CN211444102U - 一种抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓取机构，该抓取机构包括支架、至少第一抓取组件和第二抓取组件；第一抓取组件和第二抓取组件分别滑动设置于支架上，且第二抓取组件位于第一抓取组件的上方，第一抓取组件包括相对设置的两个第一夹爪，第二抓取组件包括相对设置的两个第二夹爪，两个第一夹爪和两个第二夹爪均具有夹持状态和张开状态；在两个第一夹爪和两个第二夹爪均处于张开状态时，两个第一夹爪相对的面的间距大于两个第二夹爪相背的面的间距；第二抓取组件沿第一滑轨向下移动以抓取位于抓取位置的物体时，两个第二夹爪至少部分从两个第一夹爪之间穿过。通过上述方式，本实用新型能够提高抓取效率。

Description

一种抓取机构

技术领域

本实用新型涉及自动化生产领域，特别是涉及一种抓取机构。

背景技术

在自动化生产过程中，需要将产品抓取并搬运至各个工位进行作业。以电池生产为例，在电芯制备过程中，电芯下料后需要输送至热压机内进行热压。

而为了提高热压效率，可以采用多层热压机同时对多个电芯进行热压，此时就需要一种抓取机构可以在同一个抓取位置将多个电芯抓取，并且沿着上下方向分层，以能够对应地放置在多层热压机内。

实用新型内容

本实用新型主要解决的技术问题是提供一种抓取机构，能够提高抓取效率。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是提供一种抓取机构，包括：支架；至少第一抓取组件和第二抓取组件；所述第一抓取组件和所述第二抓取组件分别滑动设置于所述支架上，且所述第二抓取组件位于所述第一抓取组件的上方，所述第一抓取组件包括相对设置的两个第一夹爪，所述第二抓取组件包括相对设置的两个第二夹爪；所述两个第一夹爪和所述两个第二夹爪均具有夹持状态和张开状态；和至少第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述第一抓取组件在所述支架上上下移动，所述第二驱动组件用于驱动所述第二抓取组件在所述支架上上下移动；其中，在所述两个第一夹爪和所述两个第二夹爪均处于张开状态时，所述两个第一夹爪相对的面的间距大于所述两个第二夹爪相背的面的间距；所述第二抓取组件在所述第二驱动组件的驱动下向下移动以抓取位于抓取位置的物体时，所述两个第二夹爪至少部分从所述两个第一夹爪之间穿过。

根据本实用新型一具体实施方式，所述第一驱动组件包括设置在所述支架上的第一升降动力装置，所述第一升降动力装置的驱动端通过第一连接件与所述第一抓取组件连接；和/或所述第二驱动组件包括设置在所述支架上的第二升降动力装置，所述第二升降动力装置的驱动端通过第二连接件与所述第二抓取组件连接。

根据本实用新型一具体实施方式，所述抓取机构还包括：平移驱动组件，所述平移驱动组件包括底板和设置于所述底板上的平移动力装置，所述支架滑动设置于所述底板上，所述平移动力装置的驱动端与所述支架连接。

根据本实用新型一具体实施方式，所述第二抓取组件包括第二安装座和第二升降板；所述第二安装座滑动设置于所述支架上，所述第二升降板上下滑动设置在所述第二安装座上；所述第二安装座上还设置有第二驱动动力装置，所述第二驱动动力装置的驱动端和所述第二升降板连接，所述第二驱动动力装置用于驱动所述第二升降板在所述第二安装座上上下运动。

根据本实用新型一具体实施方式，所述两个第二夹爪相对设置于所述第二升降板上，每个所述第二夹爪均包括第二开合移动板和固定设置在所述第二开合移动板上的第二下夹板，所述第二开合移动板滑动设置在所述第二升降板上；所述第二升降板上还设置有第二开合动力装置，所述第二开合动力装置的驱动端与所述第二开合移动板连接，所述第二开合动力装置用于驱动两个所述第二下夹板相对运动以将物体夹紧或松开。

根据本实用新型一具体实施方式，两个所述第二下夹板的远离所述第二开合移动板一端分别向朝向对方的方向延伸有第二下夹块，在两个所述第二下夹板相对运动以将物体夹紧时，通过两个所述第二下夹块承托物体；每个所述第二夹爪还包括第二上夹板，所述第二上夹板滑动设置于所述第二开合移动板上，所述第二上夹板的靠近所述第二下夹块一端设置有第二上夹块；所述第二下夹板上设置有第二夹紧动力装置，所述第二夹紧动力装置的驱动端与所述第二上夹板连接，所述第二夹紧动力装置用于驱动所述第二上夹板朝靠近所述第二下夹块一侧移动以使所述第二上夹块与所述第二下夹块配合将物体夹住。

根据本实用新型一具体实施方式，所述第一抓取组件包括第一安装座和第一升降板；所述第一安装座滑动设置于所述支架上，所述第一升降板上下滑动设置在所述第一安装座上；所述第一安装座上还设置有第一驱动动力装置，所述第一驱动动力装置的驱动端和所述第一升降板连接，所述第一驱动动力装置用于驱动所述第一升降板在所述第一安装座上上下运动。

根据本实用新型一具体实施方式，所述两个第一夹爪相对设置于所述第一升降板上，每个所述第一夹爪均包括第一开合移动板和固定设置在所述第一开合移动板上的第一下夹板，所述第一开合移动板滑动设置在所述第一升降板上；所述第一升降板上还设置有第一开合动力装置，所述第一开合动力装置的驱动端与所述第一开合移动板连接，所述第一开合动力装置用于驱动两个所述第一下夹板相对运动以将物体夹紧或松开。

根据本实用新型一具体实施方式，两个所述第一下夹板的远离所述第一开合移动板一端分别向朝向对方的方向延伸有第一下夹块，在两个所述第一下夹板相对运动以将物体夹紧时，通过两个所述第一下夹块承托物体；每个所述第一夹爪还包括第一上夹板，所述第一上夹板滑动设置于所述第一开合移动板上，所述第一上夹板的靠近所述第一下夹块一端设置有第一上夹块；所述第一下夹板上设置有第一夹紧动力装置，所述第一夹紧动力装置的驱动端与所述第一上夹板连接，所述第一夹紧动力装置用于驱动所述第一上夹板朝靠近所述第一下夹块一侧移动以使所述第一上夹块与所述第一下夹块配合将物体夹住。

根据本实用新型一具体实施方式，所述第一升降板上滑动设置有调整板，所述调整板上设置有调整动力装置和所述第一开合动力装置，所述调整动力装置的驱动端与所述第一升降板连接，所述调整动力装置的驱动方向和所述第一开合动力装置的驱动方向相反。

本实用新型的有益效果是：区别于现有技术的情况，本实用新型的抓取机构通过在支架上滑动设置第一抓取组件和第二抓取组件，分别采用第一驱动组件和第二驱动组件来驱动第一抓取组件和第二抓取组件分别在支架上上下移动，第一抓取组件包括相对设置的两个第一夹爪，第二抓取组件包括相对设置的两个第二夹爪，两个第一夹爪和两个第二夹爪均具有夹持状态和张开状态，且在两个第一夹爪和两个第二夹爪均处于张开状态时，两个第一夹爪相对的面的间距大于两个第二夹爪相背的面的间距；因此，当第二抓取组件在第二驱动组件的驱动下向下移动以抓取位于抓取位置的物体时，两个第二夹爪至少部分可以从两个第一夹爪之间穿过，进而实现在抓取位置进行物体的抓取，并在第二抓取组件抓完物体后且向上移动后，第一抓取组件也可以在第一驱动组件的驱动下向下移动，并通过两个第一夹爪抓取位于抓取位置的物体，从而可以实现抓取机构的各个抓取组件均能够在同一抓取位置分别抓取物体，提高了抓取效率。

附图说明

图1是本实用新型提供的抓取机构一实施例的结构示意图；

图2是图1的抓取机构的左视结构示意图；

图3是图1的抓取机构中第二抓取组件的主视结构示意图；

图4是图3的第二抓取组件的俯视结构示意图；

图5是图1的抓取机构中第一抓取组件的主视结构示意图；

图6是图5的第一抓取组件的俯视结构示意图；

图7是图5的第一抓取组件的仰视结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1和图2，图1是本实用新型提供的抓取机构一实施例的结构示意图，图2是图1的抓取机构的左视结构示意图。本实用新型实施例中的抓取机构，包括支架10、至少第一抓取组件11和第二抓取组件12；第一抓取组件11和第二抓取组件12分别滑动设置于支架10上，且第二抓取组件12位于第一抓取组件11的上方，第一抓取组件11包括相对设置的两个第一夹爪110，第二抓取组件12包括相对设置的两个第二夹爪120；两个第一夹爪110和两个第二夹爪120均具有夹持状态和张开状态。抓取机构还包括至少第一驱动组件13和第二驱动组件14，第一驱动组件13用于驱动第一抓取组件11在支架10上上下移动，第二驱动组件14用于驱动第二抓取组件12在支架10上上下移动；其中，在两个第一夹爪110和两个第二夹爪120均处于张开状态时，两个第一夹爪110相对的面的间距大于两个第二夹爪120相背的面的间距；第二抓取组件12在第二驱动组件14的驱动下向下移动以抓取位于抓取位置的物体时，两个第二夹爪120至少部分从两个第一夹爪110之间穿过。具体地，支架10的一侧设置有第一滑轨100，第一滑轨100上滑动设置有至少第一滑块101和第二滑块102，第二滑块102位于第一滑块101的上方；第一抓取组件11设置于第一滑块101上，第二抓取组件12设置于第二滑块102上，第一驱动组件13可以驱动第一抓取组件11沿第一滑轨100上下移动，第二驱动组件14可以驱动第二抓取组件12沿第一滑轨100上下移动。

本实施例的抓取机构通过在支架10的第一滑轨100上设置至少第一滑块101和第二滑块102，分别在第一滑块101和第二滑块102上设置第一抓取组件11和第二抓取组件12，分别采用第一驱动组件13和第二驱动组件14来驱动第一抓取组件11和第二抓取组件12分别沿第一滑轨100上下移动，第一抓取组件11包括相对设置的两个第一夹爪110，第二抓取组件12包括相对设置的两个第二夹爪120，两个第一夹爪110和两个第二夹爪120均具有夹持状态和张开状态，且在两个第一夹爪110和两个第二夹爪120均处于张开状态时，两个第一夹爪110相对的面的间距大于两个第二夹爪120相背的面的间距；因此，当第二抓取组件12在第二驱动组件14的驱动下沿第一滑轨100向下移动以抓取位于抓取位置的物体时，两个第二夹爪120至少部分可以从两个第一夹爪110之间穿过，进而实现在抓取位置进行物体的抓取，并在第二抓取组件12抓完物体后且向上移动后，第一抓取组件11也可以在第一驱动组件13的驱动下沿第一滑轨100向下移动，并通过两个第一夹爪110抓取位于抓取位置的物体，从而可以实现抓取机构的各个抓取组件均能够在同一抓取位置分别抓取物体，提高了抓取效率。

图1中示出的抓取机构包括第一抓取组件11和第二抓取组件12这两个抓取组件，抓取位置处于第一抓取组件11的远离第二抓取组件12一侧，位于上层的第二抓取组件12在抓取物体的过程中沿第一滑轨100向下移动，由于两个第二夹爪120至少部分可以从两个第一夹爪110之间穿过，故可以在处于第一抓取组件11的远离第二抓取组件12一侧的抓取位置进行物体的抓取。可以理解的是，在其他实施例中，抓取机构也可以包括三个或者三个以上的抓取组件，各个抓取组件沿着第一滑轨100的延伸方向布置，位于上层的抓取组件在抓取物体的过程中沿第一滑轨100向下移动，且位于上层的抓取组件的两个夹爪至少部分可以从其本身与抓取位置之间的各层抓取组件的两个夹爪之间穿过，以实现各层抓取组件均能在抓取位置上抓取物体。

另外，在相邻两层抓取组件中的夹爪均处于张开状态时，位于下层的抓取组件的夹爪张开的宽度尺寸比位于上层的抓取组件的夹爪张开的宽度尺寸大至少一个夹爪的单边宽度，因此多层抓取组件的各夹爪在水平面或者竖直面上可以重叠，类似于套娃结构，故重叠后整体的尺寸不大于尺寸最大的抓取组件的尺寸范围，可以节省占用空间。且每层抓取组件可以具有独立的升降机构和开合机构，故每层抓取组件可以独立工作也可以多层配合工作，从而可以有效的完成物体的上下堆叠、分层、多工位同时抓取及搬运等工作。

进一步地，在一实施例中，第一驱动组件13包括设置在支架10上的第一升降动力装置130，第一升降动力装置130的驱动端通过第一连接件131与第一抓取组件11连接。具体地，第一升降动力装置130可以是第一升降气缸，支架10上设置有第一升降气缸固定块132，第一升降气缸设置在第一升降气缸固定块132上，第一升降气缸的驱动端通过第一连接件131和第一抓取组件11连接。第一升降动力装置130还可以是电机、电缸等能够提供动力以驱动物件进行位移的装置。

在另一实施例中，第二驱动组件14包括设置在支架10上的第二升降动力装置140，第二升降动力装置140的驱动端通过第二连接件141与第二抓取组件12连接。具体地，第二升降动力装置140可以是第二升降气缸，支架10上设置有第二升降气缸固定块142，第二升降气缸设置在第二升降气缸固定块142上，第二升降气缸的驱动端通过第二连接件141和第二抓取组件12连接；例如，第二连接件141包括皮带1410、皮带固定块1411、滚轮1412和滚轮支架1413，第二升降气缸的驱动端通过皮带固定块1411夹住皮带1410的一端，皮带1410的另一端绕经滚轮1412且通过皮带固定块1411和第二抓取组件12连接，滚轮1412转动设置在滚轮支架1413上，滚轮支架1413设置在支架10的顶端或其他位置。第二升降动力装置140还可以是电机、电缸等能够提供动力以驱动物件进行位移的装置。

进一步地，抓取机构还可以包括平移驱动组件15，平移驱动组件15包括底板150和设置于底板150上的平移动力装置153，支架10滑动设置于底板150上，平移动力装置153的驱动端通过第三连接件154连接支架10。具体地，在底板150上可以设置第二滑轨151，在第二滑轨151上滑动设置平移滑块152，支架10设置于平移滑块152上；平移动力装置153可以为平移气缸，底板150上还设置有平移气缸固定座155，平移气缸设置于平移气缸固定座155上，平移气缸的驱动端通过第三连接件154与支架10连接；由于支架10设置于平移滑块152上，因此平移气缸的驱动端在驱动第三连接件154移动时，可以带动支架10以及平移滑块152沿着第二滑轨151移动，从而本实用新型的抓取机构可以实现将各抓取组件所抓取的物体运送至其他位置。平移动力装置153还可以是电机、电缸等能够提供动力以驱动物件进行位移的装置。

在一具体应用场景中，采用抓取机构将电芯输送至双层热压机内进行热压，抓取位置设置在电芯下料机构的输出端；在使用抓取机构将电芯送至双层热压机时，首先，第二抓取组件12在第二驱动组件14的驱动下沿着支架10上的第一滑轨100向下移动，在向下移动过程中，第二抓取组件12的两个第二夹爪120至少部分从第一抓取组件11的两个第一夹爪110之间穿过，从而两个第二夹爪120可以从两个第一夹爪110之间穿过而在抓取位置将电芯进行抓取；在第二抓取组件12的两个第二夹爪120抓完电芯后，第二抓取组件12在第二驱动组件14的驱动下向上移动，在两个第二夹爪120从第一抓取组件11的两个第一夹爪110之间移出后，第一驱动组件13驱动第一抓取组件11向下移动至抓取位置，然后由第一抓取组件11的两个第一夹爪110将另一电芯抓取。于是，抓取机构的两个抓取组件能够在同一抓取位置分别抓取一电芯，然后平移驱动组件15可以驱动支架10以及支架10上的第一抓取组件11和第二抓取组件12朝向双层热压机运动，故可以同时将两层电芯送至双层热压机中进行热压，提高了抓取和搬运电芯的效率。

请结合图1至图4，其中，图3是图1的抓取机构中第二抓取组件的主视结构示意图，图4是图3的第二抓取组件的俯视结构示意图。在一实施例中，第二抓取组件12包括第二安装座121和第二升降板122；第二安装座121滑动设置于支架10上，第二升降板122上下滑动设置在第二安装座121上；第二安装座121上还设置有第二驱动动力装置125，第二驱动动力装置125的驱动端和第二升降板122连接，第二驱动动力装置125用于驱动第二升降板122在第二安装座121上上下运动。具体地，通过在支架10的一侧设置第一滑轨100，第一滑轨100上滑动设置第一滑块101和第二滑块102，将第二安装座121设置于第二滑块102上，第二安装座121上设置有第三滑轨123，第三滑轨123上设置有第三滑块124，第三滑块124和第二升降板122连接，第二升降板122可以通过第三滑轨123和第三滑块124相配合实现上下滑动设置在第二安装座121上，而第二驱动动力装置125可以驱动第二升降板122沿第三滑轨123上下运动。第二驱动动力装置125可以是第二驱动气缸，当采用抓取机构将电芯输送至双层热压机内进行热压时，通过平移驱动组件15驱动支架10朝向双层热压机运动并将第二抓取组件12送至双层热压机内时，第二驱动动力装置125可以驱动第二升降板122下降以将两个第二夹爪120抓取的电芯放置在双层热压机的热压区域。第二驱动动力装置125还可以是电机、电缸等能够提供动力以驱动物件进行位移的装置。可以理解的是，第二升降动力装置140用于驱动第二抓取组件12整体沿第一滑轨100上下运动，而第二驱动动力装置125用于驱动第二升降板122带动两个第二夹爪120沿第三滑轨123上下运动，因此，通过第二升降动力装置140和第二驱动动力装置125配合作用，可以使两个第二夹爪120上下移动以实现抓取和搬运物体。

进一步地，两个第二夹爪120相对设置于第二升降板122上，每个第二夹爪120均包括第二开合移动板1200和固定设置在第二开合移动板1200上的第二下夹板1201，第二开合移动板1200滑动设置在第二升降板122上；第二升降板122上还设置有第二开合动力装置1202，第二开合动力装置1202的驱动端与第二开合移动板1200连接，第二开合动力装置1202用于驱动两个第二下夹板1201相对运动以将物体夹紧或松开。具体地，第二升降板122上可以设置第四滑轨126，第四滑轨126上设置第四滑块127，将第二开合移动板1200设置在第四滑块127上；另外，第二开合动力装置1202的驱动端可以通过第二开合连接块1203与第二开合移动板1200连接。当两个第二下夹板1201将物体夹紧时，两个第二夹爪120处于夹持状态，当两个第二下夹板1201将物体松开时，两个第二夹爪120处于张开状态；可以理解的是，第二开合动力装置1202可以为第二开合气缸，第二升降板122上设置有第二开合气缸固定座1211，第二开合气缸设置于第二开合气缸固定座1211上。第二开合动力装置1202还可以是电机、电缸等能够提供动力以驱动物件进行位移的装置。

进一步地，两个第二下夹板1201的远离第二开合移动板1200一端分别向朝向对方的方向延伸有第二下夹块1204，在两个第二下夹板1201相对运动以将物体夹紧时，通过两个第二下夹块1204承托物体；每个第二夹爪120还包括第二上夹板1205，第二上夹板1205滑动设置于第二开合移动板1200上，第二上夹板1205的靠近第二下夹块1204一端设置有第二上夹块1208；第二下夹板1201上设置有第二夹紧动力装置1209，第二夹紧动力装置1209的驱动端与第二上夹板1205连接，第二夹紧动力装置1209用于驱动第二上夹板1205朝靠近第二下夹块1204一侧移动以使第二上夹块1208与第二下夹块1204配合将物体夹住。具体地，第二开合移动板1200上可以设置第五滑轨1206，第五滑轨1206上设置第五滑块1207，将第二上夹板1205设置于第五滑块1207上；另外，第二夹紧动力装置1209的驱动端通过第二夹紧连接块1210与第二上夹板1205连接。可以理解的是，仅通过两个第二下夹板1201来将物体夹紧时，物体容易因重力而脱落，故在第二下夹板1201上设置第二下夹块1204，在两个第二下夹板1201相对运动以将物体夹紧时，可以利用两个第二下夹块1204来承托住物体，进一步地，还可以通过第二夹紧动力装置1209驱动第二上夹板1205朝靠近第二下夹块1204一侧移动，以使第二上夹板1205上的第二上夹块1208与第二下夹块1204配合将物体夹住，这样，对物体的夹持更为可靠。第二夹紧动力装置1209可以是电机、电缸等能够提供动力以驱动物件进行位移的装置。

请结合图1至图7，其中，图5是图1的抓取机构中第一抓取组件的主视结构示意图，图6是图5的第一抓取组件的俯视结构示意图，图7是图5的第一抓取组件的仰视结构示意图。在另一实施例中，第一抓取组件11包括第一安装座111和第一升降板112；第一安装座111滑动设置于支架10上，第一升降板112上下滑动设置在第一安装座111上；第一安装座111上还设置有第一驱动动力装置115，第一驱动动力装置115的驱动端和第一升降板112连接，第一驱动动力装置115用于驱动第一升降板112在第一安装座111上上下运动。具体地，通过在支架10的一侧设置第一滑轨100，第一滑轨100上滑动设置第一滑块101和第二滑块102，将第一安装座111设置于第一滑块101上，第一安装座111上设置有第六滑轨113，第六滑轨113上设置有第六滑块114，第六滑块114和第一升降板112连接，第一升降板112可以通过第六滑轨113和第六滑块114相配合实现上下滑动设置在第一安装座111上，而第一驱动动力装置115可以驱动第一升降板112沿第六滑轨113上下运动。第一驱动动力装置115可以是电机、电缸等能够提供动力以驱动物件进行位移的装置。可以理解的是，第一升降动力装置130用于驱动第一抓取组件11整体沿第一滑轨100上下运动，而第一驱动动力装置115用于驱动第一升降板112带动两个第一夹爪110沿第六滑轨113上下运动，因此，通过第一升降动力装置130和第一驱动动力装置115配合作用，可以使两个第一夹爪110上下移动以实现抓取和搬运物体。

进一步地，两个第一夹爪110相对设置于第一升降板112上，每个第一夹爪110均包括第一开合移动板1100和固定设置在第一开合移动板1100上的第一下夹板1101，第一开合移动板1100滑动设置在第一升降板112上；第一升降板112上还设置有第一开合动力装置1102，第一开合动力装置1102的驱动端与第一开合移动板1100连接，第一开合动力装置1102用于驱动两个第一下夹板1101相对运动以将物体夹紧或松开。具体地，第一升降板112上可以设置第七滑轨116，第七滑轨116上设置第七滑块117，将第一开合移动板1100设置在第七滑块117上；另外，第一开合动力装置1102的驱动端可以通过第一开合连接块1103与第一开合移动板1100连接。当两个第一下夹板1101将物体夹紧时，两个第一夹爪110处于夹持状态，当两个第一下夹板1101将物体松开时，两个第一夹爪110处于张开状态。可以理解的是，第一开合动力装置1102可以为第一开合气缸，第一升降板112上设置有第一开合气缸固定座1116，第一开合气缸设置于第一开合气缸固定座1116上；第一开合动力装置1102还可以是电机、电缸等能够提供动力以驱动物件进行位移的装置。

进一步地，两个第一下夹板1101的远离第一开合移动板1100一端分别向朝向对方的方向延伸有第一下夹块1104，在两个第一下夹板1101相对运动以将物体夹紧时，通过两个第一下夹块1104承托物体；每个第一夹爪110还包括第一上夹板1105，第一上夹板1105滑动设置于第一开合移动板1100上，第一上夹板1105的靠近第一下夹块1104一端设置有第一上夹块1108；第一下夹板1101上设置有第一夹紧动力装置1109，第一夹紧动力装置1109的驱动端与第一上夹板1105连接，第一夹紧动力装置1109用于驱动第一上夹板1105朝靠近第一下夹块1104一侧移动以使第一上夹块1108与第一下夹块1104配合将物体夹住。具体地，第一开合移动板1100上可以设置第八滑轨1106，第八滑轨1106上设置第八滑块1107，将第一上夹板1105设置于第八滑块1107上；另外，第一夹紧动力装置1109的驱动端可以通过第一夹紧连接块1110与第一上夹板1105连接。与上述第二夹爪120类似，仅通过两个第一下夹板1101来将物体夹紧时，物体容易因重力而脱落，故在第一下夹板1101上设置第一下夹块1104，在两个第一下夹板1101相对运动以将物体夹紧时，可以利用两个第一下夹块1104来承托住物体，进一步地，还可以通过第一夹紧动力装置1109驱动第一上夹板1105朝靠近第一下夹块1104一侧移动，以使第一上夹板1105上的第一上夹块1108与第一下夹块1104配合将物体夹住，对物体的夹持更为可靠。第一夹紧动力装置1109可以是电机、电缸等能够提供动力以驱动物件进行位移的装置。

在一实施例中，第一升降板112上滑动设置有调整板1113，调整板1113上设置有调整动力装置1114和第一开合动力装置1102，调整动力装置1114的驱动端与第一升降板112连接，调整动力装置1114的驱动方向和第一开合动力装置1102的驱动方向相反。具体地，可以在第一升降板112上设置第九滑轨1111，第九滑轨1111上设置第九滑块(图未示)，将调整板1113设置于第九滑块上，而调整动力装置1114的驱动端可以通过调整连接块1115与第一升降板112连接。可以理解的是，调整动力装置1114可以是调整气缸，调整气缸具体设置于调整板1113上的调整气缸固定座1112上，第一开合动力装置1102可以是第一开合气缸；当两个调整动力装置1114的驱动端伸出时，由于调整动力装置1114的驱动端通过调整连接块1115与第一升降板112连接，因此两个调整动力装置1114本身可以带动两个调整板1113沿第九滑轨1111相对运动使得两个第一夹爪110之间的间距先缩小一段；然后两个第一开合动力装置1102的驱动端伸出，由于调整动力装置1114的驱动方向和第一开合动力装置1102的驱动方向相反，此时可以驱动两个第一开合移动板1100沿着第七滑轨116相对滑动，以实现两个第一夹爪110处于夹持状态或张开状态。调整动力装置1114还可以是电机、电缸等能够提供动力以驱动物件进行位移的装置。本实施例采用调整动力装置1114和第一开合动力装置1102的两级行程，可以避免当第一抓取组件11位于双层热压机内时，一个行程较为长而导致和双层热压机相互干涉的情况。

在本实用新型所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的抓取机构，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的抓取机构的实施方式仅仅是示意性的，各功能部分的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个功能部分可以结合或者可以集成到若干个模块中，也可以是各个功能部分单独物理存在等等。

以上所述仅为本实用新型的实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效原理变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种抓取机构，其特征在于，包括：

支架；

至少第一抓取组件和第二抓取组件；所述第一抓取组件和所述第二抓取组件分别滑动设置于所述支架上，且所述第二抓取组件位于所述第一抓取组件的上方，所述第一抓取组件包括相对设置的两个第一夹爪，所述第二抓取组件包括相对设置的两个第二夹爪；所述两个第一夹爪和所述两个第二夹爪均具有夹持状态和张开状态；和

至少第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一驱动组件用于驱动所述第一抓取组件在所述支架上上下移动，所述第二驱动组件用于驱动所述第二抓取组件在所述支架上上下移动；

其中，在所述两个第一夹爪和所述两个第二夹爪均处于张开状态时，所述两个第一夹爪相对的面的间距大于所述两个第二夹爪相背的面的间距；所述第二抓取组件在所述第二驱动组件的驱动下向下移动以抓取位于抓取位置的物体时，所述两个第二夹爪至少部分从所述两个第一夹爪之间穿过。

2.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，

所述第一驱动组件包括设置在所述支架上的第一升降动力装置，所述第一升降动力装置的驱动端通过第一连接件与所述第一抓取组件连接；和/或

所述第二驱动组件包括设置在所述支架上的第二升降动力装置，所述第二升降动力装置的驱动端通过第二连接件与所述第二抓取组件连接。

3.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，还包括：

平移驱动组件，所述平移驱动组件包括底板和设置于所述底板上的平移动力装置，所述支架滑动设置于所述底板上，所述平移动力装置的驱动端与所述支架连接。

4.如权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，

所述第二抓取组件包括第二安装座和第二升降板；所述第二安装座滑动设置于所述支架上，所述第二升降板上下滑动设置在所述第二安装座上；所述第二安装座上还设置有第二驱动动力装置，所述第二驱动动力装置的驱动端和所述第二升降板连接，所述第二驱动动力装置用于驱动所述第二升降板在所述第二安装座上上下运动。

5.如权利要求4所述的抓取机构，其特征在于，

所述两个第二夹爪相对设置于所述第二升降板上，每个所述第二夹爪均包括第二开合移动板和固定设置在所述第二开合移动板上的第二下夹板，所述第二开合移动板滑动设置在所述第二升降板上；

所述第二升降板上还设置有第二开合动力装置，所述第二开合动力装置的驱动端与所述第二开合移动板连接，所述第二开合动力装置用于驱动两个所述第二下夹板相对运动以将物体夹紧或松开。

6.如权利要求5所述的抓取机构，其特征在于，

两个所述第二下夹板的远离所述第二开合移动板一端分别向朝向对方的方向延伸有第二下夹块，在两个所述第二下夹板相对运动以将物体夹紧时，通过两个所述第二下夹块承托物体；

每个所述第二夹爪还包括第二上夹板，所述第二上夹板滑动设置于所述第二开合移动板上，所述第二上夹板的靠近所述第二下夹块一端设置有第二上夹块；

所述第二下夹板上设置有第二夹紧动力装置，所述第二夹紧动力装置的驱动端与所述第二上夹板连接，所述第二夹紧动力装置用于驱动所述第二上夹板朝靠近所述第二下夹块一侧移动以使所述第二上夹块与所述第二下夹块配合将物体夹住。

7.如权利要求1-6任一项所述的抓取机构，其特征在于，

所述第一抓取组件包括第一安装座和第一升降板；所述第一安装座滑动设置于所述支架上，所述第一升降板上下滑动设置在所述第一安装座上；所述第一安装座上还设置有第一驱动动力装置，所述第一驱动动力装置的驱动端和所述第一升降板连接，所述第一驱动动力装置用于驱动所述第一升降板在所述第一安装座上上下运动。

8.如权利要求7所述的抓取机构，其特征在于，

所述两个第一夹爪相对设置于所述第一升降板上，每个所述第一夹爪均包括第一开合移动板和固定设置在所述第一开合移动板上的第一下夹板，所述第一开合移动板滑动设置在所述第一升降板上；

所述第一升降板上还设置有第一开合动力装置，所述第一开合动力装置的驱动端与所述第一开合移动板连接，所述第一开合动力装置用于驱动两个所述第一下夹板相对运动以将物体夹紧或松开。

9.如权利要求8所述的抓取机构，其特征在于，

两个所述第一下夹板的远离所述第一开合移动板一端分别向朝向对方的方向延伸有第一下夹块，在两个所述第一下夹板相对运动以将物体夹紧时，通过两个所述第一下夹块承托物体；

每个所述第一夹爪还包括第一上夹板，所述第一上夹板滑动设置于所述第一开合移动板上，所述第一上夹板的靠近所述第一下夹块一端设置有第一上夹块；

所述第一下夹板上设置有第一夹紧动力装置，所述第一夹紧动力装置的驱动端与所述第一上夹板连接，所述第一夹紧动力装置用于驱动所述第一上夹板朝靠近所述第一下夹块一侧移动以使所述第一上夹块与所述第一下夹块配合将物体夹住。

10.如权利要求8所述的抓取机构，其特征在于，

所述第一升降板上滑动设置有调整板，所述调整板上设置有调整动力装置和所述第一开合动力装置，所述调整动力装置的驱动端与所述第一升降板连接，所述调整动力装置的驱动方向和所述第一开合动力装置的驱动方向相反。

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