CN211333266U - 工业机器人关节结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人关节结构，其包括中空法兰、谐波减速机、主动齿轮、从动齿轮、护线套和伺服电机，巧妙在中空法兰上设有通孔、装配腔和齿轮腔，其中通孔与谐波减速机的中心轴的轴孔相对正，使得电线电缆通过通孔和轴孔穿出，利于走线布置，减少了电线电缆的磨损几率，降低了工业机器人的维修费用，而且也使得外形更为整洁，避免电线电缆外置造成牵绊问题；装配腔用来安装谐波减速机，装配紧密，连接牢固，有效提升工作稳定性；齿轮腔用来安装主动齿轮和从动齿轮，充分利用内部空间，缩小体积，减少占用空间，给安装和使用带来方便。

Description

工业机器人关节结构

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人关节结构。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有节省成本，效率稳定，安全性高，可在恶劣环境下使用等特点，随着人工成本的不断上升，工业机器人对于制造业显得越发重要。

工业机器人各关节一般由伺服电机配合谐波减速器进行驱动，整体尺寸在满足设计要求下不宜过大过重，这就造成伺服电机布线非常困难，容易导致电线电缆出现破损现象，维修起来非常麻烦。

实用新型内容

针对上述不足，本实用新型的目的在于，提供一种结构设计巧妙、合理，体积小，且利于走线布置的工业机器人关节结构。

为实现上述目的，本实用新型所提供的技术方案是：一种工业机器人关节结构，其包括中空法兰、谐波减速机、主动齿轮、从动齿轮、护线套和伺服电机，所述中空法兰的中心位置设有通孔，该中空法兰的上表面设有与所述谐波减速机相适配的装配腔，该中空法兰的下表面偏心设有凸台，所述装配腔对应凸台的位置向下凹入形成齿轮腔，所述伺服电机安装在所述凸台上，且该伺服电机的驱动轴伸入齿轮腔内，所述主动齿轮设置在该驱动轴上，所述谐波减速机设置在装配腔上，且该谐波减速机的中心轴的轴孔与所述通孔相对正，该谐波减速机的中心轴伸入齿轮腔内，所述从动齿轮设置在该中心轴上，且与所述主动齿轮相啮合，所述护线套贯穿所述通孔和轴孔。

作为本实用新型的一种改进，所述护线套的下端径向增大形成安装盘，该护线套对应通孔的位置径向增大形成适配部，该护线套伸入轴孔内的部位形成贯穿部，所述安装盘通过螺丝固定在所述凸台上。

作为本实用新型的一种改进，所述适配部的外周面上设有用来安装密封圈的密封凹槽。

作为本实用新型的一种改进，所述装配腔的腔壁上设有用来安装密封圈的密封凹槽。

作为本实用新型的一种改进，所述从动齿轮的圆心位置设有与所述通孔相对应的中心孔，该中心孔的上端周缘位置向内凹入形成所述中心轴的外形轮廓相适配的装配凹位，该装配凹位上呈圆心对称设有安装孔，并在所述中心轴的下端面上设有与该安装孔相对应的螺纹孔。

作为本实用新型的一种改进，所述从动齿轮的下表面对应安装孔的位置设有与中心孔径向连通的缺口。

本实用新型的有益效果为：本实用新型结构设计合理，巧妙在中空法兰上设有通孔、装配腔和齿轮腔，其中通孔与谐波减速机的中心轴的轴孔相对正，使得电线电缆通过通孔和轴孔穿出，利于走线布置，减少了电线电缆的磨损几率，降低了工业机器人的维修费用，而且也使得外形更为整洁，避免电线电缆外置造成牵绊问题；装配腔用来安装谐波减速机，装配紧密，连接牢固，有效提升工作稳定性；齿轮腔用来安装主动齿轮和从动齿轮，充分利用内部空间，缩小体积，减少占用空间，给安装和使用带来方便。

下面结合附图与实施例，对本实用新型进一步说明。

附图说明

图1是本实用新型的立体结构示意图。

图2是本实用新型的分解结构示意图1。

图3是本实用新型的分解结构示意图2。

图4是本实用新型中的中空法兰的结构示意图。

图5是本实用新型中的从动齿轮的结构示意图。

图6是本实用新型中的护线套的结构示意图。

具体实施方式

实施例，参见图1至图6，本实施例提供的一种工业机器人关节结构，其包括中空法兰1、谐波减速机2、主动齿轮3、从动齿轮4、护线套5和伺服电机6，所述中空法兰1的中心位置设有通孔11。

该中空法兰1的上表面设有与所述谐波减速机2相适配的装配腔12，该中空法兰1的下表面偏心设有凸台13，所述装配腔12对应凸台13的位置向下凹入形成齿轮腔14，所述伺服电机6安装在所述凸台13上，且该伺服电机6的驱动轴伸入齿轮腔14内，所述主动齿轮3设置在该驱动轴上，所述谐波减速机2设置在装配腔12上，且该谐波减速机2的中心轴21的轴孔211与所述通孔11相对正，较佳的，在所述装配腔12的腔壁上设有用来安装密封圈的密封凹槽。在该密封凹槽内加装有密封圈，有效提升谐波减速机2与装配腔12之间装配的紧密性。

所述谐波减速机2的中心轴21伸入齿轮腔14内，所述从动齿轮4设置在该中心轴21上，具体的，所述从动齿轮4的圆心位置设有与所述通孔11相对应的中心孔41，该中心孔41的上端周缘位置向内凹入形成所述中心轴21的外形轮廓相适配的装配凹位42，该装配凹位42上呈圆心对称设有安装孔43，并在所述中心轴21的下端面上设有与该安装孔43相对应的螺纹孔212。为方便拆装螺丝，在所述从动齿轮4的下表面对应安装孔43的位置设有与中心孔41径向连通的缺口44。通过该缺口44能方便伸入扳手工具，给安装维护带来方便。通过螺丝贯穿安装孔43拧入螺纹孔212，实现将从动齿轮4固定在中心轴21的下端，该从动齿轮4与所述主动齿轮3相啮合.

为延长电线电缆的使用寿命，所述护线套5由塑料制成。该护线套5贯穿所述通孔11和轴孔211。具体的，所述护线套5的下端径向增大形成安装盘51，该护线套5对应通孔11的位置径向增大形成适配部52，较佳的，在所述适配部52的外周面上设有用来安装密封圈的密封凹槽。在该密封凹槽内加装有密封圈，有效提升适配部52与通孔11之间装配的紧密性。该护线套5伸入轴孔211内的部位形成贯穿部53，所述安装盘51通过螺丝固定在所述凸台13上。加设有护线套5，更能有效保护电线电缆不被磨损，延长使用寿命。

装配时，所述谐波减速机2放置在中空法兰1的装配腔12上，并通过螺丝锁紧，装配紧密，连接牢固，有效提升工作稳定性。主动齿轮3和从动齿轮4位于齿轮腔14内，减少外界干扰，更能确保工作正常运行。接线时，电线电缆可以通过护线套5穿过进行走线布置，有效减少了电线电缆的磨损几率，降低了工业机器人的维修费用，而且也使得外形更为整洁，避免电线电缆外置造成牵绊问题，给安装和使用带来方便。

根据上述说明书的揭示和教导，本实用新型所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本实用新型并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本实用新型的一些修改和变更也应当落入本实用新型的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本实用新型构成任何限制，采用与其相同或相似的其它结构，均在本实用新型保护范围内。

Claims (6)

1.一种工业机器人关节结构，其特征在于，其包括中空法兰、谐波减速机、主动齿轮、从动齿轮、护线套和伺服电机，所述中空法兰的中心位置设有通孔，该中空法兰的上表面设有与所述谐波减速机相适配的装配腔，该中空法兰的下表面偏心设有凸台，所述装配腔对应凸台的位置向下凹入形成齿轮腔，所述伺服电机安装在所述凸台上，且该伺服电机的驱动轴伸入齿轮腔内，所述主动齿轮设置在该驱动轴上，所述谐波减速机设置在装配腔上，且该谐波减速机的中心轴的轴孔与所述通孔相对正，该谐波减速机的中心轴伸入齿轮腔内，所述从动齿轮设置在该中心轴上，且与所述主动齿轮相啮合，所述护线套贯穿所述通孔和轴孔。

2.根据权利要求1所述的工业机器人关节结构，其特征在于：所述护线套的下端径向增大形成安装盘，该护线套对应通孔的位置径向增大形成适配部，该护线套伸入轴孔内的部位形成贯穿部，所述安装盘通过螺丝固定在所述凸台上。

3.根据权利要求2所述的工业机器人关节结构，其特征在于：所述适配部的外周面上设有用来安装密封圈的密封凹槽。

4.根据权利要求1或2所述的工业机器人关节结构，其特征在于：所述装配腔的腔壁上设有用来安装密封圈的密封凹槽。

5.根据权利要求1所述的工业机器人关节结构，其特征在于：所述从动齿轮的圆心位置设有与所述通孔相对应的中心孔，该中心孔的上端周缘位置向内凹入形成所述中心轴的外形轮廓相适配的装配凹位，该装配凹位上呈圆心对称设有安装孔，并在所述中心轴的下端面上设有与该安装孔相对应的螺纹孔。

6.根据权利要求5所述的工业机器人关节结构，其特征在于：所述从动齿轮的下表面对应安装孔的位置设有与中心孔径向连通的缺口。

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