CN211333240U - 一种码垛机器人抓取结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，具体揭示了一种码垛机器人抓取结构，包括抓取机械手，抓取机械手的顶面固定连接有固定连接有固定柱，所述固定柱的顶端活动连接有机器人连接柱，所述固定柱与机器人连接柱的表面均设有连接装置，且固定柱通过连接装置与机器人连接柱连接，所述连接装置包括固定法兰盘，所述固定法兰盘的上表面活动连接有连接法兰盘，所述固定法兰盘的内壁与固定柱的表面固定连接；本实用新型通过固定法兰盘与固定爪，使得在需要对抓取结构进行拆卸时，不需额外的人托举住装置整体，即可在将螺丝全部拆卸下来后打开固定爪取下固定柱与抓取机械手，达到了单人即可完成对抓取结构的拆卸，节省拆卸时间的效果。

Description

一种码垛机器人抓取结构

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，具体为一种码垛机器人抓取结构。

背景技术

码垛机器人是通过计算机控制的机械臂，能够精准且灵活的将需要码垛的产品抓取并移动到合适的位置进行码垛，大大节省了劳动力，且能够在较小的占地面积内工作，而码垛机器人在抓取不同的货物时，所需使用的抓取把手种类也不尽相同，能够大致分为吸附式、夹板式、抓取式和组合式四种。

现有的码垛机器人在需要抓取不同大小与种类的货物时，往往需要更换不同的抓取结构来方便货物的夹取，而在拆卸现有的抓取结构时，由于抓取结构整体形状不规则，且重量较重，拆卸过程往往需要两人一起进行操作，一人扶住抓取结构一人进行拆卸，较为费时费力。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种码垛机器人抓取结构，具备方便单人拆卸抓取机构，节省拆装时间的优点，解决了现有的抓取结构在拆卸时需要两个人进行，操作费时费力的问题。

本实用新型的码垛机器人抓取结构，包括抓取机械手，抓取机械手的顶面固定连接有固定连接有固定柱，所述固定柱的顶端活动连接有机器人连接柱，所述固定柱与机器人连接柱的表面均设有连接装置，且固定柱通过连接装置与机器人连接柱连接，所述连接装置包括固定法兰盘，所述固定法兰盘的上表面活动连接有连接法兰盘，所述固定法兰盘的内壁与固定柱的表面固定连接，所述连接法兰盘的内壁与机器人连接柱的表面固定连接，所述固定法兰盘的下表面固定连接有支撑杆，所述支撑杆远离固定法兰盘的一端通过转轴固定连接有固定爪，所述固定爪的顶端固定连接有连接套管，所述连接套管的内壁活动连接有伸缩杆，所述伸缩杆的顶端固定连接有L形固定杆，所述L形固定杆的底端通过滑块与滑槽滑动连接有按压条，所述按压条的底面与连接法兰盘的顶面活动连接。

本实用新型的码垛机器人抓取结构，其中固定爪的表面固定连接有轨道框，所述轨道框的表面滑动连接有控制环，所述控制环的表面开设有与轨道框相适配的通孔。

本实用新型的码垛机器人抓取结构，其中控制环的表面螺纹连接有固定杆，所述控制环与轨道框的表面均开设有与固定杆相适配的通孔。

本实用新型的码垛机器人抓取结构，其中固定杆的一端固定连接有控制盘，所述控制盘的表面通过弹簧与控制环的表面活动连接，所述固定杆的另一端固定连接有固定盘，通过控制环与固定盘，使得能够通过控制环方便的控制所有的固定爪开合，同时在拆卸完抓取结构中的螺丝后，单人即可进行固定爪的开合操作，达到了方便单人拆卸操作的效果。

本实用新型的码垛机器人抓取结构，其中固定盘的表面设有齿槽，所述固定爪的表面开设有与固定盘表面齿槽相适配的卡齿，通过固定盘与固定爪上的卡齿与卡槽，使得能够根据需要将控制环固定或放松。

本实用新型的码垛机器人抓取结构，其中固定法兰盘的顶面固定连接有L形固定架，所述连接法兰盘的底面开设有与L形固定架相适配的活动槽，所述固定法兰盘、连接法兰盘与L形固定架的表面均设有安装孔，通过L形固定架，使得在组装或拆卸抓取结构时，能够旋转固定法兰盘与连接法兰盘，从而在方便拆卸的同时，起到一定的固定作用。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型通过固定法兰盘与固定爪，使得在需要对抓取结构进行拆卸时，能够先将固定法兰盘与连接法兰盘上的螺丝拆卸下来后，固定爪能够首先将固定柱与抓取机械手，不需额外的人托举住装置整体，即可在将螺丝全部拆卸下来后打开固定爪取下固定柱与抓取机械手，达到了单人即可完成对抓取结构的拆卸，节省拆卸时间的效果。

2、本实用新型通过L形固定架，使得在组装或拆卸抓取结构时，能够旋转固定法兰盘与连接法兰盘，从而在方便拆卸的同时，起到一定的固定作用，通过控制环与固定盘，使得能够通过控制环方便的控制所有的固定爪开合，同时在拆卸完抓取结构中的螺丝后，单人即可进行固定爪的开合操作，达到了方便单人拆卸操作的效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型正剖结构示意图；

图2为本实用新型俯剖结构示意图；

图3为图1中A处放大结构示意图；

图4为图1中B处放大结构示意图。

图中：1、抓取机械手；2、固定柱；3、机器人连接柱；4、连接装置；401、固定法兰盘；402、连接法兰盘；403、支撑杆；404、固定爪；405、连接套管；406、伸缩杆；407、L形固定杆；408、按压条；409、轨道框；410、控制环；411、固定杆；412、控制盘；413、固定盘；414、L形固定架。

具体实施方式

以下将以图式揭露本实用新型的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本实用新型。也就是说，在本实用新型的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本实用新型，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

请参阅图1-4，本实用新型的码垛机器人抓取结构，包括抓取机械手1，抓取机械手1的顶面固定连接有固定连接有固定柱2，固定柱2的顶端活动连接有机器人连接柱3，固定柱2与机器人连接柱3的表面均设有连接装置4，且固定柱2通过连接装置4与机器人连接柱3连接，连接装置4包括固定法兰盘401，固定法兰盘401的上表面活动连接有连接法兰盘402，固定法兰盘401的内壁与固定柱2的表面固定连接，连接法兰盘402的内壁与机器人连接柱3的表面固定连接，固定法兰盘401的下表面固定连接有支撑杆403，支撑杆403远离固定法兰盘401的一端通过转轴固定连接有固定爪404，固定爪404的顶端固定连接有连接套管405，连接套管405的内壁活动连接有伸缩杆406，伸缩杆406的顶端固定连接有L形固定杆407，L形固定杆407的底端通过滑块与滑槽滑动连接有按压条408，按压条408的底面与连接法兰盘402的顶面活动连接，通过固定法兰盘401与固定爪404，使得在需要对抓取结构进行拆卸时，能够先将固定法兰盘401与连接法兰盘402上的螺丝拆卸下来后，固定爪404能够首先将固定柱2与抓取机械手1，不需额外的人托举住装置整体，即可在将螺丝全部拆卸下来后打开固定爪404取下固定柱2与抓取机械手1，达到了单人即可完成对抓取结构的拆卸，节省拆卸时间的效果。

固定爪404的表面固定连接有轨道框409，轨道框409的表面滑动连接有控制环410，控制环410的表面开设有与轨道框409相适配的通孔，控制环410的表面螺纹连接有固定杆411，控制环410与轨道框409的表面均开设有与固定杆411相适配的通孔，固定杆411的一端固定连接有控制盘412，控制盘412的表面通过弹簧与控制环410的表面活动连接，固定杆411的另一端固定连接有固定盘413，通过控制环410与固定盘413，使得能够通过控制环410方便的控制所有的固定爪404开合，同时在拆卸完抓取结构中的螺丝后，单人即可进行固定爪404的开合操作，达到了方便单人拆卸操作的效果。

固定盘413的表面设有齿槽，固定爪404的表面开设有与固定盘413表面齿槽相适配的卡齿，通过固定盘413与固定爪404上的卡齿与卡槽，使得能够根据需要将控制环410固定或放松。

固定法兰盘401的顶面固定连接有L形固定架414，连接法兰盘402的底面开设有与L形固定架414相适配的活动槽，固定法兰盘401、连接法兰盘402与L形固定架414的表面均设有安装孔，通过L形固定架414，使得在组装或拆卸抓取结构时，能够旋转固定法兰盘401与连接法兰盘402，从而在方便拆卸的同时，起到一定的固定作用。

在使用本实用新型时：若需要拆卸抓取结构时，将连接在固定法兰盘401与连接法兰盘402上的螺丝拆卸下来后，转动固定法兰盘401，使得L形固定架414从连接法兰盘402中的活动槽中移出，此时固定爪404上的伸缩杆406即可带动L形固定杆407在按压条408上随着一同活动，此时即可将抓取机械手1与固定柱2缓慢的放下，经由固定爪404钩挂在连接法兰盘402上，随后拧松控制盘412，从而使得固定盘413逐渐与固定爪404连接松动，工作人员即可单人将控制环410从轨道框409上滑下，并单手托住抓取机械手1后，通过轨道框409带动将固定爪404全部张开，抓取机械手1与固定柱2即可被快速取下，不需更多人相互配合操作。

以上所述仅为本实用新型的实施方式而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理的内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (6)

1.一种码垛机器人抓取结构，包括抓取机械手(1)，其特征在于：抓取机械手(1)的顶面固定连接有固定连接有固定柱(2)，所述固定柱(2)的顶端活动连接有机器人连接柱(3)，所述固定柱(2)与机器人连接柱(3)的表面均设有连接装置(4)，且固定柱(2)通过连接装置(4)与机器人连接柱(3)连接；

所述连接装置(4)包括固定法兰盘(401)，所述固定法兰盘(401)的上表面活动连接有连接法兰盘(402)，所述固定法兰盘(401)的内壁与固定柱(2)的表面固定连接，所述连接法兰盘(402)的内壁与机器人连接柱(3)的表面固定连接，所述固定法兰盘(401)的下表面固定连接有支撑杆(403)，所述支撑杆(403)远离固定法兰盘(401)的一端通过转轴固定连接有固定爪(404)，所述固定爪(404)的顶端固定连接有连接套管(405)，所述连接套管(405)的内壁活动连接有伸缩杆(406)，所述伸缩杆(406)的顶端固定连接有L形固定杆(407)，所述L形固定杆(407)的底端通过滑块与滑槽滑动连接有按压条(408)，所述按压条(408)的底面与连接法兰盘(402)的顶面活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓取结构，其特征在于：所述固定爪(404)的表面固定连接有轨道框(409)，所述轨道框(409)的表面滑动连接有控制环(410)，所述控制环(410)的表面开设有与轨道框(409)相适配的通孔。

3.根据权利要求2所述的一种码垛机器人抓取结构，其特征在于：所述控制环(410)的表面螺纹连接有固定杆(411)，所述控制环(410)与轨道框(409)的表面均开设有与固定杆(411)相适配的通孔。

4.根据权利要求3所述的一种码垛机器人抓取结构，其特征在于：所述固定杆(411)的一端固定连接有控制盘(412)，所述控制盘(412)的表面通过弹簧与控制环(410)的表面活动连接，所述固定杆(411)的另一端固定连接有固定盘(413)。

5.根据权利要求4所述的一种码垛机器人抓取结构，其特征在于：所述固定盘(413)的表面设有齿槽，所述固定爪(404)的表面开设有与固定盘(413)表面齿槽相适配的卡齿。

6.根据权利要求1所述的一种码垛机器人抓取结构，其特征在于：所述固定法兰盘(401)的顶面固定连接有L形固定架(414)，所述连接法兰盘(402)的底面开设有与L形固定架(414)相适配的活动槽，所述固定法兰盘(401)、连接法兰盘(402)与L形固定架(414)的表面均设有安装孔。

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