CN211615590U - 带升降支撑机构的灾后救援装置 - Google Patents

带升降支撑机构的灾后救援装置 Download PDF

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周传磊
张德彪
韩鹏程
孟帅
史海娟
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Abstract

本实用新型公开了一种带升降支撑机构的灾后救援装置,涉及救援设备领域。包括履带车、连杆机构、并联机构和升降机构。连杆机构包括连杆、滚珠丝杠、机械手,滚珠丝杠为两个,设置在履带车上,连杆为两个,设置在滚珠丝杠的滑块上,机械手为两个,通过连杆设置在履带车上。并联机构为静平台、动平台、球铰链、液压缸和液压缸支座,液压缸支架设置在静平台上,球铰链设置在动平台上,液压缸两端分别设置在球铰链和液压缸支架上。升降机构包括涡轮、蜗杆、滑块、伺服电机和支架,蜗杆设置在静平台上,涡轮设置在伺服电机上并于蜗杆啮合,伺服电机设置支架设置静平台上。本实用新型可通过控制液压缸的伸缩顶起倒塌物,并通过机械手放置支撑杆实现后期对倒塌物的支撑,主要用于灾后狭小空间的救援,提高了救援效率。

Description

带升降支撑机构的灾后救援装置
技术领域
本实用新型涉及带升降机构的支撑救援装置。
背景技术
地震发生后,人被困在倒塌物中,大型救援设备无法实施有效救援,人力救援的同时还要面临余震的危险,现有的救援机器人多集中在检测、侦察,本次设计解决了在狭小空间救援的问题,支撑起倒塌物,为被困人员开辟一块安全空间,加快了救援进度,降低了救援风险。
发明内容
本发明基于上述背景技术所述目的,在现有技术基础上提出了带升降支撑机构的灾后救援装置,目的解决现有在狭小空间救援困难的问题,对灾后救援有极大的帮助,提高了救援速度。
本实用新型采取的技术方案是:
带升降支撑机构的灾后救援装置包括连杆、夹持机械手、升降台和液压系统,所述连杆包括连杆、连杆、支架、支座、丝杠和伺服电机,所述支架为两个,对称设置在履带车两边,所述连杆为两个,设置在支架上,所述连杆为两个,弯起的一端与连杆的另一端铰接,所述支座为四个,两两一对,每对两个分别设置在丝杠的两端,两对支座对称设置在履带车两边,所述伺服电机为两个,分别设置在丝杠的一端,所述夹持机械手包括夹持机械手、机械手连杆、连杆、滑块、蜗杆、涡轮、支架和伺服电机,所述夹持机械手为两个,设置在滑块的两端,所述机械手连杆为四个,两两一对,每对两个对称设置在夹持机械手的两侧,另一端对称设置在连杆的两侧,所述滑块为两个,分别设置在连杆上,在连杆滑动,所述蜗杆为两个,分别设置在滑块上,所述支架为两个,分别设置在连杆上,所述伺服电机为两个,分别设置在支架上,所述涡轮为两个,分别设置在伺服电机上,并且与蜗杆啮合,所述升降台穿过滑杆,所述滑杆为两个,设置在静平台上。
进一步,所述升降台包括静平台、轮子、轮子支架、万向轮、万向轮架、滑杆、蜗杆、涡轮、支架、伺服电机和升降台,所述滑杆两个,所述蜗杆一个,两个滑杆和一个蜗杆按正三角形分布设置在静平台上,所述蜗杆与静平台铰接,两个滑杆靠近与履带车铰接的一端,所述轮子支架两个,设置在靠近滑杆的两端,所述轮子两个,设置在轮子支架上,所述万向轮设置在万向轮支架上,所述万向轮支架设置在升降台上,所述支架设置在静平台上,所述伺服电机设置在支架上,所述涡轮设置在伺服电机上,涡轮与蜗杆啮合。
进一步,所述的支撑机构包括静平台、动平台、球铰链、液压缸和液压缸支架,所述的静平台、动平台为截去角的正三角形,所述液压缸支架为三个,按正三角型分布在静平台的三个角上,所述球铰链为三个,按正三角型分布在动平台的三个角上,所述液压缸为三个,液压缸尾部设置在液压缸支架上,另一端设置在球铰链上。
进一步,所述的支撑机构通过连杆与履带车连接,连杆一端与静平台铰接,另一端与履带车的尾部铰接。
进一步,所述的液压系统设置在履带车内部的底座上。
进一步,所述的支撑杆为两个,分别设置在夹持机械手上。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型的整体结构示意图。
图2是本实用新型的夹持机械手结构示意图。
图3是本实用新型的轮组升降机构的结构示意图。
图4是本实用新型的液压系统示意图。
图5是本实用新型的工作示意图。
图中的标号分别为:
1、丝杠伺服电机;2、丝杠;3、滑块;4、支座;5、滑块连杆;6、连杆;7、连杆支架; 8、连杆;9、轮子支架;10、轮子;11、静平台;12、万向轮;13、万向轮支架;14、升降台;15、液压缸支架;16、支撑蜗杆;17、液压缸;18、球铰链;19、动平台;20、支撑杆;21、夹持杆;22、支架;23、支撑电机;24、滑杆;25、支撑涡轮;26、夹持手电机; 27、伺服电机支架;28、连杆;29、滑块;30、夹持手蜗杆;31、夹持手涡轮;32、液压系统;33、履带车。
具体实施方式:
下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。
在本实用新型的描述中,需要理解的是,术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系
参见附图1、5,一种带升降支撑机构的灾后救援装置包括滑块连杆5、夹持机械手21、升降台14、动力源和液压系统32,所述滑块连杆5包括滑块连杆5、连杆6、连杆支架7、支座4、丝杠2和丝杠伺服电机1,所述连杆支架7为两个,对称设置在履带车33两边,所述连杆6为两个,设置在连杆支架7上,所述滑块连杆5为两个,弯起的一端与连杆6的另一端铰接,所述支座4为四个,两两一对,每对两个分别设置在丝杠2的两端,两对支座4对称设置在履带车33两边,所述丝杠伺服电机1为两个,分别设置在丝杠2的一端,并且固定在支座4上。当丝杠伺服电机1通电后,滑块3向前移动,随着滑块3的移动连杆6由水平变为竖直,随后断电。
参见附图1、3,进一步,所述升降台(14)包括静平台11、轮子10、轮子支架9、万向轮12、万向轮支架13、滑杆24、支撑蜗杆16、支撑涡轮25、支架22、支撑电机23和升降台14,所述滑杆24两个,所述支撑蜗杆16一个,两个滑杆24和一个支撑蜗杆16按正三角形分布设置在静平台11上,所述支撑蜗杆16与静平台11铰接,两个滑杆24靠近与履带车33铰接的一端,所述轮子支架9两个,设置在靠近滑杆24的两端,所述轮子10两个,设置在轮子支架9上,所述万向轮12设置在万向轮支架13上,所述万向轮支架13设置在升降台14上,所述支架22设置在静平台11上,所述支撑电机23设置在支架22上,所述支撑涡轮25设置在支撑电机23上,支撑涡轮25与支撑蜗杆16啮合。当支撑电机23 通电后,在支撑蜗轮25支撑蜗杆16啮合传递下,升降台14升起,万向轮12轮子10脱离地面,静平台11接触地面,随后断电。
参见附图1,进一步,所述的支撑机构包括静平台11、动平台19、球铰链18、液压缸17和液压缸支架15,所述的静平台11、动平台19为截去角的正三角形,所述液压缸支架为三个,按正三角型分布在静平台11的三个角上,所述球铰链18为三个,按正三角型分布在动平台的三个角上,所述液压缸17为三个,液压缸17尾部设置在液压缸支架15上,另一端设置在球铰链18上。液压缸17伸长后,动平台19升起,顶起倒塌物后停止运动。
参见附图2、5,夹持机械手21包括夹持机械手21、机械手连杆28、连杆6、滑块 29、夹持手蜗杆30、夹持手涡轮31、伺服电机支架27和夹持手电机26,所述夹持机械手 21为四个,设置在滑块29的两端,形成转动副,所述机械手连杆28为四个,两两一对,每对两个对称设置在夹持机械手21的两侧,另一端对称设置在连杆6的两侧,所述滑块29 为两个,分别设置在连杆6中间,设置在连杆6的中间孔形成移动副,所述夹持手蜗杆30 为两个,分别设置在滑块29中间孔上,所述伺服电机支架27为两个,分别设置在连杆6 上,所述夹持手电机26为两个,分别设置在伺服电机支架27上,所述夹持手涡轮31为两个,分别设置在夹持手电机26上,并且与夹持手蜗杆30啮合。所述的支撑杆20为两个,分别设置在夹持机械手21上,夹持位置为支撑杆20的中部。当夹持手电机26通电后,通过夹持手蜗轮31夹持手蜗杆30啮合传递,滑块29向上运动,夹持机械手21松开,支撑杆20支撑起倒塌物。
参见附图1、5,当丝杠伺服电机1方向通电后,滑块3向后移动,随着滑块3的移动连杆6由竖直变为水平后,随后断电。进一步,当夹持手电机26反向通电后,通过夹持手蜗轮31夹持手蜗杆30啮合传递,滑块29向下运动,夹持机械手21复位。进一步,液压缸17缩短后,动平台19落下,支撑杆20支撑倒塌物。
参见附图1,进一步,所述的支撑机构通过连杆8与履带车33连接,连杆一端与静平台11铰接,另一端与履带车33的尾部铰接,通过履带车33带动静平台11运动。
以上所述仅是本发明的优选实施方式,应该指出,对于本技术领域的普通技术人员,在不脱离本发明原理的前提下,还可以做出若干改进和润饰,这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (2)

1.带升降支撑机构的灾后救援装置,包括滑块连杆(5)、夹持机械手(21)、升降台(14)、动力源和液压系统(32),所述滑块连杆(5)包括滑块连杆(5)、连杆(6)、连杆支架(7)、支座(4)、丝杠(2)和丝杠伺服电机(1),其特征在于:所述连杆支架(7)为两个,对称设置在履带车(33)两边,所述连杆(6)为两个,设置在连杆支架(7)上,所述滑块连杆(5)为两个,弯起的一端与连杆(6)的另一端铰接,所述支座(4)为四个,两两一对,每对两个分别设置在丝杠(2)的两端,两对支座(4)对称设置在履带车(33)两边,所述丝杠伺服电机(1)为两个,分别设置在丝杠(2)的一端,所述夹持机械手(21)包括夹持机械手(21)、机械手连杆(28)、连杆(6)、滑块(29)、夹持手蜗杆(30)、夹持手涡轮(31)、伺服电机支架(27)和夹持手电机(26),所述夹持机械手(21)为两个,设置在滑块(29)的两端,所述机械手连杆(28)为四个,两两一对,每对两个对称设置在夹持机械手(21)的两侧,另一端对称设置在连杆(6)的两侧,所述滑块(29)为两个,分别设置在连杆(6)上,在连杆(6)滑动,所述夹持手蜗杆(30)为两个,分别设置在滑块(29)上,所述伺服电机支架(27)为两个,分别设置在连杆(6)上,所述夹持手电机(26)为两个,分别设置在伺服电机支架(27)上,所述夹持手涡轮(31)为两个,分别设置在夹持手电机(26)上,并且与夹持手涡轮(31)啮合,所述升降台(14)穿过滑杆(24),所述滑杆(24)为两个,设置在静平台(11)上。
2.根据权利要求1所述的带升降支撑机构的灾后救援装置,其特征在于:所述升降台(14)包括静平台(11)、轮子(10)、轮子支架(9)、万向轮(12)、万向轮支架(13)、滑杆(24)、支撑蜗杆(16)、支撑涡轮(25)、支架(22)、支撑电机(23)和升降台(14),所述滑杆(24)两个,所述支撑蜗杆(16)一个,两个滑杆(24)和一个支撑蜗杆(16)按正三角形分布设置在静平台(11)上,所述支撑蜗杆(16)与静平台(11)铰接,两个滑杆(24)靠近与履带车(33)铰接的一端,所述轮子支架(9)两个,设置在靠近滑杆(24)的两端,所述轮子(10)两个,设置在轮子支架(9)上,所述万向轮(12)设置在万向轮支架(13)上,所述万向轮支架(13)设置在升降台(14)上,所述支架(22)设置在静平台(11)上,所述支撑电机(23)设置在支架(22)上,所述支撑涡轮(25)设置在支撑电机(23)上,支撑涡轮(25)与支撑蜗杆(16)啮合。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114083222A (zh) * 2021-12-07 2022-02-25 贵州建隆新能源汽车有限责任公司 一种用于新能源车架焊接的翻转装置

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