CN211565901U - 内导向气动轴向驱动器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种内导向气动轴向驱动器,涉及气动机器人技术领域。该内导向气动轴向驱动器,包括上限位片、上导向套、硅胶管、约束环、限位销、下导向轴、快插接头,所述上导向套套在下导向轴上,限位销限制上导向套脱出。硅胶管两端分别安装在上导向套、下导向轴上,硅胶管外部嵌套约束环,上限位片与下导向轴端盖限制约束环脱出。该驱动器的驱动力与通入气体压力有关,驱动器行程可控,并且具有一定的结构柔性和径向刚度。
Description
技术领域
本实用新型涉及气动机器人领域,具体为内导向气动轴向驱动器。
背景技术
受全球自动化需求的影响,人们对机器人的柔性、安全性、人机交互能力提出了更高的要求;传统的机器人的轴向驱动通常为气缸驱动、直线电机,其驱动器质量重、柔性差,无法满足机器人轻量化、柔性的要求;故需要研发一款柔性较好、具有一定缓冲能力的轴向驱动器,作为机器人的驱动器,实现轴向的柔顺驱动。
发明内容
本发明提供了一种机器人用内导向气动轴向驱动器,可实现轴向柔顺驱动且驱动力可控;本发明的一种内导向气动轴向驱动器,由上限位片、上导向套、硅胶管、约束环、限位销、下导向轴、快插接头组成;所述上导向套套在下导向轴上,可沿导向轴轴向移动,限位销过盈插下导向轴的限位销安装孔内防止导向套超出工作行程;所述上导向套为圆柱状两阶梯轴,端面留有两个螺栓安装孔,圆柱面开有硅胶管安装环形槽,中心开有盲孔,侧面开有U型槽;所述下导向轴为圆柱状三阶梯轴,底部片状结构与上限位片起到同样作用,底部端面中心开有盲孔,圆柱面开有圆形孔将盲孔打通,形成流体通道,圆柱面上留有硅胶管密封槽和限位销安装孔;所述硅胶管嵌套在轴套机构外部,一端与下导向轴连接,一端与上导向套连接,形成密闭腔体;所述硅胶管外部嵌套约束环;所述约束环由众多环形约束片轴向密排成柱状结构,内部留有一个圆柱状空腔;所述上限位片通过螺栓固定安装在上导向套上;所述上限位片为圆形薄片,中间留有两个通孔;所述快插接头安装在下导向轴上;所述硅胶管充入压缩流体,当充入的流体压力增加,约束环限制硅胶管径向膨胀,硅胶管轴向伸长带动上导向套沿导向轴移动,上导向套移动到工作行程最大处,限位销限制其继续移动,避免上导向套从下导向轴中脱出;驱动器的驱动力与充入流体压力有关,当充入的流体压力减小,硅胶管恢复,上导向套在硅胶管的弹性下恢复初始状态;所述充入流体,可以是无腐蚀、无毒性的介质,如压缩空气、水等;本发明的优点是该内导向气动轴向驱动器将导向与驱动复合一体,结构紧凑;驱动器可由一个比例阀和一个换向阀控制,控制较为简单,且轴向伸长行程可控;驱动器具有一定的横向刚度。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1为本实用新型的爆炸示意图。
图2为本实用新型的轴侧示意图。
图3为本实用新型的剖视图。
具体实施方式
本实用新型提供了一种内导向气动轴向驱动器,由紧固螺钉1、上限位片2、上导向套3、硅胶管4、约束环5、限位销6、下导向轴7、快插接头8组成。上导向套3安装在下导向轴7上,限位销6过盈配合安装在下导向轴7上,限制轴套机构超出工作行程;硅胶管4一端与下导向轴7固定连接一端与上导向套3固定连接,形成密闭空腔;硅胶管4外部嵌套约束环5,约束环5由众多环形约束片轴向密排而成,中间留有圆柱状空腔;上限位片2通过紧固螺钉1固定在上导向套3上;下导向轴7留有流体通道,快插接头8安装在下导向轴7上。
Claims (2)
1.内导向气动轴向驱动器,由上限位片、上导向套、硅胶管、约束环、限位销、下导向轴、快插接头构成,其特征在于上导向套套在下导向轴上,限位销限制上导向套脱出;硅胶管两端分别安装在上导向套、下导向轴上,形成密闭腔体,硅胶管外部嵌套约束环,上限位片与下导向轴端盖限制约束环脱出。
2.根据权利要求1所述的内导向气动轴向驱动器,其特征在于:所述驱动器为流体驱动,硅胶管内部嵌套导向机构,外部安装片状约束环,具有一定的结构柔性和径向刚度。
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