CN211491538U - 一种利用直线电机驱动的多功能机械手臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种利用直线电机驱动的多功能机械手臂，包括转动底座、直线电机一、直线电机二、固定座、弹簧卡扣，所述转动底座为圆柱型，转动底座包括上底座、下底座和转动电机二，下底座为中间开有圆形通孔的圆柱，下底座的下表面粘接有圆环形的橡胶垫，下底座的相对两侧边焊接有固定块，下底座的固定块上开有垂直向下的通孔，下底座固定块的底部位于橡胶垫上方，直线电机精度较高，通过转动底座将机械臂的重心集中在下方，使得机械臂便于承受较大的载荷，圆锥滚子轴承可在转动同时承受上底座的轴向载荷和径向载荷，橡胶垫可以缓冲机械臂工作时的振动，通过弹簧卡扣方便于固定和更换刀具、磨块等加工工具。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手臂，具体是一种利用直线电机驱动的多功能机械手臂。
背景技术
随着机电一体化技术的不断发展，机电融合技术的推广与应用提高了控制系统的智能化程度，高新技术的推广使得远程无人操控系统得到了快速发展，进而增强机电装置的机械化属性，机械臂应运而生。
目前的机械臂的功能主要用于生产过程中转运和安装物件，功能比较单一，对于一些打磨、切割、喷涂等工艺传统机械臂并不能很好的适用，一方面是由于传统关节型机械臂位置精度较低，另一方面传统机械臂的重心较高，从而不适合承担较大载荷。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种利用直线电机驱动的多功能机械手臂，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种利用直线电机驱动的多功能机械手臂，包括转动底座、直线电机一、直线电机二、固定座、弹簧卡扣，所述转动底座为圆柱型，转动底座包括上底座、下底座和转动电机二，下底座为中间开有圆形通孔的圆柱，下底座的下表面粘接有圆环形的橡胶垫，下底座的相对两侧边焊接有固定块，下底座的固定块上开有垂直向下的通孔，下底座固定块的底部位于橡胶垫上方，下底座通过螺钉连接固定于平面上时，橡胶垫处于压缩状态，下底座的圆孔中间焊接固定有转动电机二，转动电机二的转动轴垂直向上，下底座的上表面放置有圆锥滚子轴承，圆锥滚子轴承的上表面放置有上底座，上底座为上表面开有圆形凹槽的圆柱，上底座的底部下表面中间开圆孔通过键销配合固定于转动电机二的转动轴上，上底座、圆锥滚子轴承和下底座的圆心在同一条垂直线上，上底座的上表面圆槽相对两侧开有长方形槽，上底座的长方形槽固定水平放置的直线电机一，直线电机一的动子可沿定子水平运动，直线电机一的动子上表面通过螺钉连接固定有垂直于水平的直线电机二，直线电机二的动子可沿直线电机二的定子垂直运动。
作为本实用新型进一步的方案：所述直线电机二的一侧焊接于连接杆的一端，连接杆的另一端焊接于转动电机一的一侧，转动电机一的轴平行于连接杆且位于连接杆的另一侧，转动电机一的轴通过键销配合于固定座的一端中间，固定座为一面中心开有圆槽的圆柱体，固定座的侧面开三个等分的通孔，固定座的通孔连通于圆槽，固定座的通孔内通过过渡配合分别固定有三个弹簧卡扣，三个弹簧卡扣的两端位于固定座处焊接固定。
作为本实用新型再进一步的方案：所述弹簧卡扣包括固定球、弹簧套筒、压缩弹簧和拉杆，弹簧套筒中的内侧一端焊接固定压缩弹簧的一端，压缩弹簧位于弹簧套筒内部，压缩弹簧位于固定座内侧焊接有固定球，固定球为直径大于压缩弹簧内径的金属球，固定球位于压缩弹簧的内侧焊接固定于拉杆的一端，拉杆的另一端焊接于圆形拉扣的圆心。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：直线电机精度较高，通过转动底座将机械臂的重心集中在下方，使得机械臂便于承受较大的载荷，圆锥滚子轴承可在转动同时承受上底座的轴向载荷和径向载荷，橡胶垫可以缓冲机械臂工作时的振动，通过弹簧卡扣方便于固定和更换刀具、磨块等加工工具。
附图说明
图1为一种利用直线电机驱动的多功能机械手臂的结构示意图。
图2为一种利用直线电机驱动的多功能机械手臂的俯视图。
图3为一种利用直线电机驱动的多功能机械手臂中固定座的结构示意图。
如图所示：1、转动底座；2、直线电机一；3、直线电机二；4、转动电机一；5、固定座；6、弹簧卡扣；7、上底座；8、圆锥滚子轴承；9、下底座；10、橡胶垫；11、转动电机二；12、固定球；13、弹簧套筒；14、压缩弹簧；15、拉杆。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1～3，本实用新型实施例中，一种利用直线电机驱动的多功能机械手臂，包括转动底座1、直线电机一2、直线电机二3、固定座5、弹簧卡扣6，所述转动底座1为圆柱型，转动底座1包括上底座7、下底座9和转动电机二11，下底座9为中间开有圆形通孔的圆柱，下底座9的下表面粘接有圆环形的橡胶垫10，下底座9的相对两侧边焊接有固定块，下底座9的固定块上开有垂直向下的通孔，下底座9固定块的底部位于橡胶垫10上方，下底座9通过螺钉连接固定于平面上时，橡胶垫10处于压缩状态，下底座9的圆孔中间焊接固定有转动电机二11，转动电机二11的转动轴垂直向上，下底座9的上表面放置有圆锥滚子轴承8，圆锥滚子轴承8的上表面放置有上底座7，上底座7为上表面开有圆形凹槽的圆柱，上底座7的底部下表面中间开圆孔通过键销配合固定于转动电机二11的转动轴上，上底座7、圆锥滚子轴承8和下底座9的圆心在同一条垂直线上，上底座7的上表面圆槽相对两侧开有长方形槽，上底座7的长方形槽固定水平放置的直线电机一2，直线电机一2的动子可沿定子水平运动，直线电机一2的动子上表面通过螺钉连接固定有垂直于水平的直线电机二3，直线电机二3的动子可沿直线电机二3的定子垂直运动。
所述直线电机二3的一侧焊接于连接杆的一端，连接杆的另一端焊接于转动电机一4的一侧，转动电机一4的轴平行于连接杆且位于连接杆的另一侧，转动电机一4的轴通过键销配合于固定座5的一端中间，固定座5为一面中心开有圆槽的圆柱体，固定座5的侧面开三个等分的通孔，固定座5的通孔连通于圆槽，固定座5的通孔内通过过渡配合分别固定有三个弹簧卡扣6，三个弹簧卡扣6的两端位于固定座5处焊接固定。
所述弹簧卡扣6包括固定球12、弹簧套筒13、压缩弹簧14和拉杆15，弹簧套筒13中的内侧一端焊接固定压缩弹簧14的一端，压缩弹簧14位于弹簧套筒13内部，压缩弹簧14位于固定座5内侧焊接有固定球12，固定球12为直径大于压缩弹簧14内径的金属球，固定球12位于压缩弹簧14的内侧焊接固定于拉杆15的一端，拉杆15的另一端焊接于圆形拉扣的圆心。
本实用新型的工作原理是：直线电机的位置精度较高，通过转动底座1将机械臂的重心集中在下方，转动电机二11实现机械臂的Z轴转动，直线电机二3实现机械臂的Z轴直线运动，直线电机一2实现机械臂的X轴直线运动，转动电机一4实现机械臂的X轴转动，圆锥滚子轴承8可承担轴向载荷和径向载荷，橡胶垫10可以缓冲机械臂工作时的振动，通过在刀具刀柄、磨石上开有环形槽可以固定于固定座5内，通过启动电机实现机械臂的多功能使用。
在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种利用直线电机驱动的多功能机械手臂，包括转动底座(1)、直线电机一(2)、直线电机二(3)、固定座(5)、弹簧卡扣(6)，其特征在于，所述转动底座(1)为圆柱型，转动底座(1)包括上底座(7)、下底座(9)和转动电机二(11)，下底座(9)为中间开有圆形通孔的圆柱，下底座(9)的下表面粘接有圆环形的橡胶垫(10)，下底座(9)的相对两侧边焊接有固定块，下底座(9)的固定块上开有垂直向下的通孔，下底座(9)固定块的底部位于橡胶垫(10)上方，下底座(9)通过螺钉连接固定于平面上时，橡胶垫(10)处于压缩状态，下底座(9)的圆孔中间焊接固定有转动电机二(11)，转动电机二(11)的转动轴垂直向上，下底座(9)的上表面放置有圆锥滚子轴承(8)，圆锥滚子轴承(8)的上表面放置有上底座(7)，上底座(7)为上表面开有圆形凹槽的圆柱，上底座(7)的底部下表面中间开圆孔通过键销配合固定于转动电机二(11)的转动轴上，上底座(7)、圆锥滚子轴承(8)和下底座(9)的圆心在同一条垂直线上，上底座(7)的上表面圆槽相对两侧开有长方形槽，上底座(7)的长方形槽固定水平放置的直线电机一(2)，直线电机一(2)的动子沿定子水平运动，直线电机一(2)的动子上表面通过螺钉连接固定有垂直于水平的直线电机二(3)，直线电机二(3)的动子沿直线电机二(3)的定子垂直运动。
2.根据权利要求1所述的一种利用直线电机驱动的多功能机械手臂，其特征在于，所述直线电机二(3)的一侧焊接于连接杆的一端，连接杆的另一端焊接于转动电机一(4)的一侧，转动电机一(4)的轴平行于连接杆且位于连接杆的另一侧，转动电机一(4)的轴通过键销配合于固定座(5)的一端中间，固定座(5)为一面中心开有圆槽的圆柱体，固定座(5)的侧面开三个等分的通孔，固定座(5)的通孔连通于圆槽，固定座(5)的通孔内通过过渡配合分别固定有三个弹簧卡扣(6)，三个弹簧卡扣(6)的两端位于固定座(5)处焊接固定。
3.根据权利要求1所述的一种利用直线电机驱动的多功能机械手臂，其特征在于，所述弹簧卡扣(6)包括固定球(12)、弹簧套筒(13)、压缩弹簧(14)和拉杆(15)，弹簧套筒(13)中的内侧一端焊接固定压缩弹簧(14)的一端，压缩弹簧(14)位于弹簧套筒(13)内部，压缩弹簧(14)位于固定座(5)内侧焊接有固定球(12)，固定球(12)为直径大于压缩弹簧(14)内径的金属球，固定球(12)位于压缩弹簧(14)的内侧焊接固定于拉杆(15)的一端，拉杆(15)的另一端焊接于圆形拉扣的圆心。
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| CN202020077547.2U CN211491538U (zh) | 2020-01-14 | 2020-01-14 | 一种利用直线电机驱动的多功能机械手臂 |
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| CN112151432A (zh) * | 2020-11-26 | 2020-12-29 | 西安奕斯伟硅片技术有限公司 | 夹取储存在硅片盒中的硅片的装置、方法及硅片传送设备 |
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2020
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| CN112151432B (zh) * | 2020-11-26 | 2021-03-05 | 西安奕斯伟硅片技术有限公司 | 夹取储存在硅片盒中的硅片的装置、方法及硅片传送设备 |
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