CN211529378U - 一种写字教学机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种写字教学机器人，由同轴的第一驱动部和第二驱动部组成，第一驱动部和第二驱动部分别带动第一连杆和第二连杆旋转，第一连杆和第二连的分别连接一个副连杆并一同构成四边形连杆机构，所述四边形连杆机构在与第一连杆和第二连杆同轴的对角关节是握持书写笔具的关节；本实用新型机器人具有提笔、滑笔功能，解构紧凑小巧，便于摆放在桌面上供儿童使用。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种智能儿童教具，尤其涉及一种教学写字的机器人。
背景技术
学习写字要已经过长时间的练习，能够较早地掌握写字的技能对儿童有很大裨益。多年来，学习写字主要依靠临摹字帖，或者是在印有凹陷笔画的字帖上练习，限制颇多。
为了能够帮助儿童方便地练习写字，也减轻家长负担，达成寓教于乐的效果，特提供本发明技术。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种写字教学机器人，便于摆放在桌面上，能握持实体书写笔，能按笔画分解教学。
为了达成本实用新型的目的，本实用新型的技术方案如下。
一种写字教学机器人，所述机器人由同轴的第一驱动部和第二驱动部组成，第一驱动部和第二驱动部分别带动第一连杆和第二连杆旋转，第一连杆和第二连的分别连接一个副连杆并一同构成四边形连杆机构，所述四边形连杆机构在与第一连杆和第二连杆同轴的对角关节是握持书写笔具的关节。
优选地，所述第一驱动部的底部具有固定座和第一驱动底座，固定座上设有第一滑杆，第一驱动底座上设有第二滑杆，第一滑杆和第二滑杆套接；固定座上设置凸轮电机，第一驱动底座上设有凸轮顶杆，凸轮电机作用凸轮顶杆带动第一驱动底座上下运动；第一驱动底座上设有第一轴承盖，第一轴承盖上设有第二驱动底座，第一驱动底座、第一轴承盖、第二驱动底座三者通过穿透分别设置于它们上的连接柱底孔、连接柱一、连接柱二的螺栓连接为一体，第一驱动底座和第二驱动底座上分别设置有驱动电机一和驱动电机二，驱动电机一和驱动电机二分别连接第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆分别套在第一轴承和第二轴承上，第一轴承和第二轴承分别安装在第一驱动底座和第二驱动底座上。
优选地，其特征在于，所述第二驱动底座下设有轴承托，第二驱动底座上设有第二轴承盖，所述第二轴承设置在第二轴承盖和轴承托之间，轴承托和第二轴承盖通过螺栓紧固卡在第二驱动底座上。
优选地，所述第二轴承盖上设有调节环，所述调节环上设有调节孔，所述调节孔具有内螺纹，置于该内螺纹的螺栓用于调节第二连杆的高度。
优选地，所述固定座上还设有高度限位柱，所述高度限位柱顶部能顶到第一驱动底座。
优选地，所述固定座上还设有高度限位柱，所述高度限位柱顶部具有螺栓孔，置于其内的螺栓能顶到第一驱动底座。
优选地，其特征在于，所述机器人安装在一个写字板上。
本实用新型机器人构建了一套平行四边形握笔机构，具有提笔、滑笔功能，解构紧凑小巧，便于摆放在桌面上供儿童使用。
附图说明
图1是本实用新型机器人安装在写字板上的立体效果图；
图2是本实用新型机器人握笔书写写范围示意图；
图3是本实用新型机器人两驱动部整体拆解示意图；
图4是本实用新型机器人内部基本支架爆炸图；
图5是本实用新型机器人内部支架抬升示意图，其中，a图是抬升前，b图是抬升后；
图6是本实用新型机器人第一驱动部爆炸装配图；
图7是本实用新型机器人第二驱动底座连接第一驱动部示意图；
图8是本实用新型机器人第二驱动部装配后立体视图；
图9是本实用新型机器人第二驱动底座与周边配件装配示意图；
图10是本实用新型机器人第二连杆爆炸装配示意图。
附图标记说明：
100第一驱动部 200第二驱动部 110第一连杆 111第一齿环 112夹紧凸缘 119连接柱避让孔 120抬升底座 121凸轮电机 123高度限位柱 130第一驱动底座 131凸轮顶杆132第一轴承盖 133第一轴承 134第二滑杆 190连接柱 140驱动电机一 141第一齿轮 200第二驱动部 210第二连杆 211底儿齿环 230第二驱动底座 231轴承托 232第二轴承盖233第二轴承 240驱动电机二 241第二齿轮 280调节环 281调节孔 290连接柱二
具体实施方式
如图2所示，本实施例一种写字教学机器人握笔关节的运动范围在两个双向箭头所在圆形边界界定的的区域内，握笔书写效果如图1所示，能够在前述区域内划出任一形状的线条。其主要部件由负责提笔落笔的抬升机构和负责独立驱动第一连杆和第二连杆的旋转机构组成，以下结合附图对内部结构展开说明。
如图3所示，本实施例机器人可以拆解成两个基本运动运动部，包括第一驱动部100、第二驱动部200；第一驱动部100负责驱动第一连杆110旋转，以及升降运动；第二驱动部200负责驱动第二连杆210旋转。
如图4所示，第一驱动部100具有抬升底座120。抬升底座120由带有第一滑杆122以及高度限位柱123的固定座以及凸轮电机121组成。位于抬升底座120的上方是第一驱动底座130，第一驱动底座130设有第二滑杆134以及凸轮顶杆131。第一滑杆122与第二滑杆134套接，构成限位滑轨，便于第一驱动底座130在固定座上升降滑动。本实施例中，凸轮顶杆131设置为可拆装式，但在其它实施例中，凸轮顶杆131可设为与第一驱动底座130位一个整体。
如图5的a、b所示，当凸轮电机121旋转时，顶升凸轮顶杆131，抬起第一驱动底座130及其安装在其之上的零部件。
如图6所示，在第一驱动底座130之上是第一轴承盖132，第一轴承133的内圈卡装在第一驱动底座130和第一轴承盖132之间，第一轴承133的外圈开在第一连杆110的夹紧凸台112之间。第一驱动底座130上的连接柱底孔131与第一轴承盖132上的连接柱一 190的内孔对中。如图7所示，连接柱一190穿过连接柱避让孔119与连接柱二290对中连接，如图9所示，第二轴承盖232也有一连接孔与连接柱二290连接，通过一根图上没有示意的螺栓穿过以上连接柱或连接孔，实现了第一驱动底座130、第一轴承盖132、第二驱动底座230、第二轴承盖232的整体连接，因此，当第一驱动底座130被凸轮电机121 抬起时，以上整体也一同抬起，也就连同第一轴承133、第二轴承233以及第一连杆110、第二连杆210一起抬起，实现提笔落笔动作与连杆的旋转动作的独立于联动的结合。
驱动电机一140以及驱动电机二240分别具有第一齿轮141以及第二齿轮241，它们分别于第一连杆110的第一齿环111、第二连杆210的第二齿环211套接，实现电机与连杆的动力传递。
如图10，在装配过程中，为了调节第二连杆210相对第一连杆110的高度，在第二连杆210与第二轴承盖232之间设置调节环280，在调节孔281内旋入螺栓，调节螺栓头的高度，即可调节第二连杆210的高度。
以上是本实施例的实施方案，但本实用新型的范围不受限于以上实施例，以上实施例是对本实用新型发明内容的举例说明不是对本实用新型的限制。
Claims (7)
1.一种写字教学机器人，其特征在于，所述机器人由同轴的第一驱动部和第二驱动部组成，第一驱动部和第二驱动部分别带动第一连杆和第二连杆旋转，第一连杆和第二连的分别连接一个副连杆并一同构成四边形连杆机构，所述四边形连杆机构在与第一连杆和第二连杆同轴的对角关节是握持书写笔具的关节。
2.根据权利要求1所述的写字教学机器人，其特征在于，所述第一驱动部的底部具有固定座和第一驱动底座，固定座上设有第一滑杆，第一驱动底座上设有第二滑杆，第一滑杆和第二滑杆套接；固定座上设置凸轮电机，第一驱动底座上设有凸轮顶杆，凸轮电机作用凸轮顶杆带动第一驱动底座上下运动；第一驱动底座上设有第一轴承盖，第一轴承盖上设有第二驱动底座，第一驱动底座、第一轴承盖、第二驱动底座三者通过穿透分别设置于它们上的连接柱底孔、连接柱一、连接柱二的螺栓连接为一体，第一驱动底座和第二驱动底座上分别设置有驱动电机一和驱动电机二，驱动电机一和驱动电机二分别连接第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆分别套在第一轴承和第二轴承上，第一轴承和第二轴承分别安装在第一驱动底座和第二驱动底座上。
3.根据权利要求2所述的写字教学机器人，其特征在于，所述第二驱动底座下设有轴承托，第二驱动底座上设有第二轴承盖，所述第二轴承设置在第二轴承盖和轴承托之间，轴承托和第二轴承盖通过螺栓紧固卡在第二驱动底座上。
4.根据权利要求3所述的写字教学机器人，其特征在于，所述第二轴承盖上设有调节环，所述调节环上设有调节孔，所述调节孔具有内螺纹，置于该内螺纹的螺栓用于调节第二连杆的高度。
5.根据权利要求2所述的写字教学机器人，其特征在于，所述固定座上还设有高度限位柱，所述高度限位柱顶部能顶到第一驱动底座。
6.根据权利要求2所述的写字教学机器人，其特征在于，所述固定座上还设有高度限位柱，所述高度限位柱顶部具有螺栓孔，置于其内的螺栓能顶到第一驱动底座。
7.根据权利要求1至6中的任一一项所述的写字教学机器人，其特征在于，所述机器人安装在一个写字板上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201922203045.XU CN211529378U (zh) | 2019-12-11 | 2019-12-11 | 一种写字教学机器人 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201922203045.XU CN211529378U (zh) | 2019-12-11 | 2019-12-11 | 一种写字教学机器人 |
Publications (1)
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| CN211529378U true CN211529378U (zh) | 2020-09-18 |
Family
ID=72465036
Family Applications (1)
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113059953A (zh) * | 2021-05-07 | 2021-07-02 | 北京理工大学珠海学院 | 书写机器人及其书写方法、控制方法 |
| CN113059953B (zh) * | 2021-05-07 | 2024-05-03 | 北京理工大学珠海学院 | 书写机器人及其书写方法、控制方法 |
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2019
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