CN211662077U - 一种可调式工业机器人 - Google Patents

Abstract

一种可调式工业机器人，包括底顶板，所述顶板左右两端下方分别设有连接柱，所述连接柱内部固定安装有顶部穿过连接柱顶部的升降气缸，本实用新型有益的效果是：本实用新型结构简单，操作简便，抓取稳定性高，能够防止物体从机械手处脱落，能够快速简便的调节抓取宽度无需拆装即可实现，提高了生产效率和适应性，在长时间使用时能够保证机械手之间的间距不会改变，能够防止抓取不上或者抓取后掉落的情况发生，也无需人工进行频繁校对，最后还设有一道预警装置，当由于某些原因机械手之间的间距超过限制时能够及时提醒人民进行调整，防止事故发生，保证和安全生产，简单高效，方便快捷。

Description

一种可调式工业机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种可调式工业机器人。

背景技术

目前，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，机器人是用于物料搬运或者安装的助力设备，它巧妙地应用力的平衡原理，使物体可在空间内按设定的距离和方位平衡移动，物体依靠气路系统在提升或下降时形成浮动状态，无需费力、熟练的手动操作，就可以把重物正确地放到空间中的设定位置，部分两侧带侧槽的物体利用机器人搬运时，需利用机械手插入物体的侧槽而抓取物体，此类机械手不需设置关节机构，因此结构简单，制造方便，然而现有的此类抓取机械手在活动的过程中存在以下问题，第一，容易从机械手上脱落，抓取稳定性不高，第二，要调节抓取宽度时非常麻烦，常常需要对机械手进行拆装改造，第三、长时间高频率时候用机械手之间的间距会变得不准确，需要人工进行频繁调节，第四，没有预警装置当机械手之间的距离变宽或者变窄影响抓取稳定性时工作人员无从知晓，不能及时进行调节来防止事故发生。

实用新型内容

本实用新型要解决上述现有技术存在的问题，提供一种可调式工业机器人，抓取稳定性高，能够防止物体从机械手处脱落，能够快速简便的调节抓取宽度无需拆装即可实现，在长时间使用时能够保证机械手之间的间距不会改变，能够防止抓取不上或者抓取后掉落的情况发生，也无需人工进行频繁校对，最后还设有一道预警装置，当由于某些原因机械手之间的间距超过限制时能够及时提醒人民进行调整，防止事故发生。

本实用新型解决其技术问题采用的技术方案：这种可调式工业机器人，包括底顶板，所述顶板左右两端下方分别设有连接柱，所述连接柱内部固定安装有顶部穿过连接柱顶部的升降气缸，所述升降气缸顶部输出轴与顶板固定连接，所述连接柱之间固定安装有固定柱，所顶板左端下方的连接柱右端固定安装有位于升降气缸和固定柱下方的第一电机，所述第一电机左端安装有丝杠，所述丝杠穿过顶板左端下方的连接柱后与顶板左端下方的连接柱转动连接，所述丝杠外侧与顶板右端下方的连接柱转动连接，所述丝杠左半部分和右半部分分别滑动连接有夹持板，所述夹持板与固定柱滑动连接，所述夹持板内部设有位于丝杠下方的空腔，所述空腔内部设有左右两端穿过空腔后到达夹持板左右两方的支撑杆，所述支撑杆外侧与空腔左右两端滑动连接，所述支撑杆外侧固定安装有位于空腔内部，且与空腔内壁滑动连接的压板，所述空腔内部设有位于压板和空腔靠近丝杠中心一端内壁之间的弹簧，所述弹簧位于支撑杆外侧,综上所述，上述设施中支撑杆远离丝杠中心一端为弧形，目的是为了受压后方便缩回空腔。

为了进一步完善，所述丝杠左半部分的夹持板和右半部分的夹持板相对端分别设有连通外界的第一凹槽和第二凹槽，所述第一凹槽和第二凹槽内壁之间分别固定安装有测距仪和接收器。

进一步完善，所述空腔靠近丝杠中心一端上半部份和下半部分别设有位于支撑杆上下两方的第三凹槽，所述第三凹槽与空腔连通，所述第三凹槽内部固定安装有开关按钮，所述压板靠近第三凹槽一端固定安装有与第三凹槽相对应且直径小于第三凹槽的按动块，所述夹持板靠近丝杠中心一端固定安装有位于丝杠和空腔之间的伸缩箱，所述伸缩箱内壁顶部和内壁底部设有滑槽，所述滑槽内部设有滑动板，所述伸缩箱之间设有穿过伸缩箱相对端内壁后与滑动板固定连接的滑动杆，所述滑动杆外侧与伸缩箱相对端之间滑动连接，所述滑动杆之间固定安装有位于伸缩箱之间的连接块，所述连接块底部固定安装有第二电机，所述第二电机底部输出轴外侧固定安装有绕线盘，所述绕线盘左右两端固定安装有与支撑杆固定连接的拉绳，所述拉绳与绕线盘水平。

本实用新型有益的效果是：本实用新型结构简单，操作简便，抓取稳定性高，能够防止物体从机械手处脱落，能够快速简便的调节抓取宽度无需拆装即可实现，提高了生产效率和适应性，在长时间使用时能够保证机械手之间的间距不会改变，能够防止抓取不上或者抓取后掉落的情况发生，也无需人工进行频繁校对，最后还设有一道预警装置，当由于某些原因机械手之间的间距超过限制时能够及时提醒人民进行调整，防止事故发生，保证和安全生产，简单高效，方便快捷。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1中的局部放大图A；

图3为图1中的局部放大图B。

附图标记说明：顶板1、测距仪2、第一凹槽3、丝杠4、升降气缸5、第二电机6、绕线盘7、拉绳8、第一电机9、夹持板10、接收器11、第二凹槽12、固定柱13、支撑杆14、压板15、空腔16、开关按钮17、第三凹槽18、弹簧19、按动块20、伸缩箱21、滑槽22、连接块23、滑动杆24、滑动板25、连接柱26。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

参照附图1、2、3：本实施例中这种可调式工业机器人，包括底顶板1，所述顶板1左右两端下方分别设有连接柱26，所述连接柱26内部固定安装有顶部穿过连接柱26顶部的升降气缸5，所述升降气缸5顶部输出轴与顶板1固定连接，所述连接柱26之间固定安装有固定柱13，所顶板1左端下方的连接柱26右端固定安装有位于升降气缸5和固定柱13 下方的第一电机9，所述第一电机9左端安装有丝杠4，所述丝杠4穿过顶板1左端下方的连接柱26后与顶板1左端下方的连接柱转动连接，所述丝杠4外侧与顶板1右端下方的连接柱26转动连接，所述丝杠4左半部分和右半部分分别滑动连接有夹持板10，所述夹持板 10与固定柱13滑动连接，所述夹持板10内部设有位于丝杠4下方的空腔16，所述空腔16 内部设有左右两端穿过空腔16后到达夹持板10左右两方的支撑杆14，所述支撑杆14外侧与空腔16左右两端滑动连接，所述支撑杆14外侧固定安装有位于空腔16内部，且与空腔 16内壁滑动连接的压板15，所述空腔16内部设有位于压板15和空腔16靠近丝杠4中心一端内壁之间的弹簧19，所述弹簧19位于支撑杆14外侧。

参照附图1、2、3：所述丝杠4左半部分的夹持板10和右半部分的夹持板10相对端分别设有连通外界的第一凹槽3和第二凹槽12，所述第一凹槽3和第二凹槽12内壁之间分别固定安装有测距仪2和接收器11。

参照附图1、2、3：所述空腔16靠近丝杠4中心一端上半部份和下半部分别设有位于支撑杆14上下两方的第三凹槽18，所述第三凹槽18与空腔16连通，所述第三凹槽18内部固定安装有开关按钮17，所述压板15靠近第三凹槽18一端固定安装有与第三凹槽18相对应且直径小于第三凹槽18的按动块20，所述夹持板10靠近丝杠4中心一端固定安装有位于丝杠4和空腔16之间的伸缩箱21，所述伸缩箱21内壁顶部和内壁底部设有滑槽22，所述滑槽22内部设有滑动板25，所述伸缩箱21之间设有穿过伸缩箱21相对端内壁后与滑动板25固定连接的滑动杆24，所述滑动杆24外侧与伸缩箱21相对端之间滑动连接，所述滑动杆24之间固定安装有位于伸缩箱21之间的连接块23，所述连接块23底部固定安装有第二电机6，所述第二电机6底部输出轴外侧固定安装有绕线盘7，所述绕线盘7左右两端固定安装有与支撑杆14固定连接的拉绳8，所述拉绳8与绕线盘7水平。

使用时，根据被夹持物体的内槽宽度，启动第一电机9控制丝杠4转动，丝杠4转动带动夹持板10滑动，来控制夹持板10之间的距离，通过测距仪2和接收器11能够精确调整夹持板10之间的距离，当需要夹持时控制升降气缸5伸出带动夹持板10下降，使得夹持板10外侧与内槽贴合，在夹持板10下降的过程中，内槽压动支撑杆14缩回空腔16内，此时压板15压动弹簧19蓄力，但压板15一侧的按动块20并未触碰到开关按钮17，随后支撑板14经过内槽后弹簧19释放蓄力，支撑板15伸出，对物体起到支撑作用，当搬运物体到指定地点后，启动第二电机6，第二电机6带动拉绳8收紧，拉绳8带动支撑板14缩回空腔16内部，压板15压动弹簧19蓄力，物体脱离支撑板14，当拉绳8收紧到一定程度时，压板15一侧的按动块20按动开关按钮17，第二电机6停止运行，弹簧19释放蓄力，支撑板14复位。

虽然本实用新型已通过参考优选的实施例进行了图示和描述，但是，本专业普通技术人员应当了解，在权利要求书的范围内，可作形式和细节上的各种各样变化。

Claims (3)

1.一种可调式工业机器人，包括底顶板(1)，其特征是：所述顶板(1)左右两端下方分别设有连接柱(26)，所述连接柱(26)内部固定安装有顶部穿过连接柱(26)顶部的升降气缸(5)，所述升降气缸(5)顶部输出轴与顶板(1)固定连接，所述连接柱(26)之间固定安装有固定柱(13)，所顶板(1)左端下方的连接柱(26)右端固定安装有位于升降气缸(5)和固定柱(13)下方的第一电机(9)，所述第一电机(9)左端安装有丝杠(4)，所述丝杠(4)穿过顶板(1)左端下方的连接柱(26)后与顶板(1)左端下方的连接柱转动连接，所述丝杠(4)外侧与顶板(1)右端下方的连接柱(26)转动连接，所述丝杠(4)左半部分和右半部分分别滑动连接有夹持板(10)，所述夹持板(10)与固定柱(13)滑动连接，所述夹持板(10)内部设有位于丝杠(4)下方的空腔(16)，所述空腔(16)内部设有左右两端穿过空腔(16)后到达夹持板(10)左右两方的支撑杆(14)，所述支撑杆(14)外侧与空腔(16)左右两端滑动连接，所述支撑杆(14)外侧固定安装有位于空腔(16)内部，且与空腔(16)内壁滑动连接的压板(15)，所述空腔(16)内部设有位于压板(15)和空腔(16)靠近丝杠(4)中心一端内壁之间的弹簧(19)，所述弹簧(19)位于支撑杆(14)外侧。

2.根据权利要求1所述的可调式工业机器人，其特征是：所述丝杠(4)左半部分的夹持板(10)和右半部分的夹持板(10)相对端分别设有连通外界的第一凹槽(3)和第二凹槽(12)，所述第一凹槽(3)和第二凹槽(12)内壁之间分别固定安装有测距仪(2)和接收器(11)。

3.根据权利要求1所述的可调式工业机器人，其特征是：所述空腔(16)靠近丝杠(4)中心一端上半部份和下半部分别设有位于支撑杆(14)上下两方的第三凹槽(18)，所述第三凹槽(18)与空腔(16)连通，所述第三凹槽(18)内部固定安装有开关按钮(17)，所述压板(15)靠近第三凹槽(18)一端固定安装有与第三凹槽(18)相对应且直径小于第三凹槽(18)的按动块(20)，所述夹持板(10)靠近丝杠(4)中心一端固定安装有位于丝杠(4)和空腔(16)之间的伸缩箱(21)，所述伸缩箱(21)内壁顶部和内壁底部设有滑槽(22)，所述滑槽(22)内部设有滑动板(25)，所述伸缩箱(21)之间设有穿过伸缩箱(21)相对端内壁后与滑动板(25)固定连接的滑动杆(24)，所述滑动杆(24)外侧与伸缩箱(21)相对端之间滑动连接，所述滑动杆(24)之间固定安装有位于伸缩箱(21)之间的连接块(23)，所述连接块(23)底部固定安装有第二电机(6)，所述第二电机(6)底部输出轴外侧固定安装有绕线盘(7)，所述绕线盘(7)左右两端固定安装有与支撑杆(14)固定连接的拉绳(8)，所述拉绳(8)与绕线盘(7)水平。

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