以及气爪组件，所述左右微调组件包括两微调螺钉、若干固定螺钉、后安装板、后调节固定块、前调节滑块以及两调节端板，所述后安装板的上部与所述竖直移动模组的所述导轨推送块的后部相接，所述后安装板的下部往下伸至所述竖直移动模组的所述导轨推送块的下方与所述后调节固定块的后壁相固接，所述后调节固定块的左右两端开设有固定螺孔，所述前调节滑块的后壁左右滑动卡接于所述后调节固定块的前壁，所述气爪组件固定安装于所述前调节滑块的前壁，所述调节端板正对所述固定螺孔处开设有固定插孔，所述调节端板正对所述前调节滑块的端部处开设有调节螺孔，所述固定螺钉插设穿过所述固定插孔并旋合插接于所述固定螺孔中，所述微调螺钉旋合插设于所述调节螺孔中且所述微调螺钉的自由端与所述前调节滑块的端部相抵压。

进一步地，所述气爪组件包括方形的气爪安装板、气爪、前连接板以及安装螺钉，所述前连接板的后壁与所述前调节滑块的前壁相固接，所述气爪的固定端可拆卸固定连接于所述气爪安装板的底壁，所述气爪安装板的侧壁或者顶壁开设有安装螺孔，所述前连接板的前壁往上凸设有安装凸块，所述安装凸块上开设有正对所述安装螺孔的安装通孔，所述安装螺钉插设穿过所述安装通孔并旋合插设于所述安装螺孔中。

进一步地，所述气爪组件包括气爪安装箱、气爪、气爪转轴、传动齿轮、气缸、气缸安装板、滑动导轨以及直齿条，所述气爪安装箱的上下两端分别开设有上轴孔及下轴孔，所述气爪转轴的上端旋转插设穿过所述上轴孔与所述传动齿轮相接，所述气爪转轴的下端旋转插设穿过所述下轴孔与所述气爪的固定端相接，所述气爪安装箱的后壁与所述前调节滑块的前壁相固接，所述气缸安装板的后壁与所述气爪安装箱的前壁相固接，所述气缸安装板开设有左右走向的导轨通孔，所述气爪安装箱的顶部于所述气缸安装板与所述传动齿轮之间设置左右走向的齿条安装缺孔，所述直齿条左右向安装于所述齿条安装缺孔中且与所述传动齿轮啮合，所述直齿条的左右两端分别往前凸设有导轨连接部，所述滑动导轨相对滑动插设于所述导轨通孔中，且所述滑动导轨的两端分别与所述导轨连接部相固接，所述气缸的固定端固定于所述气缸安装板的前壁，所述气缸的输出轴左右向伸出与相应一端的所述导轨连接部相固接。

与现有技术相比，本实用新型柔性气动通用移动机械手的前后移动模组、竖直移动模组、支架以及机械爪机构均可以根据实际场景进行位置调整或者部件更换，通用性强、使用灵活，大大节约使用成本，且精度高。

通过以下的描述并结合附图，本实用新型将变得更加清晰，这些附图用于解释本实用新型的实施例。

附图说明

图1为本实用新型柔性气动通用移动机械手第一实施例的第一个角度的结构图。

图2为本实用新型柔性气动通用移动机械手第一实施例的第二个角度的结构图。

图3为本实用新型柔性气动通用移动机械手第一实施例的直线移动模组第一个角度的结构图。

图4为图3的分解图。

图5为本实用新型柔性气动通用移动机械手第一实施例的直线移动模组第二个角度的结构图。

图6为图5的分解图。

图7为本实用新型柔性气动通用移动机械手第一实施例的直线移动模组第三个角度的分解图。

图8为本实用新型柔性气动通用移动机械手第一实施例的第三个角度的局部分解图。

图9为本实用新型柔性气动通用移动机械手第二实施例的结构图。

图10为图9中A部分的放大图。

图11为本实用新型柔性气动通用移动机械手第三实施例的结构图。

图12为本实用新型柔性气动通用移动机械手第三实施例的气爪组件的一个角度立体图。

图13为本实用新型柔性气动通用移动机械手第三实施例的气爪组件的另一个角度的分解图。

图14为本实用新型柔性气动通用移动机械手第四实施例的结构图。

具体实施方式

参考图1至图8，本实用新型柔性气动通用移动机械手包括支架200、两直线移动模组100以及机械爪机构300。

所述直线移动模组100包括底板10、至少两直线轴承座20、驱动气缸30、气缸安装板40、两直线导轨50以及导轨推送块60。本实施例中，所述直线轴承座20的数量为两个。

所述底板10的顶部开设有至少两横向的轴承座卡槽11。本实施例中，所述轴承座卡槽11的数量为三条。所述直线轴承座20可拆卸卡固于所述轴承座卡槽11中。所述直线轴承座20上开设有两纵向的直线轴承安装孔21，所述直线轴承安装孔21中安装直线轴承22。所述直线导轨50纵向相对滑动的插设穿过所述直线轴承22。所述直线导轨50的一端可拆卸固接于所述导轨推送块60上。两所述直线导轨50互相平行。所述直线轴承座20的顶部于两所述直线轴承安装孔21之间开设有气缸安装槽23。所述气缸安装板40可拆卸固定于其中一所述直线轴承座20的侧壁，本实施例中，所述气缸安装板40可拆卸固定于靠近所述导轨推送块60的一所述直线轴承座20的远离所述导轨推送块60的一侧壁。所述气缸安装板40上开设有正对所述气缸安装槽23的气缸安装孔41。所述驱动气缸30置于所述气缸安装槽23中，所述驱动气缸30固定安装于所述气缸安装板40上，且所述驱动气缸30的输出端穿过所述气缸安装孔41与所述导轨推送块60可拆卸相接。两所述直线移动模组100分别为前后移动模组101以及竖直移动模组102。所述前后移动模组101的所述底板10竖直而置，所述前后移动模组101的所述底板10的底部与所述支架200的上部相固接。所述前后移动模组101的所述直线导轨50呈前后走向。所述竖直移动模组102的所述底板10 竖直而置，所述竖直移动模组102的所述底板10的底部与所述前后移动模组101 的所述导轨推送块60的前壁相接。所述竖直移动模组102的所述直线导轨50 呈竖直走向，所述竖直移动模组102的所述驱动气缸30的输出端往下延伸与所述竖直移动模组102的所述导轨推送块60相接，所述竖直移动模组102的所述导轨推送块60与所述机械爪结构300相接。

较佳者，所述轴承座卡槽11的底部往上凸设有纵向的限位凸块111，所述直线轴承座20的底部正对所述限位凸块111处开设有限位卡槽24，所述限位凸块111卡设于所述限位卡槽24中。

较佳者，所述直线移动模组100还包括若干固定螺钉(图未示)，所述直线轴承座20的底部开设有若干固定螺孔(图未示)，所述底板10正对所述固定螺孔25处开设有导向插孔12，所述固定螺钉插设穿过所述导向插孔12并旋合固插于所述固定螺孔25中。

较佳者，所述直线移动模组100还包括限位块80。所述限位块80开设有两限位插孔81，两所述直线导轨50的另一端固插于所述限位插孔81中，所述限位块80的顶部于两所述限位插孔81之间开设有用于容纳所述驱动气缸30的气缸通槽82。

较佳者，所述导轨推送块60正对所述直线导轨50处凸设有固定套环61，所述固定套环61的内壁攻有螺纹，所述限位插孔81的内侧壁攻有螺纹，所述直线导轨50的两端攻有螺纹，所述直线导轨50的两端分别旋合固插于所述固定套环61及所述限位插孔81中。

所述驱动气缸30的输出端固装有推送头31，所述推送头31的自由端部靠内侧开设有安装卡槽311，所述导轨推送块60的顶部的中间开设有推送头安装槽62，所述推送头安装槽62靠近所述底板10的一端的两侧壁往内凸设有卡设凸块621，所述推送头31安装于所述推送头安装槽62中，且所述卡设凸块621 卡设于所述安装卡槽311中。

该直线移动模组100使用时，驱动气缸30的输出端推动导轨推送块60，直线导轨50在导轨推送块60带动下于直线轴承22中沿推送方向移动。

该直线移动模组的直线轴承座可根据需要选择不同位置的轴承座卡槽进行安装，驱动气缸以及直线导轨亦可根据需要更换不同的型号，通用性更强、使用更灵活、更节约成本。

需要注意的是，轴承座卡槽不局限于上述的三条，亦可为四条以及其它合适的数量；直线轴承座20除了上述的两个之外，亦可为其它合适的数量；

所述支架200包括底座210、两支柱220、两调节块230以及两收紧螺钉(图未示)。所述底座210的顶部装设有两固定法兰211，所述底座210上开设若干上下贯穿自身且呈左右方向拉长的调节通孔212。通过螺钉穿过调节通孔212可将底座210旋合固定到设有螺孔的外部安装件上，需要调节底座210的左右位置时，松开螺钉于调节通孔212的左右可移范围内左右移动底座210，然后再将螺钉重新锁紧即可。所述支柱22的下端固插于所述固定法兰211中。所述调节块230的中部开设有上下走向的收紧孔231，所述调节块230的一侧端凸设有底板固定块232，所述调节块230的另一侧端开设有与所述收紧孔231相通的收紧裂缝233。所述调节块230上还开设有贯穿自身且垂直穿过所述收紧裂缝233的收紧螺孔234，所述支柱22的上端插设穿过所述收紧孔231，所述收紧螺钉240 旋合插设于所述收紧螺孔231中。

具体地，所述柔性气动通用移动机械手1000还包括若干锁紧螺钉400，所述前后移动模组101的所述导轨推送块60开设有若干锁紧插孔601，所述竖直移动模组102的所述底板10的底部开设有若干锁紧螺孔103，所述锁紧螺钉400 插设穿过所述锁紧插孔601并旋合插设于所述锁紧螺孔103中。

所述机械爪机构301包括左右微调组件310以及气爪组件。所述左右微调组件310包括两微调螺钉(图未示)、若干固定螺钉(图未示)、后安装板313、后调节固定块315、前调节滑块316以及两调节端板317。所述后安装板313的上部与所述竖直移动模组102的所述导轨推送块60的后部相接，所述后安装板 313的下部往下伸至所述竖直移动模组102的所述导轨推送块60的下方与所述后调节固定块315的后壁相固接。所述后调节固定块315的左右两端开设有固定螺孔3151，所述前调节滑块316的后壁左右滑动卡接于所述后调节固定块315 的前壁，本实施例中，所述前调节滑块316的后壁凸设有左右走向呈燕尾状的滑轨3161，所述后调节固定块315的前壁开设有左右走向呈燕尾状的滑槽3152，所述滑轨3161左右相对滑动卡接于所述滑槽3152中。所述气爪组件固定安装于所述前调节滑块316的前壁。所述调节端板317正对所述固定螺孔3151处开设固定插孔3171，所述调节端板317正对所述前调节滑块316的端部处开设有调节螺孔3172。所述固定螺钉插设穿过所述固定插孔3171并旋合插接于所述固定螺孔3151中。所述微调螺钉旋合插设于所述调节螺孔3172中且所述微调螺钉的自由端与所述前调节滑块316的端部相抵压。当需要调节气爪组件的左右位置时，松开两调节端板317上的固定螺钉，然后旋转两微调螺钉，从而将推动调节滑块316左右移动至指定位置，调好位置后，重新拧上固定螺钉并锁紧。

具体地，所述气爪组件包括方形的气爪安装板321、气爪322、前连接板323 以及安装螺钉(图未示)。所述前连接板323的后壁与所述前调节滑块316的前壁相固接。所述气爪322的固定端可拆卸固定连接于所述气爪安装板321的底壁，本实施例中，所述气爪322的固定端通过螺钉连接可拆卸固定于所述气爪安装板321的底壁。所述气爪安装板321的侧壁或者顶壁开设有安装螺孔3211，所述前连接板323的前壁往上凸设有安装凸块3231，所述安装凸块3231上开设有正对所述安装螺孔3211的安装通孔3232，所述安装螺钉插设穿过所述安装通孔3142并旋合插设于所述安装螺孔3211中。

参考图9及图10，与第一实施例不同的是，所述支架200包括下连接块250 以及调节螺钉(图未示)。所述下连接块250上正对所述调节通孔212处开设有若干调节螺孔(图未示)，所述调节螺钉穿过所述调节通孔212并旋合插接于所述调节螺孔中。

所述柔性气动通用移动机械手还包括两第一法兰500、第一转轴(图未示)、两第二法兰700以及第二转轴(图未示)。所述第一法兰500包括第一法兰座510、连接于所述第一法兰座510上的第一法兰轴套520以及第一锁紧螺钉(图未示)。所述第一法兰500的侧壁开设有贯穿自身的第一收紧裂缝540，所述第一法兰 500于所述第一收紧裂缝540的两侧分别开设有互相正对的第一锁紧螺柱550，所述第一锁紧螺柱540中开设有贯穿所述第一锁紧螺柱550的第一螺孔551。所述第一锁紧螺钉可旋合穿过两所述第一螺孔551从而收紧所述第一收紧裂缝 540。两所述第一法兰500分别为底板法兰501以及推送块法兰502。所述底板法兰501的第一法兰座510固定于所述竖直移动模组102的所述底板10的底部，所述推送块法兰502的第一法兰座510固定于所述前后移动模组101的所述导轨推送块60的前壁。所述第一转轴的两端分别插设于所述底板法兰501的第一法兰轴套520及所述推送块法兰502的第一法兰轴套520中。两第一法兰500 及所述第一转轴组合成第一法兰旋转可调结构。当需要调节所述竖直移动模组 102的旋转角度时，松开第一锁紧螺钉，然后旋转竖直移动模组102至适合角度，调整好之后，将第一锁紧螺钉重新锁紧即可。

所述第二法兰700包括第二法兰座710、连接于所述第二法兰座710上的第二法兰轴套720以及第二锁紧螺钉(图未示)。所述第二法兰700的侧壁开设有贯穿自身的第二收紧裂缝740，所述第二法兰700于所述第二收紧裂缝740的两侧分别开设有互相正对的第二锁紧螺柱750，所述第二锁紧螺柱750中开设有贯穿所述第二锁紧螺柱750的第二螺孔751。所述第二锁紧螺钉可旋合穿过两所述第二螺孔751从而收紧所述第二收紧裂缝740。两所述第二法兰700分别为底座法兰701以及外接法兰702，所述底座法兰701的第二法兰座710固定于所述下连接块250的底部，所述第二转轴的两端分别插设于所述底座法兰701的第二法兰轴套720及所述外接法兰702的第二法兰轴套720中。两第二法兰700及所述第一转轴的组合及两第一法兰500及所述第一转轴的组合均为法兰旋转可调结构。当需要调节支架200的旋转角度时，松开第二锁紧螺钉，然后旋转支架200至适合角度，调整好之后，将第二锁紧螺钉重新锁紧即可。

通过配合两第一法兰500、第一转轴调节前后移动模组101的旋转角度以及配合两第二法兰700以及第二转轴调节支架200的旋转角度，可以更灵活的将柔性气动通用移动机械手安装在各种使用空间。

参考图11至图13，所述机械爪机构302的左右微调组件310与所述机械爪机构301的左右微调组件310的结构相一致，与第二实施例不同的是，所述气爪组件包括气爪安装箱410、气爪420、气爪转轴430、传动齿轮440、气缸450、气缸安装板460、滑动导轨470以及直齿条480。所述气爪安装箱410的上下两端分别开设有上轴孔411及下轴孔(图未示)。所述气爪转轴430的上端旋转插设穿过所述上轴孔411与所述传动齿轮440相接，所述气爪转轴430的下端旋转插设穿过所述下轴孔与所述气爪420的固定端相接。所述气爪安装箱410的后壁与所述前调节滑块316的前壁相固接。所述气缸安装板460的后壁与所述气爪安装箱410的前壁相固接。所述气缸安装板460开设有左右走向的导轨通孔461。所述气爪安装箱410的顶部于所述气缸安装板460与所述传动齿轮440 之间设置左右走向的齿条安装缺孔413。所述直齿条480左右向安装于所述齿条安装缺孔413中且与所述传动齿轮440啮合。所述直齿条480的左右两端分别往前凸设有导轨连接部481，所述滑动导轨470相对滑动插设于所述导轨通孔 461中，且所述滑动导轨470的两端分别与所述导轨连接部481相固接。所述气缸450的固定端固定于所述气缸安装板460的前壁，所述气缸450的输出轴左右向伸出与相应一端的所述导轨连接部481相固接。气缸450进给与回缩从而带动直齿条480推出与回缩，从而带动传动齿轮440来回转动，进而带动气爪 420来回旋转，可更灵活的调节气爪420的旋转位置。

参考图14，与第一实施例不同的是，所述柔性气动通用移动机械手还包括左右直线移动模组800，所述左右直线移动模组800的结构与所述前后移动模组 101以及竖直移动模组102的结构相一致，所述左右直线移动模组800的所述底板10的底部与所述竖直移动模组102的所述导轨推送块60的下壁相接，所述左右直线移动模组800的直线导轨50呈左右走向。所述左右直线移动模组800 的所述导轨推送块60外接如第一实施例及第二实施例所述的机械爪机构301，本实施例中的机械爪机构301与所述左右直线移动模组800的所述导轨推送块 60的安装方式与第一实施例的机械爪机构301与竖直直线移动模组102的所述导轨推送块60的安装方式一致。

本实用新型柔性气动通用移动机械手的前后移动模组、竖直移动模组、支架以及机械爪机构均可以根据实际场景进行位置调整或者部件更换，通用性强、使用灵活，大大节约使用成本，且精度高。

需要注意的是，柔性气动通用移动机械手除了配置两组或者三组直线移动模组之外，还可以配置四组或者其它数量的直线移动模组，相邻的两直线移动模组之间的安装方式可直接是底板与导轨推送块直接可拆卸固接，亦可于底板与导轨推送块之间设置法兰旋转可调结构，如上所述；安装的机械爪机构可为第一至第四实施例所述的机械爪机构，亦可为其它合适的机械爪机构。

以上结合最佳实施例对本实用新型进行描述，但本实用新型并不局限于以上揭示的实施例，而应当涵盖各种根据本实施例的本质进行的修改、等效组合。

Claims (10)

1.一种柔性气动通用移动机械手，其特征在于：包括支架以及两直线移动模组，所述直线移动模组包括底板、至少两直线轴承座、驱动气缸、气缸安装板、两直线导轨以及导轨推送块，所述底板的顶部开设有至少两横向的轴承座卡槽，所述直线轴承座可拆卸卡固于所述轴承座卡槽中，所述直线轴承座上开设有两纵向的直线轴承安装孔，所述直线轴承安装孔中安装直线轴承，所述直线导轨纵向相对滑动的插设穿过所述直线轴承，所述直线导轨的一端可拆卸固接于所述导轨推送块上，两所述直线导轨互相平行，所述直线轴承座的顶部于两所述直线轴承安装孔之间开设有气缸安装槽，所述气缸安装板可拆卸固定于其中一所述直线轴承座的侧壁，所述气缸安装板上开设有正对所述气缸安装槽的气缸安装孔，所述驱动气缸置于所述气缸安装槽中，所述驱动气缸固定安装于所述气缸安装板上，且所述驱动气缸的输出端穿过所述气缸安装孔与所述导轨推送块可拆卸相接，两所述直线移动模组分别为前后移动模组以及竖直移动模组，所述前后移动模组的所述底板竖直而置，所述前后移动模组的所述直线导轨呈前后走向，所述前后移动模组的所述底板的底部与所述支架的上部相固接，所述竖直移动模组的所述底板竖直而置，所述竖直移动模组的所述底板的底部与所述前后移动模组的所述导轨推送块的前壁相接，所述竖直移动模组的所述及直线导轨呈竖直走向，所述竖直移动模组的所述驱动气缸的输出端往下延伸与所述竖直移动模组的所述导轨推送块相接。

2.如权利要求1所述的柔性气动通用移动机械手，其特征在于：还包括左右直线移动模组，所述左右直线移动模组的结构与所述前后移动模组以及竖直移动模组的结构相一致，所述左右直线移动模组的所述底板的底部与所述竖直移动模组的所述导轨推送块的下壁相接，所述左右直线移动模组的直线导轨呈左右走向。

3.如权利要求1所述的柔性气动通用移动机械手，其特征在于：所述直线移动模组还包括若干固定螺钉，所述直线轴承座的底部开设有若干固定螺孔，所述底板正对所述固定螺孔处开设有导向插孔，所述固定螺钉插设穿过所述导向插孔并旋合固插于所述固定螺孔中。

4.如权利要求1所述的柔性气动通用移动机械手，其特征在于：所述驱动气缸的输出轴固装有推送头，所述推送头的自由端靠内侧开设有安装卡槽，所述导轨推送块的顶部的中间开设有推送头安装槽，所述推送头安装槽靠近所述底板的一端的两侧壁往内凸设有卡设凸块，所述推送头安装于所述推送头安装槽中，且所述卡设凸块卡设于所述安装卡槽中。

5.如权利要求1所述的柔性气动通用移动机械手，其特征在于：所述支架包括底座、两支柱、两调节块以及两收紧螺钉，所述底座的顶部装设有两固定法兰，所述底座上开设若干上下贯穿自身且呈左右方向拉长的调节通孔，所述支柱的下端固插于所述固定法兰中，所述调节块的中部开设有上下走向的收紧孔，所述调节块的一侧端凸设有底板固定块，所述调节块的另一侧端开设有与所述收紧孔相通的收紧裂缝，所述调节块上还开设有贯穿自身且垂直穿过所述收紧裂缝的收紧螺孔，所述支柱的上端插设穿过所述收紧孔，所述收紧螺钉旋合插设于所述收紧螺孔中。

6.如权利要求5所述的柔性气动通用移动机械手，其特征在于：所述支架包括下连接块以及调节螺钉，所述下连接块上正对所述调节通孔处开设有若干调节螺孔，所述调节螺钉穿过所述调节通孔并旋合插接于所述调节螺孔中。

7.如权利要求6所述的柔性气动通用移动机械手，其特征在于：还包括两第一法兰、第一转轴、两第二法兰以及第二转轴，所述第一法兰包括第一法兰座、连接于所述第一法兰座上的第一法兰轴套以及第一锁紧螺钉，所述第一法兰的侧壁开设有贯穿自身的第一收紧裂缝，所述第一法兰于所述第一收紧裂缝的两侧分别开设有互相正对的第一锁紧螺柱，所述第一锁紧螺柱中开设有贯穿所述第一锁紧螺柱的第一螺孔，所述第一锁紧螺钉可旋合穿过两所述第一螺孔从而收紧所述第一收紧裂缝，两所述第一法兰分别为底板法兰以及推送块法兰，所述底板法兰的第一法兰座固定于所述竖直移动模组的所述底板的底部，所述推送块法兰的第一法兰座固定于所述前后移动模组的所述导轨推送块的前壁，所述第一转轴的两端分别插设于所述底板法兰的第一法兰轴套及所述推送块法兰的第一法兰轴套中，所述第二法兰包括第二法兰座、连接于所述第二法兰座上的第二法兰轴套以及第二锁紧螺钉，所述第二法兰的侧壁开设有贯穿自身的第二收紧裂缝，所述第二法兰于所述第二收紧裂缝的两侧分别开设有互相正对的第二锁紧螺柱，所述第二锁紧螺柱中开设有贯穿所述第二锁紧螺柱的第二螺孔，所述第二锁紧螺钉可旋合穿过两所述第二螺孔从而收紧所述第二收紧裂缝，两所述第二法兰分别为底座法兰以及外接法兰，所述底座法兰的第二法兰座固定于所述下连接块的底部，所述第二转轴的两端分别插设于所述底座法兰的第二法兰轴套及所述外接法兰的第二法兰轴套中。

8.如权利要求1所述的柔性气动通用移动机械手，其特征在于：还包括机械爪机构，所述机械爪机构包括左右微调组件以及气爪组件，所述左右微调组件包括两微调螺钉、若干固定螺钉、后安装板、后调节固定块、前调节滑块以及两调节端板，所述后安装板的上部与所述竖直移动模组的所述导轨推送块的后部相接，所述后安装板的下部往下伸至所述竖直移动模组的所述导轨推送块的下方与所述后调节固定块的后壁相固接，所述后调节固定块的左右两端开设有固定螺孔，所述前调节滑块的后壁左右滑动卡接于所述后调节固定块的前壁，所述气爪组件固定安装于所述前调节滑块的前壁，所述调节端板正对所述固定螺孔处开设有固定插孔，所述调节端板正对所述前调节滑块的端部处开设有调节螺孔，所述固定螺钉插设穿过所述固定插孔并旋合插接于所述固定螺孔中，所述微调螺钉旋合插设于所述调节螺孔中且所述微调螺钉的自由端与所述前调节滑块的端部相抵压。

9.如权利要求8所述的柔性气动通用移动机械手，其特征在于：所述气爪组件包括方形的气爪安装板、气爪、前连接板以及安装螺钉，所述前连接板的后壁与所述前调节滑块的前壁相固接，所述气爪的固定端可拆卸固定连接于所述气爪安装板的底壁，所述气爪安装板的侧壁或者顶壁开设有安装螺孔，所述前连接板的前壁往上凸设有安装凸块，所述安装凸块上开设有正对所述安装螺孔的安装通孔，所述安装螺钉插设穿过所述安装通孔并旋合插设于所述安装螺孔中。

10.如权利要求8所述的柔性气动通用移动机械手，其特征在于：所述气爪组件包括气爪安装箱、气爪、气爪转轴、传动齿轮、气缸、气缸安装板、滑动导轨以及直齿条，所述气爪安装箱的上下两端分别开设有上轴孔及下轴孔，所述气爪转轴的上端旋转插设穿过所述上轴孔与所述传动齿轮相接，所述气爪转轴的下端旋转插设穿过所述下轴孔与所述气爪的固定端相接，所述气爪安装箱的后壁与所述前调节滑块的前壁相固接，所述气缸安装板的后壁与所述气爪安装箱的前壁相固接，所述气缸安装板开设有左右走向的导轨通孔，所述气爪安装箱的顶部于所述气缸安装板与所述传动齿轮之间设置左右走向的齿条安装缺孔，所述直齿条左右向安装于所述齿条安装缺孔中且与所述传动齿轮啮合，所述直齿条的左右两端分别往前凸设有导轨连接部，所述滑动导轨相对滑动插设于所述导轨通孔中，且所述滑动导轨的两端分别与所述导轨连接部相固接，所述气缸的固定端固定于所述气缸安装板的前壁，所述气缸的输出轴左右向伸出与相应一端的所述导轨连接部相固接。

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