CN211582935U - 一种扫地机器人 - Google Patents

Abstract

一种扫地机器人，包括壳体，还包括：驱动机构，包括驱动马达和驱动齿轮；边刷机构，包括中间齿轮、边刷齿轮和边刷；所述边刷齿轮与所述中间齿轮连接；滚刷机构，包括滚刷和轴套，所述滚刷包括沿径向方向延伸的刷毛，所述滚刷的一端设有沿所述滚刷的轴向方向延伸的连接柱，另外一端设有沿所述滚刷的轴向方向延伸的传动体；所述轴套一端设有与所述连接柱对应的轴孔；行走机构包括轮轴、一对行走轮、传动盘和离合片。上述的扫地机器人通过边刷机构的边刷转动以归集周边的垃圾，同时通过滚刷机构的滚刷和刷毛扫刷地面以防止垃圾粘接地面，使得扫地机器人得以通过吸尘孔能够将这些垃圾吸入集尘盒内，有效地提高了扫地机器人的工作效率。

Description

一种扫地机器人

技术领域

本实用新型属于智能家电领域，具体涉及一种扫地机器人。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本实用新型公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

扫地机器人又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，能在室内自动完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，通过吸尘口将地面杂物先吸纳进入自身的集尘盒，从而完成地面清理的功能。然后，在扫地机器人的工作过程中，扫地机器人一边移动，一边需要通过吸尘孔能够将这些垃圾吸入集尘盒内，清理的范围和效率都较低。

实用新型内容

鉴于以上内容，有必要提供一种扫地机器人，旨在提高扫地机器人的工作效率。

一种扫地机器人，包括壳体，还包括：

驱动机构，包括驱动马达和驱动齿轮，所述驱动马达包括输出轴，所述驱动齿轮与所述驱动马达的输出轴啮合；

边刷机构，包括中间齿轮、边刷齿轮和边刷，所述中间齿轮与所述驱动齿轮同轴连接，用于在所述驱动齿轮的带动下转动；所述边刷齿轮与所述中间齿轮连接，用于在所述中间齿轮的驱动下转动；所述边刷与所述边刷齿同轴连接，在所述边刷齿的驱动下转动以进行清理；

滚刷机构，包括滚刷和轴套，所述滚刷包括沿径向方向延伸的刷毛，所述滚刷的一端设有沿所述滚刷的轴向方向延伸的连接柱，另外一端设有沿所述滚刷的轴向方向延伸的传动体，用于连接所述扫地机器人的滚刷驱动机构以驱动所述滚刷转动；所述轴套一端设有与所述连接柱对应的轴孔，所述连接柱转动地嵌入所述轴孔内，使得所述滚刷转动地连接于所述轴套；

行走机构，设于所述壳体，所述行走机构包括轮轴、一对行走轮、传动盘和离合片，所述轮轴连接于所述驱动齿轮，所述驱动马达通过所述驱动齿轮驱动所述轮轴转动；所述一对行走轮之一连接于所述轮轴，所述传动盘同轴连接于所述轮轴，所述离合片连接于所述一对行走轮的另外之一，所述传动盘抵触于所述离合片使得所述传动盘经所述离合片带动所述行走轮转动；在所述传动盘与所述离合片之间的阻力增大至所述传动盘与所述离合片相对转动时，所述传动盘中断向连接所述离合片的所述行走轮传动。

优选地，所述驱动马达的输出轴设有蜗杆，所述驱动齿轮为与所述蜗杆啮合的蜗轮，所述驱动马达通过所述蜗杆驱动所述驱动齿轮转动。

优选地，所述边刷机构还包括一个或多个传动齿轮，所述传动齿轮依次相互啮合，并且首位的所述传动齿轮与所述中间齿轮啮合，末尾的传动齿轮与所述边刷齿啮合，所述中间齿轮通过所述传动齿轮带动所述边刷齿轮转动。

优选地，所述边刷齿轮和边刷对称的设于所述壳体的第一侧和第二侧，并且位于所述第一侧的边刷齿轮通过偶数个传动齿轮连接所述中间齿轮，位于所述第二侧的边刷齿轮通过奇数个传动齿轮连接所述中间齿轮，使得位于所述第一侧的边刷和位于所述第二侧的边刷朝向所述壳体的中心位置转动；

以及，所述中间齿轮至位于所述第一侧的边刷齿轮的传动比与所述中间齿轮至位于所述第二侧的边刷齿轮的传动比相同，使得位于所述第一侧和第二侧的所述边刷齿轮的转速相同。

优选地，所述边刷齿轮包括一连接轴，所述连接轴一端连接所述边刷齿轮，另外一端穿过所述壳体连接所述边刷，使得所述边刷转动地设于所述壳体的底面。

优选地，所述壳体设有一敞口的容腔，所述轴套嵌入所述容腔的一端部，所述滚刷驱动机构位于所述容腔的另外一端部，所述滚刷嵌入所述容腔内，使得所述滚刷一端转动地连接所述轴套，另外一端连接所述滚刷驱动机构以驱动所述滚刷在所述容腔内转动，以及，所述容腔内设有沿所述容腔的长度方向延伸的刷齿，所述刷齿朝向所述滚刷的径向方向伸出并且至少部分与所述滚刷的刷毛重叠。

优选地，还包括一轴盖，所述轴盖设有清扫窗，所述轴盖的一端铰接于所述壳体，另外一端可拆卸地连接于所述壳体，使得所述轴盖覆盖于所述容腔，并且所述滚刷的刷毛从所述清扫窗伸出。

优选地，还包括一封盖，所述封盖可拆卸地连接于所述壳体并且覆盖于所述轴套，所述封盖的端部设有弹片，所述封盖在下压时，所述弹片发生形变卡合于所述壳体上以固定所述封盖。

优选地，所述行走机构还包括传动盘和离合片，所述传动盘同轴连接于所述轮轴，所述离合片连接于所述一对行走轮之一，所述传动盘抵触于所述离合片使得所述传动盘经所述离合片带动所述行走轮转动。

优选地，所述传动盘设有若干凹孔，所述离合片的朝向所述传动盘的侧面设有于所述凹孔对应的突起，所述突起嵌入所述凹孔内使得所述传动盘带动所述离合片转动。

相较于现有技术，上述的扫地机器人的驱动马达通过驱动齿轮驱动中间齿轮转动，然后中间齿轮可以同时驱动多路边刷齿轮转动以及同时驱动行走机构的行走轮行走，使得扫地机器人在行走过程中，可以通过边刷机构的边刷转动以归集周边的垃圾，同时通过滚刷机构的滚刷和刷毛扫刷地面以防止垃圾粘接地面，使得扫地机器人得以通过吸尘孔能够将这些垃圾吸入集尘盒内，有效地提高了扫地机器人的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是壳体在打开状态下的扫地机器人的结构示意图。

图2是扫地机器人的爆炸图。

图3是传动盘和离合片的结构示意图。

图4是滚刷机构安装于扫地机器人状态下的扫地机器人的结构示意图。

图5是滚刷机构的结构示意图。

图6是扫地机器人在轴套打开状态下的结构示意图。

图7是图6中A处的局部放大示意图。

图8是扫地机器人在封盖打开状态下的结构示意图。

图9是扫地机器人在滚刷被拆除状态下的结构示意图。

主要元件符号说明

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，所描述的实施方式仅仅是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。

在本实用新型的各实施例中，为了便于描述而非限制本实用新型，本实用新型专利申请说明书以及权利要求书中使用的术语"连接"并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。"上"、"下"、"下方"、"左"、"右"等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也相应地改变。

扫地机器人用于清扫地面，包括壳体10、驱动机构、边刷机构、滚刷机构和行走机构。壳体10用于收容上述机构的元部件，驱动机构用于驱动边刷机构和行走机构，驱动机构用于提供动力源以驱动边刷机构和行走机构，边刷机构用于扩大清扫范围，将扫地机器人周边的垃圾扫至扫地机器人的下方，行走机构用于驱动壳体10按照规划的路线移动以自动完成清扫工作，滚刷机构用于刷扫地面使得粘附于地面的垃圾、灰尘得以被吸入洗尘盒内，实现自动清扫的功能。

图1是扫地机器人的结构示意图，图2是扫地机器人的爆炸图。图1和图2示出了扫地机器人的驱动机构、边刷机构和行走机构。如图1和图2所示，驱动机构、边刷机构和行走机构设置在壳体10内。

驱动机构包括驱动马达20和驱动齿轮22。所述驱动马达20包括输出轴37，输出轴37 连接有蜗杆21，所述驱动齿轮22为与所述蜗杆21啮合的蜗轮，其圆周面具有外齿，所述蜗杆21与驱动齿轮22的外齿啮合。所述驱动马达20启动后，通过所述蜗杆21驱动所述驱动齿轮22转动。

边刷机构包括中间齿轮30、多个传动齿轮32、边刷齿轮31和边刷33。所述中间齿轮30与所述驱动齿轮22同轴连接，在所述驱动齿轮22的驱动时带动中间齿轮30同轴转动。所述传动齿轮32依次串联相互啮合，形成传动链。其中，位于相互串接的传动链的首位的所述传动齿轮32与所述中间齿轮30啮合，位于末尾的传动齿轮32与所述边刷齿轮31啮合。这样，所述中间齿轮30可以通过所述传动齿轮32带动所述边刷齿轮31转动。所述边刷33 与所述边刷齿轮31同轴连接，在所述边刷齿轮31的驱动下转动以进行清理。如图2所示，所述边刷齿轮31包括一连接轴311，所述连接轴311一端连接所述边刷齿轮31，另外一端穿过所述壳体10连接所述边刷33，使得所述边刷33转动地设于所述壳体10的底面(工作时朝向地面的侧面)。在所述边刷齿轮31转动时，可以带动边刷33转动以进行清理底面的垃圾。

本实施方式中，所述边刷33的数量为两个，所述边刷齿轮31和边刷33以壳体10的中心对称地设于所述壳体10的第一侧和第二侧。其中，位于所述第一侧的边刷齿轮31通过偶数个传动齿轮32连接所述中间齿轮30，位于所述第二侧的边刷齿轮31通过奇数个传动齿轮 32连接所述中间齿轮30，使得位于所述第一侧的边刷33和位于所述第二侧的边刷33朝向所述壳体10的中心位置转动(即两个边刷33相向转动)，这样可以将地面的垃圾朝向扫地机器人的方向清理。另外，本实施方式中，所述中间齿轮30至位于所述第一侧的边刷齿轮31的传动比与所述中间齿轮30至位于所述第二侧的边刷齿轮31的传动比相同，使得位于所述第一侧和第二侧的所述边刷齿轮31的转速相同。

如图2所示，所述行走机构包括行星齿轮371、输出轴37、伞形传动齿轮30、伞形输出齿轮31、轮轴32和一对行走轮33。本实施方式中，驱动齿轮22内部具有沿圆周方向的内齿，行星齿轮371的数量可以是多个并且与驱动齿轮22的内齿啮合。输出轴37的一端与所述行星齿轮371转动地连接。在驱动齿轮22转动时(自转)，行星齿轮371绕驱动齿轮22 的内齿进行公转，使得行星齿轮371可以在公转的过程中带动输出轴37绕其中心轴自转。所述输出轴37的端部连接所述伞形传动齿轮30，所述驱动齿轮22通过所述输出轴37与所述驱动齿轮22连接，使得所述伞形传动齿轮30在所述驱动齿轮22驱动下转动。所述伞形输出齿轮31与所述伞形传动齿轮30啮合，用于在所述伞形传动齿轮30驱动下转动。所述轮轴32沿水平方向延伸，一端穿过所述伞形输出齿轮31并且与所述伞形输出齿轮31同轴连接，用于在所述伞形输出齿轮31带动下自转。行走轮33包括轮毂331和轮胎332，所述轮毂331与所述轮轴32同轴连接，所述轮胎332套设于所述轮毂331的圆周面，用于在所述轮轴32的带动下转动以驱动所述扫地机器人行走。

本实施方式中，所述行走机构还包括传动盘34和离合片35。本实施方式中，该一对行走轮33的其中之一直接连接于所述轮轴32，另外一行走轮33通过传动盘34和离合片35连接于轮轴32。图3是传动盘34和离合片35的结构示意图，如图2和图3所示，所述传动盘34同轴连接于所述轮轴32，所述离合片35连接于其中一个行走轮33，所述离合片35的一侧面通过一弹簧36连接行走轮33，另外一侧面抵触于所述传动盘34，即离合片35在弹簧36的弹力作用下，将离合片35弹性地抵触于传动盘34的侧面，使得传动盘34转动时可以带动离合片35转动，所述离合片35可以带动所述行走轮33转动。

如图3所示，所述传动盘34设有若干凹孔341，所述凹孔341优选为通孔。所述离合片35的朝向所述传动盘34的侧面设有于所述凹孔341对应的突起351，所述突起351优选为半球状，所述突起351嵌入所述凹孔341内使得所述传动盘34带动所述离合片35转动。在扫地机器人正常移动的过程中，离合片35的突起351可以嵌入该传动盘34的凹孔341内，使得传动盘34可以带动离合片35转动，使得位移传动轴两端的行走轮33正常转动。在扫地机器人遇到障碍时，传动盘34与离合片35之间的阻力开始增大，直至离合片35的突起 351得以从传动盘34的凹孔341内脱出，使得传动盘34和离合片35之间开始相对转动，从而传动盘34与离合片35之间的传动中断，使得连接离合片35的行走轮33停止转动，从而可以保护到行走轮33的轮胎332，防止行走轮33在原地转动时轮胎332过度磨损。

工作时，驱动机构的驱动马达20启动，通过驱动齿轮22向上向边刷机构传递动力，经中间齿轮30同时驱动两路传动齿轮32，使得传动齿轮32带动位于第一侧和第二侧的两个边刷33转动以清理地面。

同时，驱动齿轮22在转动过程中，还通过行星齿轮371和输出轴37带动伞形传动齿轮 30和伞形输出齿轮31带动轮轴32自转，使得轮轴32可以直接带动一端的行走轮33转动，另外一端通过传动盘34和离合片35带动行走轮33转动，完成行走的功能。

在扫地机器人遇到障碍时，传动盘34与离合片35之间的阻力开始增大，直至离合片35 的突起351得以从传动盘34的凹孔341内脱出，使得传动盘34和离合片35之间开始相对转动，从而传动盘34与离合片35之间的传动中断，使得连接离合片35的行走轮33停止转动，从而可以保护到行走轮33的轮胎332，防止行走轮33在原地转动导致轮胎332过度磨损。

上述的扫地机器人的驱动马达20通过驱动齿轮22驱动中间齿轮30转动，然后中间齿轮30可以同时驱动多路边刷齿轮31转动，使得使用一个驱动马达20即可通过多个边刷齿轮31带动边刷33转动，提高了驱动马达20的利用效率，降低了扫地机器人的成本。

而且，在扫地机器人遇到障碍时，离合片3535的突起351351得以从传动盘3434的凹孔341341内脱出使得行走轮3333停止转动，可以防止行走轮3333在原地转动导致轮胎332332过度磨损。

滚刷机构应用于扫地机器人，在扫地机器人移动过程中，滚刷机构滚动刷理地面以清理地面的灰尘、垃圾等。

图4是滚刷机构安装于扫地机器人状态下的扫地机器人的结构示意图。如图4所示，扫地机器人包括壳体10、滚刷驱动机构、滚刷机构、轴盖25和封盖26。所述滚刷机构设置在壳体10内，所述滚刷驱动机构用于驱动滚刷机构转动，所述轴盖25和封盖26用于将滚刷机构固定在壳体10内。

图5是滚刷机构的结构示意图。如图5所示，该滚刷机构包括滚刷20和轴套23。所述滚刷20大体呈圆柱状，所述滚刷20的一端设有沿所述滚刷20的轴向方向延伸的连接柱21，另外一端设有沿所述滚刷20的轴向方向延伸的传动体22，用于连接所述扫地机器人的滚刷驱动机构以驱动所述滚刷20转动。本实施方式中，连接柱21大体为圆柱体，所述传动体22具有多条沿长度方向延伸的凸棱以提高传动效率，优选为矩形柱体状，防止滚刷20与滚刷传动机构之间相对转动，出现“打滑”现象。本实施方式中，圆周面设有沿径向方向延伸的刷毛24，所述刷毛24呈双螺旋式沿所述滚刷20的长度方向延伸。所述轴套23一端设有与所述连接柱21对应的轴孔231，所述连接柱21转动地嵌入所述轴孔231内，使得所述滚刷 20转动地连接于所述轴套23。

图6是扫地机器人在轴套23打开状态下的结构示意图，图7是图6中A处的局部放大示意图。如图6和图7所示，所述壳体10大体呈圆盘状，设有一敞口的容腔11。所述容腔 11的敞口设置于壳体10的底面(使用时朝向地面的侧面)。本实施方式中，所述容腔11大体呈圆柱状的空腔，用于收容所述滚刷机构，所述滚刷20一端与滚刷驱动机构连接以驱动所述滚刷20转动，所述轴套23可拆卸地连接于所述壳体10，使得所述滚刷20转动地连接于所述壳体10。

具体的，所述壳体10还包括轴套座12，所述轴套座12设置在所述容腔11的端部，所述轴套23嵌入所述轴套座12内使得所述轴套23的轴孔231朝向所述滚刷20的连接柱21。所述滚刷驱动机构位于所述容腔11的另外一端部，所述滚刷20嵌入所述容腔11内，使得所述滚刷20一端转动地连接所述轴套23，另外一端连接所述滚刷驱动机构以驱动所述滚刷 20在所述容腔11内转动。在一些实施方式中，所述容腔11内设有沿所述容腔11的长度方向延伸的刷齿13，所述刷齿13朝向所述滚刷20的径向方向伸出并且至少部分与所述滚刷 20的刷毛24重叠，在刷毛24跟随滚刷20转动时，刷毛24至少远离滚刷20的端部从刷齿 13之间穿过，使得刷齿13可以清理出粘附在刷毛24上的毛发等垃圾，防止毛发粘附在刷毛24上。

所述轴盖25覆盖于所述容腔11，在滚刷机构安装于容腔11内时可以固定滚刷机构。本实施方式中，轴盖25大体呈框架状，设有多个清扫窗251，所述滚刷20的刷毛24从所述清扫窗251伸出以完成清扫作业。为了便于拆卸和安装滚刷机构，所述轴盖25可拆卸地连接于壳体10。具体而言，所述轴盖25的一端铰接或者通过连接块插接于所述壳体10，另外一端可拆卸地连接于所述壳体10。具体的，所述轴盖25设有卡凸252，所述壳体10设有与所述卡凸252对应的卡孔14，所述轴盖25通过所述卡凸252嵌入所述卡孔14内以连接于所述壳体10。

所述封盖26可拆卸地连接于所述壳体10并且覆盖于所述轴套23。如图5所示，所述封盖26的端部设有弹片261，所述封盖26在外力下压时，所述弹片261发生形变卡合于所述壳体10上以固定所述封盖26。

下面结合图6、图8和图9详细描述上述滚刷机构的拆卸过程。

图6是扫地机器人在轴套23打开状态下的结构示意图，如图6所示，首先，将轴盖25的卡凸252从卡孔14内脱离，从而可以掀起轴盖25的一侧，将轴盖25从壳体10上取出。

图8是扫地机器人在封盖26打开状态下的结构示意图，如图8所示，掰动封盖26的弹片261，使得弹片261形变直至脱离壳体10，从而可以将封盖26从壳体10取出。

图9是扫地机器人在滚刷20被拆除状态下的结构示意图，如图9所示，在封盖26被拆除后，滚刷机构的滚刷20和轴套23完全暴露，可以方便的将滚刷20和轴套23从壳体10 的容腔11内取出，可以方便地更换滚刷20或者清理滚刷20。

滚刷机构的安装过程与上述的拆卸过程相反，此处不再赘述。

上述的滚刷机构及扫地机器人通过在滚刷20的一端设置传动体22以连接滚刷驱动机构，使得滚刷驱动机构可以驱动滚刷20转动，在滚刷20的另外一端设置连接柱21，将连接柱21嵌入轴套23的连接孔内，使得轴套23和滚刷驱动机构对滚刷20的两端的圆周方向均可约束，在扫地机器人移动过程中，滚刷20可以受到轴套23和滚刷驱动机构沿圆周方向的约束，从而可以降低滚刷20在移动过程中的振动幅度。

而且，轴套23可拆卸地连接于壳体10，在需要拆卸滚刷20时，可以通过先移出轴套23后，将滚刷20从滚刷驱动机构中沿轴向移出，方便拆除和安装滚刷机构，以便于清理滚刷机构。

在本实用新型所提供的几个具体实施方式中，应该理解到，所揭露的结构和部件，还可以通过其它的方式实现。对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

以上实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施方式对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或等同替换都不应脱离本实用新型技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种扫地机器人，包括壳体，其特征在于，还包括：

驱动机构，包括驱动马达和驱动齿轮，所述驱动马达包括输出轴，所述驱动齿轮与所述驱动马达的输出轴啮合；

边刷机构，包括中间齿轮、边刷齿轮和边刷，所述中间齿轮与所述驱动齿轮同轴连接，用于在所述驱动齿轮的带动下转动；所述边刷齿轮与所述中间齿轮连接，用于在所述中间齿轮的驱动下转动；所述边刷与所述边刷齿同轴连接，在所述边刷齿的驱动下转动以进行清理；

滚刷机构，包括滚刷和轴套，所述滚刷包括沿径向方向延伸的刷毛，所述滚刷的一端设有沿所述滚刷的轴向方向延伸的连接柱，另外一端设有沿所述滚刷的轴向方向延伸的传动体，用于连接所述扫地机器人的滚刷驱动机构以驱动所述滚刷转动；所述轴套一端设有与所述连接柱对应的轴孔，所述连接柱转动地嵌入所述轴孔内，使得所述滚刷转动地连接于所述轴套；

行走机构，设于所述壳体，所述行走机构包括轮轴、一对行走轮、传动盘和离合片，所述轮轴连接于所述驱动齿轮，所述驱动马达通过所述驱动齿轮驱动所述轮轴转动；所述一对行走轮之一连接于所述轮轴，所述传动盘同轴连接于所述轮轴，所述离合片连接于所述一对行走轮的另外之一，所述传动盘抵触于所述离合片使得所述传动盘经所述离合片带动所述行走轮转动；在所述传动盘与所述离合片之间的阻力增大至所述传动盘与所述离合片相对转动时，所述传动盘中断向连接所述离合片的所述行走轮传动。

2.如权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述驱动马达的输出轴设有蜗杆，所述驱动齿轮为与所述蜗杆啮合的蜗轮，所述驱动马达通过所述蜗杆驱动所述驱动齿轮转动。

3.如权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述边刷机构还包括一个或多个传动齿轮，所述传动齿轮依次相互啮合，并且首位的所述传动齿轮与所述中间齿轮啮合，末尾的传动齿轮与所述边刷齿啮合，所述中间齿轮通过所述传动齿轮带动所述边刷齿轮转动。

4.如权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述边刷齿轮和边刷对称的设于所述壳体的第一侧和第二侧，并且位于所述第一侧的边刷齿轮通过偶数个传动齿轮连接所述中间齿轮，位于所述第二侧的边刷齿轮通过奇数个传动齿轮连接所述中间齿轮，使得位于所述第一侧的边刷和位于所述第二侧的边刷朝向所述壳体的中心位置转动；

以及，所述中间齿轮至位于所述第一侧的边刷齿轮的传动比与所述中间齿轮至位于所述第二侧的边刷齿轮的传动比相同，使得位于所述第一侧和第二侧的所述边刷齿轮的转速相同。

5.如权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，所述边刷齿轮包括一连接轴，所述连接轴一端连接所述边刷齿轮，另外一端穿过所述壳体连接所述边刷，使得所述边刷转动地设于所述壳体的底面。

6.如权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，所述壳体设有一敞口的容腔，所述轴套嵌入所述容腔的一端部，所述滚刷驱动机构位于所述容腔的另外一端部，所述滚刷嵌入所述容腔内，使得所述滚刷一端转动地连接所述轴套，另外一端连接所述滚刷驱动机构以驱动所述滚刷在所述容腔内转动，以及，所述容腔内设有沿所述容腔的长度方向延伸的刷齿，所述刷齿朝向所述滚刷的径向方向伸出并且至少部分与所述滚刷的刷毛重叠。

7.如权利要求6所述的扫地机器人，其特征在于，还包括一轴盖，所述轴盖设有清扫窗，所述轴盖的一端铰接于所述壳体，另外一端可拆卸地连接于所述壳体，使得所述轴盖覆盖于所述容腔，并且所述滚刷的刷毛从所述清扫窗伸出。

8.如权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于，还包括一封盖，所述封盖可拆卸地连接于所述壳体并且覆盖于所述轴套，所述封盖的端部设有弹片，所述封盖在下压时，所述弹片发生形变卡合于所述壳体上以固定所述封盖。

9.如权利要求8所述的扫地机器人，其特征在于，所述行走机构还包括传动盘和离合片，所述传动盘同轴连接于所述轮轴，所述离合片连接于所述一对行走轮之一，所述传动盘抵触于所述离合片使得所述传动盘经所述离合片带动所述行走轮转动。

10.如权利要求9所述的扫地机器人，其特征在于，所述传动盘设有若干凹孔，所述离合片的朝向所述传动盘的侧面设有于所述凹孔对应的突起，所述突起嵌入所述凹孔内使得所述传动盘带动所述离合片转动。

Images