CN211541232U - 一种移动摘钩机械人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种移动摘钩机械人，包括车架、承接板和底部铰座，所述车架的四角连接有滚轮，且滚轮的外围连接有履带，所述螺纹杆的中部连接有滑块，且螺纹杆上部分布有滑杆，所述底部铰座连接于滑块的上端，且底部铰座的中部连接有转轴，所述下臂的上端一侧连接有中间铰座，且中间铰座的内部连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机的一端连接有转杆，且转杆的另一端连接有上臂，所述上臂的另一端连接有夹爪。该移动摘钩机械人设置有底部铰座、下臂、中间铰座和上臂组成机械臂部分。整个机械臂布置在滑块上，可直线运动。机械臂和滑块布置在底板上，使得通过机械人代替人员操作，提高效率，减小人身事故风险。
Description
技术领域
本实用新型涉及火车车辆技术领域，具体为一种移动摘钩机械人。
背景技术
我国陆上燃煤电厂大部分都是火车来煤，普遍装备翻车机作为接卸煤炭的设备。翻车机系统有多种布置和作业工艺，其中又以折返式翻车作业线最为普遍。翻车机翻卸火车车厢前，需要把整列火车按翻车机能力分组拆开(摘钩)，然后重车调车机把车厢牵入翻车机平台，翻车机旋转翻卸车厢。目前，翻车机系统已基本实现自动化，但火车在翻车前的摘钩，仍然由人工完成。
市场上的摘钩大都都需要人工进行，传统人工摘钩靠经验，靠掌握时机；人身安全隐患大；长期成本高；整体效率低，作业区间狭小，安全隐患非常大，给摘钩带来了麻烦的问题，为此，我们提出一种移动摘钩机械人。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种移动摘钩机械人，以解决上述背景技术中提出的市场上的摘钩大都都需要人工进行，传统人工摘钩靠经验，靠掌握时机；人身安全隐患大；长期成本高；整体效率低，作业区间狭小，安全隐患非常大，给摘钩带来了麻烦的问题的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种移动摘钩机械人，包括车架、承接板和底部铰座，所述车架的四角连接有滚轮，且滚轮的外围连接有履带，所述承接板连接于履带的上端，且承接板的一端上部连接于警示装置，所述警示装置的一侧连接有信号接收天线，所述承接板的上部连接有底板，且底板的一端连接有电机壳，所述电机壳的内部连接有传动电机，且传动电机的一端连接有螺纹杆，所述螺纹杆的中部连接有滑块，且螺纹杆上部分布有滑杆，所述底部铰座连接于滑块的上端，且底部铰座的中部连接有转轴，所述底部铰座的一侧连接有第一伺服电机，且转轴的上端一侧连接有下臂，所述下臂的上端一侧连接有中间铰座，且中间铰座的内部连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机的一端连接有转杆，且转杆的另一端连接有上臂，所述上臂的另一端连接有夹爪。
优选的，所述车架与滚轮之间构成活动结构，且滚轮与履带之间构成传动结构。
优选的，所述传动电机与螺纹杆之间构成传动结构，且螺纹杆与底板之间构成旋转结构。
优选的，所述滑块与螺纹杆之间构成活动结构，且滑块与滑杆之间构成滑动结构。
优选的，所述底部铰座与转轴之间构成一体化结构，且下臂通过转轴和底部铰座与滑块之间构成旋转结构。
优选的，所述第二伺服电机与中间铰座之间构成可拆卸结构，且上臂通过转杆和第二伺服电机与中间铰座之间构成旋转结构。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该移动摘钩机械人设置有底部铰座、下臂、中间铰座和上臂组成机械臂部分。整个机械臂布置在滑块上，可直线运动。机械臂和滑块布置在底板上，使得通过机械人代替人员操作，提高效率，减小人身事故风险；
该移动摘钩机械人设置有活动结构，滑块与螺纹杆之间构成活动结构使得在螺纹杆的转动下带动滑块再滑杆上进行滑动，且通过控制传动电机的转动速率能够便于控制滑块的滑动速率；
该移动摘钩机械人专门针对火车车厢摘钩动作设计，整机结构简单，重量轻，满足使用要求。
附图说明
图1为本实用新型正视结构示意图；
图2为本实用新型滑块结构示意图；
图3为本实用新型第一伺服电机结构示意图；
图4为本实用新型上臂结构示意图。
图中：1、车架；2、滚轮；3、履带；4、承接板；5、警示装置；6、信号接收天线；7、底板；8、电机壳；9、传动电机；10、螺纹杆；11、滑块；12、滑杆；13、底部铰座；14、转轴；15、第一伺服电机；16、下臂；17、中间铰座；18、第二伺服电机；19、转杆；20、上臂；21、夹爪。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种移动摘钩机械人，包括车架1、滚轮2、履带3、承接板4、警示装置5、信号接收天线6、底板7、电机壳8、传动电机9、螺纹杆10、滑块11、滑杆12、底部铰座13、转轴14、第一伺服电机15、下臂16、中间铰座17、第二伺服电机18、转杆19、上臂20和夹爪21，车架1的四角连接有滚轮2，且滚轮2的外围连接有履带3，车架1与滚轮2之间构成活动结构，且滚轮2与履带3之间构成传动结构，传动结构使得便于在滚轮2的转动下带动滚轮2进行移动，从而便于整个装置的移动；
承接板4连接于履带3的上端，且承接板4的一端上部连接于警示装置5，警示装置5的一侧连接有信号接收天线6，承接板4的上部连接有底板7，且底板7的一端连接有电机壳8，电机壳8的内部连接有传动电机9，且传动电机9的一端连接有螺纹杆10，传动电机9与螺纹杆10之间构成传动结构，且螺纹杆10与底板7之间构成旋转结构，传动电机9与螺纹杆10之间构成传动结构使得在传动电机9的转动下带动螺纹杆10进行旋转，从而便于上部装置的横向移动；
螺纹杆10的中部连接有滑块11，且螺纹杆10上部分布有滑杆12，滑块11与螺纹杆10之间构成活动结构，且滑块11与滑杆12之间构成滑动结构，滑块11与螺纹杆10之间构成活动结构使得在螺纹杆10的转动下带动滑块11再滑杆12上进行滑动，且通过控制传动电机9的转动速率能够便于控制滑块11的滑动速率；
底部铰座13连接于滑块11的上端，且底部铰座13的中部连接有转轴14，底部铰座13的一侧连接有第一伺服电机15，且转轴14的上端一侧连接有下臂16，底部铰座13与转轴14之间构成一体化结构，且下臂16通过转轴14和底部铰座13与滑块11之间构成旋转结构，下臂16通过转轴14和底部铰座13与滑块11之间构成旋转结构使得便于对夹爪21的移动；
下臂16的上端一侧连接有中间铰座17，且中间铰座17的内部连接有第二伺服电机18，第二伺服电机18的一端连接有转杆19，且转杆19的另一端连接有上臂20，上臂20的另一端连接有夹爪21，第二伺服电机18与中间铰座17之间构成可拆卸结构，且上臂20通过转杆19和第二伺服电机18与中间铰座17之间构成旋转结构，为减轻重量，上臂20和下臂16均采用铝合金等轻质材质，且第二伺服电机18与中间铰座17之间构成可拆卸结构使得便于对第二伺服电机18进行安装和更换。
工作原理：对于这类的移动摘钩机械人，首先通过滚轮2和履带3将该装置移动到所使用到的地方，然后启动传动电机9对夹爪21的横向位置进行调整，使得夹爪21处于摘钩部位的正上方，并且滑块11与螺纹杆10之间构成活动结构使得在螺纹杆10的转动下带动滑块11再滑杆12上进行滑动，便于对夹爪21位置的调整，且通过控制传动电机9的转动速率能够便于控制滑块11的滑动速率，有效的防止夹爪21发生碰撞，之后再启动第二伺服电机18使得夹爪21向下旋转进行抓钩，然后再启动第一伺服电机15，并且下臂16和上臂20的旋转，搭配滑块11和底部铰座13的直线运动，可以保证前端执行机构夹爪21可以在垂直于车厢端面的平面内完成逆时针旋转动作，即摘钩动作。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种移动摘钩机械人，包括车架（1）、承接板（4）和底部铰座（13），其特征在于：所述车架（1）的四角连接有滚轮（2），且滚轮（2）的外围连接有履带（3），所述承接板（4）连接于履带（3）的上端，且承接板（4）的一端上部连接于警示装置（5），所述警示装置（5）的一侧连接有信号接收天线（6），所述承接板（4）的上部连接有底板（7），且底板（7）的一端连接有电机壳（8），所述电机壳（8）的内部连接有传动电机（9），且传动电机（9）的一端连接有螺纹杆（10），所述螺纹杆（10）的中部连接有滑块（11），且螺纹杆（10）上部分布有滑杆（12），所述底部铰座（13）连接于滑块（11）的上端，且底部铰座（13）的中部连接有转轴（14），所述底部铰座（13）的一侧连接有第一伺服电机（15），且转轴（14）的上端一侧连接有下臂（16），所述下臂（16）的上端一侧连接有中间铰座（17），且中间铰座（17）的内部连接有第二伺服电机（18），所述第二伺服电机（18）的一端连接有转杆（19），且转杆（19）的另一端连接有上臂（20），所述上臂（20）的另一端连接有夹爪（21）。
2.根据权利要求1所述的一种移动摘钩机械人，其特征在于：所述车架（1）与滚轮（2）之间构成活动结构，且滚轮（2）与履带（3）之间构成传动结构。
3.根据权利要求1所述的一种移动摘钩机械人，其特征在于：所述传动电机（9）与螺纹杆（10）之间构成传动结构，且螺纹杆（10）与底板（7）之间构成旋转结构。
4.根据权利要求1所述的一种移动摘钩机械人，其特征在于：所述滑块（11）与螺纹杆（10）之间构成活动结构，且滑块（11）与滑杆（12）之间构成滑动结构。
5.根据权利要求1所述的一种移动摘钩机械人，其特征在于：所述底部铰座（13）与转轴（14）之间构成一体化结构，且下臂（16）通过转轴（14）和底部铰座（13）与滑块（11）之间构成旋转结构。
6.根据权利要求1所述的一种移动摘钩机械人，其特征在于：所述第二伺服电机（18）与中间铰座（17）之间构成可拆卸结构，且上臂（20）通过转杆（19）和第二伺服电机（18）与中间铰座（17）之间构成旋转结构。
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| CN (1) | CN211541232U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113894765A (zh) * | 2021-09-27 | 2022-01-07 | 中国科学院自动化研究所 | 火车自动摘钩机器人及系统 |
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2019
- 2019-11-26 CN CN201922058956.8U patent/CN211541232U/zh not_active Expired - Fee Related
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