CN211582934U - 一种应用于扫地机器人的行走装置及扫地机器人 - Google Patents

Abstract

一种应用于扫地机器人的行走装置及扫地机器人，该应用于扫地机器人的行走装置包括驱动机构，所述驱动机构包括驱动马达和驱动齿轮；行走机构，包括轮轴、一对行走轮、传动盘和离合片，所述轮轴连接于所述驱动齿轮，所述驱动马达通过所述驱动齿轮驱动所述轮轴转动；所述一对行走轮之一连接于所述轮轴，所述离合片连接于所述一对行走轮的另外之一。上述的一种应用于扫地机器人的行走装置及扫地机器人在遇到障碍时，行走轮被阻挡而导致阻力增大，使得离合片和传动盘之间的受力也随之增大，导致离合片的突起得以从传动盘的凹孔内脱出而中断动力传输，使得行走轮停止转动，从而可以防止行走轮在原地持续转动导致轮胎过度磨损。

Description

一种应用于扫地机器人的行走装置及扫地机器人

技术领域

本实用新型属于智能家电领域，具体涉及一种应用于扫地机器人的行走装置及扫地机器人。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本实用新型公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

扫地机器人又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，能在室内自动完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，通过吸尘口将地面杂物先吸纳进入自身的集尘盒，从而完成地面清理的功能。

在扫地机器人的工作过程中，扫地机器人需要一边移动一边清扫，在移动过程中不可避免地会遇到障碍物。在扫地机器人遇到障碍时，障碍物会阻挡扫地机器人前行，使得扫地机器人的行走轮在原地转动，导致轮胎磨损较为严重。

实用新型内容

鉴于以上内容，有必要提供一种应用于扫地机器人的行走装置及扫地机器人，旨在降低扫地机器人遇到障碍物时行走轮原地转动而磨损轮胎。

一种应用于扫地机器人的行走装置，包括壳体，还包括

驱动机构，设置于所述壳体内，所述驱动机构包括驱动马达和驱动齿轮，所述驱动马达包括输出轴，所述驱动齿轮与所述驱动马达的输出轴啮合；

行走机构，设于所述壳体，所述行走机构包括轮轴、一对行走轮、传动盘和离合片，所述轮轴连接于所述驱动齿轮，所述驱动马达通过所述驱动齿轮驱动所述轮轴转动；所述一对行走轮之一连接于所述轮轴，所述传动盘同轴连接于所述轮轴，所述离合片连接于所述一对行走轮的另外之一，所述传动盘抵触于所述离合片使得所述传动盘经所述离合片带动所述行走轮转动；

在所述传动盘与所述离合片之间的阻力增大至所述传动盘与所述离合片相对转动时，所述传动盘中断向连接所述离合片的所述行走轮传动。

优选地，所述传动盘设有若干凹孔，所述离合片的朝向所述传动盘的侧面设有于所述凹孔对应的突起，所述突起嵌入所述凹孔内使得所述传动盘带动所述离合片转动，在所述传动盘与所述离合片之间的阻力增大至所述突起从所述凹孔内脱出，使得所述传动盘与所述离合片相对转动。

优选地，所述凹孔为通孔，所述突起为半球状突起。

优选地，所述凹孔沿所述传动盘的圆周方向排列。

优选地，所述行走机构还包括弹簧，所述弹簧抵触于所述离合片和所述行走轮之间，使得所述离合片抵触于所述传动盘。

优选地，所述驱动马达的输出轴设有蜗杆，所述驱动齿轮为与所述蜗杆啮合的蜗轮，所述驱动马达通过所述蜗杆驱动所述驱动齿轮转动。

优选地，所述行走机构还包括伞形传动齿轮和伞形输出齿轮，所述伞形传动齿轮与所述驱动齿轮连接，用于在所述驱动齿轮驱动下转动；所述伞形输出齿轮与所述伞形传动齿轮啮合，用于在所述伞形传动齿轮驱动下转动；所述轮轴穿过所述伞形输出齿轮并且与所述伞形输出齿轮同轴连接，用于在所述伞形输出齿轮带动下自转。

优选地，所述行走机构还包括行星齿轮和输出轴，所述驱动齿轮包括沿圆周方向延伸的内齿，所述行星齿轮与所述驱动齿轮的内齿啮合，所述行星齿轮转动地连接于所述输出轴，所述输出轴连接于所述伞形传动齿轮；在所述行星齿轮绕所述驱动齿轮的内齿公转时，所述行星齿轮通过所述输出轴带动所述伞形传动齿轮转动。

优选地，所述行走轮包括轮毂和轮胎，所述轮毂与所述轮轴同轴连接，所述轮胎套设于所述轮毂。

一种扫地机器人，包括上述的行走装置。

相较于现有技术，上述的一种应用于扫地机器人的行走装置及扫地机器人在遇到障碍时，行走轮被阻挡而导致阻力增大，使得离合片和传动盘之间的受力也随之增大，导致离合片的突起得以从传动盘的凹孔内脱出而中断动力传输，使得行走轮停止转动，从而可以防止行走轮在原地持续转动导致轮胎过度磨损。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是扫地机器人的结构示意图。

图2是扫地机器人的爆炸图。

图3是传动盘和离合片的结构示意图。

主要元件符号说明

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，所描述的实施方式仅仅是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。

在本实用新型的各实施例中，为了便于描述而非限制本实用新型，本实用新型专利申请说明书以及权利要求书中使用的术语"连接"并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。"上"、"下"、"下方"、"左"、"右"等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也相应地改变。

图1是扫地机器人的结构示意图，图2是扫地机器人的爆炸图。如图1和图2所示，该扫地机器人包括所述壳体10、边刷机构和行走装置，所述行走装置包括驱动机构和行走机构。驱动机构、边刷机构和行走机构设置在壳体10内，驱动机构用于提供动力源以驱动边刷机构和行走机构。边刷机构用于将垃圾清理至壳体10的下方以被扫地机器人吸取至集尘盒。行走机构在驱动机构的驱动下按照预定路线移动以完成清扫工作。

驱动机构包括驱动马达40和驱动齿轮42。所述驱动马达40包括输出轴37，输出轴37 连接有蜗杆41，所述驱动齿轮42为与所述蜗杆41啮合的蜗轮，其圆周面具有外齿，所述蜗杆41与驱动齿轮42的外齿啮合。所述驱动马达40启动后，通过所述蜗杆41驱动所述驱动齿轮42转动。

边刷机构包括中间齿轮20、多个传动齿轮22、边刷齿轮21和边刷23。所述中间齿轮20与所述驱动齿轮42同轴连接，在所述驱动齿轮42的驱动时带动中间齿轮20同轴转动。所述传动齿轮22依次串联相互啮合，形成传动链。其中，位于相互串接的传动链的首位的所述传动齿轮22与所述中间齿轮20啮合，位于末尾的传动齿轮22与所述边刷齿轮21啮合。这样，所述中间齿轮20可以通过所述传动齿轮22带动所述边刷齿轮21转动。所述边刷23 与所述边刷齿轮21同轴连接，在所述边刷齿轮21的驱动下转动以进行清理。如图2所示，所述边刷齿轮21包括一连接轴211，所述连接轴211一端连接所述边刷齿轮21，另外一端穿过所述壳体10连接所述边刷23，使得所述边刷23转动地设于所述壳体10的底面。在所述边刷齿轮21转动时，可以带动边刷23转动以进行清理底面的垃圾。

本实施方式中，所述边刷23的数量为两个，所述边刷齿轮21和边刷23以壳体10的中心对称地设于所述壳体10的第一侧和第二侧。其中，位于所述第一侧的边刷齿轮21通过偶数个传动齿轮22连接所述中间齿轮20，位于所述第二侧的边刷齿轮21通过奇数个传动齿轮 22连接所述中间齿轮20，使得位于所述第一侧的边刷23和位于所述第二侧的边刷23朝向所述壳体10的中心位置转动(即两个边刷23相向转动)，这样可以将地面的垃圾朝向扫地机器人的方向清理。另外，本实施方式中，所述中间齿轮20至位于所述第一侧的边刷齿轮21的传动比与所述中间齿轮20至位于所述第二侧的边刷齿轮21的传动比相同，使得位于所述第一侧和第二侧的所述边刷齿轮21的转速相同。

所述行走机构包括行星齿轮371、输出轴37、伞形传动齿轮30、伞形输出齿轮31、轮轴32和一对行走轮33。本实施方式中，驱动齿轮42内部具有沿圆周方向的内齿，行星齿轮371的数量可以是多个并且与驱动齿轮42的内齿啮合。输出轴37的一端与所述行星齿轮371转动地连接。在驱动齿轮42转动时(自转)，行星齿轮371绕驱动齿轮42的内齿进行公转，使得行星齿轮371可以在公转的过程中带动输出轴37绕其中心轴自转。所述输出轴37的端部连接所述伞形传动齿轮30，所述驱动齿轮42通过所述输出轴37与所述驱动齿轮42连接，使得所述伞形传动齿轮30在所述驱动齿轮42驱动下转动。所述伞形输出齿轮31与所述伞形传动齿轮30啮合，用于在所述伞形传动齿轮30驱动下转动。所述轮轴32沿水平方向延伸，一端穿过所述伞形输出齿轮31并且与所述伞形输出齿轮31同轴连接，用于在所述伞形输出齿轮31带动下自转。行走轮33包括轮毂331和轮胎332，所述轮毂331与所述轮轴32 同轴连接，所述轮胎332套设于所述轮毂331的圆周面，用于在所述轮轴32的带动下转动以驱动所述扫地机器人行走。

本实施方式中，所述行走机构还包括传动盘34和离合片35。本实施方式中，该一对行走轮33的其中之一直接连接于所述轮轴32，另外一行走轮33转动地连接于壳体10并且通过传动盘34和离合片35连接于轮轴32。图3是传动盘34和离合片35的结构示意图，如图 2和图3所示，所述传动盘34同轴连接于所述轮轴32，所述离合片35连接于其中一个行走轮33，所述离合片35的一侧面通过一弹簧36连接行走轮33，另外一侧面抵触于所述传动盘34，即离合片35在弹簧36的弹力作用下，将离合片35弹性地抵触于传动盘34的侧面，使得传动盘34转动时可以带动离合片35转动，所述离合片35可以带动所述行走轮33转动。

如图3所示，所述传动盘34设有若干凹孔341，所述凹孔341优选为通孔。本实施方式中，所述凹孔341沿所述传动盘34的圆周方向排列。所述离合片35的朝向所述传动盘34的侧面设有于所述凹孔341对应的突起351，所述突起351优选为半球状突起351，所述突起351嵌入所述凹孔341内使得所述传动盘34带动所述离合片35转动。在扫地机器人正常移动的过程中，离合片35的突起351可以嵌入该传动盘34的凹孔341内，使得传动盘34 可以带动离合片35转动，使得位移传动轴两端的行走轮33正常转动。在扫地机器人遇到障碍时，传动盘34与离合片35之间的阻力开始增大，直至离合片35的突起351得以从传动盘34的凹孔341内脱出，使得传动盘34和离合片35之间开始相对转动，从而传动盘34与离合片35之间的传动中断，使得连接离合片35的行走轮33停止转动，从而可以保护到行走轮33的轮胎332，防止行走轮33在原地转动时，轮胎332过度磨损。

工作时，驱动机构的驱动马达40启动，通过驱动齿轮42向上向边刷机构传递动力，经中间齿轮20同时驱动两路传动齿轮22，使得传动齿轮22带动位于第一侧和第二侧的两个边刷23转动以清理地面。

同时，驱动齿轮42在转动过程中，还通过行星齿轮371和输出轴37带动伞形传动齿轮 30和伞形输出齿轮31带动轮轴32自转，使得轮轴32可以直接带动一端的行走轮33转动，另外一端通过传动盘34和离合片35带动行走轮33转动，完成行走的功能。

在扫地机器人遇到障碍时，传动盘34与离合片35之间的阻力开始增大，直至离合片35 的突起351得以从传动盘34的凹孔341内脱出，使得传动盘34和离合片35之间开始相对转动，从而传动盘34与离合片35之间的传动中断，使得连接离合片35的行走轮33停止转动，从而可以保护到行走轮33的轮胎332，防止行走轮33在原地转动导致轮胎332过度磨损。

上述的扫地机器人的驱动马达40通过驱动齿轮42驱动中间齿轮20转动，然后中间齿轮20可以同时驱动多路边刷齿轮21转动，使得使用一个驱动马达40即可通过多个边刷齿轮21带动边刷23转动，提高了驱动马达40的利用效率，降低了扫地机器人的成本。

而且，在扫地机器人遇到障碍时，离合片35的突起351得以从传动盘34的凹孔341内脱出使得行走轮33停止转动，可以防止行走轮33在原地转动导致轮胎332过度磨损。

在本实用新型所提供的几个具体实施方式中，应该理解到，所揭露的结构和部件，还可以通过其它的方式实现。对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。

以上实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照以上较佳实施方式对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或等同替换都不应脱离本实用新型技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种应用于扫地机器人的行走装置，包括壳体，其特征在于，还包括

驱动机构，设置于所述壳体内，所述驱动机构包括驱动马达和驱动齿轮，所述驱动马达包括输出轴，所述驱动齿轮与所述驱动马达的输出轴啮合；

行走机构，设于所述壳体，所述行走机构包括轮轴、一对行走轮、传动盘和离合片，所述轮轴连接于所述驱动齿轮，所述驱动马达通过所述驱动齿轮驱动所述轮轴转动；所述一对行走轮之一连接于所述轮轴，所述传动盘同轴连接于所述轮轴，所述离合片连接于所述一对行走轮的另外之一，所述传动盘抵触于所述离合片使得所述传动盘经所述离合片带动所述行走轮转动；

在所述传动盘与所述离合片之间的阻力增大至所述传动盘与所述离合片相对转动时，所述传动盘中断向连接所述离合片的所述行走轮传动。

2.如权利要求1所述的应用于扫地机器人的行走装置，其特征在于，所述传动盘设有若干凹孔，所述离合片的朝向所述传动盘的侧面设有于所述凹孔对应的突起，所述突起嵌入所述凹孔内使得所述传动盘带动所述离合片转动，在所述传动盘与所述离合片之间的阻力增大至所述突起从所述凹孔内脱出，使得所述传动盘与所述离合片相对转动。

3.如权利要求2所述的应用于扫地机器人的行走装置，其特征在于，所述凹孔为通孔，所述突起为半球状突起。

4.如权利要求3所述的应用于扫地机器人的行走装置，其特征在于，所述凹孔沿所述传动盘的圆周方向排列。

5.如权利要求4所述的应用于扫地机器人的行走装置，其特征在于，所述行走机构还包括弹簧，所述弹簧抵触于所述离合片和所述行走轮之间，使得所述离合片抵触于所述传动盘。

6.如权利要求5所述的应用于扫地机器人的行走装置，其特征在于，所述驱动马达的输出轴设有蜗杆，所述驱动齿轮为与所述蜗杆啮合的蜗轮，所述驱动马达通过所述蜗杆驱动所述驱动齿轮转动。

7.如权利要求6所述的应用于扫地机器人的行走装置，其特征在于，所述行走机构还包括伞形传动齿轮和伞形输出齿轮，所述伞形传动齿轮与所述驱动齿轮连接，用于在所述驱动齿轮驱动下转动；所述伞形输出齿轮与所述伞形传动齿轮啮合，用于在所述伞形传动齿轮驱动下转动；所述轮轴穿过所述伞形输出齿轮并且与所述伞形输出齿轮同轴连接，用于在所述伞形输出齿轮带动下自转。

8.如权利要求7所述的应用于扫地机器人的行走装置，其特征在于，所述行走机构还包括行星齿轮和输出轴，所述驱动齿轮包括沿圆周方向延伸的内齿，所述行星齿轮与所述驱动齿轮的内齿啮合，所述行星齿轮转动地连接于所述输出轴，所述输出轴连接于所述伞形传动齿轮；在所述行星齿轮绕所述驱动齿轮的内齿公转时，所述行星齿轮通过所述输出轴带动所述伞形传动齿轮转动。

9.如权利要求8所述的应用于扫地机器人的行走装置，其特征在于，所述行走轮包括轮毂和轮胎，所述轮毂与所述轮轴同轴连接，所述轮胎套设于所述轮毂。

10.一种扫地机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的行走装置。

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