CN211466422U - 一种整形机用夹料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种整形机用夹料机械手，包括安装板和安装在安装板上的若干夹持机构，所述安装板的底部并列设有若干的凹槽，所述夹持机构设置在所述安装板上，所述夹持机构与凹槽设置，所述夹持机构包括至少一个可旋转夹持件，至少一个所述可旋转夹持件伸入所述凹槽内，并可在旋转预定角度后由初始状态切换至夹持状态从而与所述凹槽相配合形成工件夹持槽，还包括若干个驱动装置，所述驱动装置与所述夹持机构一一对应，所述夹持机构由对应的驱动装置驱动从而实现可旋转夹持件的旋转。因此，本实用新型具有可以单独控制单个的夹持机构夹料或者放料的、使用更加方便的优点。

Description

一种整形机用夹料机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及整形机用夹料机械手。

背景技术

中国专利文献CN 102794764 A公开了一种用于夹持铜管的机械手，其具体公开了夹持机构及其安装板，所述安装板的底面开设有凹槽，所述夹持机构包括设于安装板上的可旋转夹持件，所述可旋转夹持件包括转轴、设于转轴下端的夹持头、设于安装板上并设有轴承的轴承套、位于轴承套上方的齿轮、与齿轮固定连接的抱紧套，以及与所述齿轮相啮合的齿条，所述设有夹持头的转轴安装于轴承套的轴承上并且其上端穿过所述齿轮后与所述抱紧套连接，齿条可带动齿轮旋转，使夹持头可在所述初始状态与夹持状态间切换。所述安装板设有两排夹持机构，所述安装板上于所述两排夹持机构的一侧均设有齿条安装板、导轨、以及活塞杆作用于齿条安装板的控制气缸，同一排的夹持机构的齿条安装于对应侧的齿条安装板上，齿条安装板的底部设有滑块，齿条安装板通过其滑块与导轨配合连接并可在控制气缸的推动下沿导轨自由滑动。

上述现有技术中的这种用于夹持铜管的机械手，在具体的使用中存在下述缺陷：其中同侧的夹持机构是通过同一个控制气缸控制推动的，此种方式的弊端在于，每次驱动气缸，都是控制同侧所有的夹持机构工作，从而控制同侧所夹的所有工件夹管或者放管，这对于当某个夹持机构需要单独夹持某一个工件时存在极大的不便，无法实现个别的夹持机构的独立工作。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种可以单独控制单个夹持机构夹料或者放料的、使用更加方便的整形机用夹料机械手。

为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：一种整形机用夹料机械手，包括安装板和安装在安装板上的若干夹持机构，所述安装板的底部并列设有若干的凹槽，所述夹持机构设置在所述安装板上，所述夹持机构与凹槽设置，所述夹持机构包括至少一个可旋转夹持件，至少一个所述可旋转夹持件伸入所述凹槽内，并可在旋转预定角度后由初始状态切换至夹持状态从而与所述凹槽相配合形成工件夹持槽，还包括若干个驱动装置，所述驱动装置与所述夹持机构一一对应，所述夹持机构由对应的驱动装置驱动从而实现可旋转夹持件的旋转。

作为本实用新型的改进，所述可旋转夹持件具有左夹持部和右夹持部，初始状态下，所述夹持件将凹槽分成左凹槽和右凹槽，所述左夹持部和右夹持部退出所述左凹槽和右凹槽，在夹持状态下，所述左夹持部和右夹持部伸入所述左凹槽和右凹槽，左夹持部与左凹槽的左侧空间形成一工件夹持槽，右夹持部与右凹槽的左侧空间形成一工件夹持槽。

作为本实用新型的改进，所述可旋转夹持件包括转轴和位于转轴下端的夹持头，所述左夹持部和右夹持部设于夹持头上，所述左夹持部和右夹持部为“L”型夹持部或弧形夹持部，所述左夹持部和右夹持部的圆弧半径与与工件相同。

作为本实用新型的改进，所述夹持机构还包括设于安装板上方的摆动轴、至少一个凸轮，以及至少一个摆动块，所述摆动块设置在所述转轴上的远离夹持头的一端，所述摆动块可带动转轴转动，所述凸轮设置在所述摆动块上并可带动所述摆动块按预定轨迹运动，所述凸轮与所述摆动轴连接，并通过驱动装置驱动摆动轴的运动从而带动凸轮运动。

作为本实用新型的改进，还包括连接板，所述摆动轴固定在该连接板上，所述驱动装置的驱动轴与所述连接板连接，所述驱动装置驱动连接板移动，从而带动摆动轴移动。

本实用新型由于包括安装板和安装在安装板上的若干夹持机构，所述安装板的底部并列设有若干的凹槽，所述夹持机构设置在所述安装板上，所述夹持机构与凹槽一一对应设置，所述夹持机构包括至少一个可旋转夹持件，至少一个所述可旋转夹持件伸入所述凹槽内，并可在旋转预定角度后由初始状态切换至夹持状态从而与所述凹槽相配合形成工件夹持槽，还包括若干个驱动装置，所述驱动装置与所述夹持机构一一对应设置，所述夹持机构由对应的驱动装置驱动从而实现可旋转夹持件的旋转。本实用新型在使用时，每个驱动装置驱动与其对应的夹持机构夹持或者松开工件，相对于现有技术而言，本实用新型的驱动装置单独控制对应的夹持机构夹持或者松开工件，应用更加灵活，使用起来更加方便，因此，本实用新型具有可以单独控制单个的夹持机构夹料或者放料的、使用更加方便的优点。

附图说明

图1为本实用新型的一种实施方式的俯视图；

图2为图1的仰视图(夹持机构松开状态)；

图3为本实用新型的立体结构示意图；

图4为本实用新型中的夹持机构的平面示意图；

图5为图4沿A-A方向的剖视图；

图6为本实用新型中的夹持机构松开工件时的结构示意图；

图7为图6状态下松开工件的平面示意图；

图8为本实用新型中的夹持机构夹持工件时的结构示意图；

图9为图8状态下夹持工件的平面示意图；

图10为本实用新型中夹持机构夹持状态的仰视图。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：

请参见图1至图10，图1至图10揭示的是整形机用夹料机械手的一种实施方式，一种整形机用夹料机械手，包括安装板1、安装在安装板1上的若干夹持机构2，所述夹持机构2设置在所述安装板1上，所述安装板1的底部并列设有若干的凹槽11，所述夹持机构2与所述凹槽11对应设置，还包括若干个驱动装置3，所述驱动装置3与所述夹持机构2对应设置，所述夹持机构2由对应的驱动装置3驱动从而实现可旋转夹持件21的旋转。本实用新型中，所述夹持机构2包括至少一个可旋转夹持件21，至少一个所述可旋转夹持件21伸入所述凹槽11内，并可在旋转预定角度后由初始状态切换至夹持状态从而与所述凹槽11相配合形成工件夹持槽以夹持工件9，本实用新型中，具体的，所述夹持机构2包括两个可旋转夹持件21，两个所述可旋转夹持件21分别伸入对应的凹槽11内，本实施例中，所述工件9是铜管。

本实用新型中，每个所述可旋转夹持件21具有左夹持部211和右夹持部212，初始状态下，所述夹持件21将凹槽11分成左凹槽111和右凹槽112，所述左夹持部211和右夹持部212退出所述左凹槽111和右凹槽112，在夹持状态下，所述左夹持部211和右夹持部212伸入所述左凹槽111和右凹槽112，左夹持部211与左凹槽111的左侧空间形成一工件夹持槽，右夹持部212与右凹槽112的左侧空间形成一工件夹持槽。

本实用新型中，每个所述可旋转夹持件21包括转轴213和位于转轴213下端的夹持头214，本实施例中，具体的，所述转轴213穿过所述安装板1，所述夹持头214位于安装板1下方，所述左夹持部211和右夹持部212设于夹持头214上，所述左夹持部211和右夹持部212为“L”型夹持部或弧形夹持部，本实施例中，所述左夹持部211和右夹持部212为“L”型夹持部。

本实用新型中，所述夹持机构2还包括设于安装板1上方的摆动轴22、至少一个凸轮23，以及至少一个摆动块24，本实施例中，所述可旋转夹持件21有两个，因此有两个凸轮23和两个摆动块24，两个凸轮23和两个摆动块24分别对应于所述可旋转夹持件21设置，所述摆动块24设置在所述转轴213上的远离夹持头214的一端，所述摆动块24可带动转轴213转动，在本实施例中，所述夹持头214位于安装板1下方，所述摆动块24设置在所述转轴213上，且位于安装板1的上方，所述凸轮23设置在所述摆动块24上并可带动所述摆动块24按预定轨迹运动，所述凸轮23与所述摆动轴22连接，并通过驱动装置3驱动摆动轴22的运动从而带动凸轮23运动，本实施例中，所述驱动装置3是气缸，气缸的活塞杆推动摆动轴22动作，从而实现夹持工件9或者松开工件9。

本实用新型中，进一步的，还包括连接板4，具体的，本实施例中，将所述摆动轴22固定在该连接板4上，所述驱动装置3的驱动轴与所述连接板4连接，所述驱动装置3驱动连接板4移动，从而带动摆动轴22移动，以此实现可旋转夹持件21的夹持工件9或者松开工件9的动作。

本实用新型在使用时，如图6至图9所示，图6所示为夹持机构2松开工件9的状态，驱动装置3工作时，驱动装置3驱动对应的夹持机构2的摆动轴22向左运动(图6中箭头B所示),摆动块24也随之向左摆动，此时所述转轴213逆时针转动，夹持头214夹持工件9(如图8所示为夹持工件的状态)；当需要松开工件9时，则驱动所述驱动装置3，驱动装置3驱动与其对应的夹持机构2的摆动轴22向右运动(图8中箭头C所示),摆动块24也随之向右摆动，此时所述转轴213顺时针转动，夹持头214松开工件9(又回归至图6所示的状态)；相对于现有技术而言，本实用新型可以单独控制单个的夹持机构9夹持或者松开工件9，更加灵活应用，使用起来更加方便。

本实用新型中，还包括导向销5，所述导向销5设置在所述安装板1的底部，并且设置在所述凹槽11的中间，所述导向销5可以用于铜管的导向，可以在夹持铜管前对铜管定位，使夹取铜管的动作更加精准；本实施例中，具体的，为了方便观察凹槽11的结构，安装板1下设有部分导向销5。

对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种整形机用夹料机械手，包括安装板(1)和安装在安装板(1)上的若干夹持机构(2)，所述安装板(1)的底部并列设有若干凹槽(11)，所述夹持机构(2)设置在所述安装板(1)上，所述夹持机构(2)与凹槽(11)对应设置，所述夹持机构(2)包括至少一个可旋转夹持件(21)，至少一个所述可旋转夹持件(21)伸入所述凹槽(11)内，并可在旋转预定角度后由初始状态切换至夹持状态从而与所述凹槽(11)相配合形成工件夹持槽，其特征在于，还包括若干个驱动装置(3)，所述驱动装置(3)与所述夹持机构(2)一一对应设置，所述夹持机构(2)由对应的驱动装置(3)驱动从而实现可旋转夹持件(21)的旋转。

2.根据权利要求1所述的整形机用夹料机械手，其特征在于，所述可旋转夹持件(21)具有左夹持部(211)和右夹持部(212)，初始状态下，所述夹持件(21)将凹槽(11)分成左凹槽(111)和右凹槽(112)，所述左夹持部(211)和右夹持部(212)退出所述左凹槽(111)和右凹槽(112)，在夹持状态下，所述左夹持部(211)和右夹持部(212)伸入所述左凹槽(111)和右凹槽(112)，左夹持部(211)与左凹槽(111)的左侧空间形成一工件夹持槽，右夹持部(212)与右凹槽(112)的右侧空间形成一工件夹持槽。

3.根据权利要求2所述的整形机用夹料机械手，其特征在于，所述可旋转夹持件(21)包括转轴(213)和位于转轴(213)下端的夹持头(214)，所述左夹持部(211)和右夹持部(212)设于夹持头(214)上，所述左夹持部(211)和右夹持部(212)为“L”型夹持部或弧形夹持部。

4.根据权利要求3所述的整形机用夹料机械手，其特征在于，所述夹持机构(2)还包括设于安装板(1)上方的摆动轴(22)、至少一个凸轮(23)，以及至少一个摆动块(24)，所述摆动块(24)设置在所述转轴(213)上的远离夹持头(214)的一端，所述摆动块(24)可带动转轴(213)转动，所述凸轮(23)设置在所述摆动块(24)上并可带动所述摆动块(24)按预定轨迹运动，所述凸轮(23)与所述摆动轴(22)连接，并通过驱动装置(3)驱动摆动轴(22)的运动从而带动凸轮(23)运动。

5.根据权利要求4所述的整形机用夹料机械手，其特征在于，还包括连接板(4)，所述摆动轴(22)固定在该连接板(4)上，所述驱动装置(3)的驱动轴与所述连接板(4)连接，所述驱动装置(3)驱动连接板(4)移动，从而带动摆动轴(22)往复移动。

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