CN112454339A - 一种便于更换夹持机构的机械臂 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机械臂技术领域，且公开了一种便于更换夹持机构的机械臂，包括支撑座，所述支撑座的左右两侧壁之间固定连接有横置板，所述横置板的顶部固定连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴固定连接有连接柱，所述连接柱的顶端固定连接有圆盘。该便于更换夹持机构的机械臂，当需要更换机械臂中相应夹持机构时，只需先握住并拉动握把，使两个阻挡块均向同侧限位槽的内部收缩，当阻挡块被收缩至限位槽的内部后，阻挡块将不再阻挡第二安置块，再拉动放置块，使第一安置块脱离第二安置槽，再将新的夹持机构中第一安置块推入第二安置槽的内部，此操作过程简单，有效的使机械臂达到便于更换夹持机构的目的，进而缩短了拆卸耗时。

Description

一种便于更换夹持机构的机械臂
技术领域
本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种便于更换夹持机构的机械臂。
背景技术
智能制造技术是用计算机模拟和分析，对制造业智能信息收集、存储、完善、共享、继承和发展而诞生的先进制造技术，机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性和强耦合的复杂系统。
随着智能制造兴起，机械臂由此诞生，其具有可减轻人工劳动负担的优点，例如CN104552294 A一种大空间六自由度可控机构式机械手，具有结构简单，具有可控、可调、性能优良和代替人工进行作业等优点，但该机械臂中夹持机构不便更换，且拆卸过程复杂，拆卸耗时久，故而提出一种便于更换夹持机构的机械臂来解决上述问题。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明涉及提供了一种便于更换夹持机构的机械臂，具备便于夹持、可拆卸耗时短和便于更换夹持机构等优点，解决了传统机械臂中夹持机构不便更换，且拆卸过程复杂，拆卸耗时久的问题。
(二)技术方案
为实现上述便于夹持、可拆卸耗时短和便于更换夹持机构的目的，本发明提供如下技术方案：一种便于更换夹持机构的机械臂，包括支撑座，所述支撑座的左右两侧壁之间固定连接有横置板，所述横置板的顶部固定连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出轴固定连接有连接柱，所述连接柱的顶端固定连接有圆盘，所述圆盘的顶部固定连接有两个连接块，两个所述连接块之间转动连接转动柱，所述转动柱的外侧转动连接有第一调节臂，所述第一调节臂的左侧铰接有第二调节臂，所述第一调节臂的底部固定连接有第一铰接块，所述第二调节臂的底部固定连接有第二铰接块，所述第二铰接块和第一铰接块之间铰接有第一电动伸缩推杆，所述第一铰接块的左侧铰接有第一电动伸缩推杆，所述第二调节臂的底部固定连接有延伸块，所述延伸块的底部固定连接有承接块，所述承接块的正面开设有第一安置槽，所述承接块的正面开设有第二安置槽，所述第二安置槽的内部滑动连接有第一安置块，所述第一安置块的底部固定连接有第二安置块，所述承接块的正面开设有两个限位槽，所述限位槽的内部滑动连接有限位块，两个所述限位块相背离的一侧均固定连接有调节杆，两个所述调节杆相背离的一端均固定连接有铁板块，所述第二安置块的底部固定连接有放置块，所述放置块的左右两侧均固定连接有平板块，所述放置块的底部转动连接有两个夹持爪，所述平板块的底部固定连接有第三铰接块，所述第三铰接块的底部铰接有第二电动伸缩推杆，所述第二电动伸缩推杆的底端固定连接有固定块，所述夹持爪的正面固定连接有与固定块转动连接的立柱，所述限位槽的内部固定连接有与限位块固定连接的弹簧。
优选的，正面所述连接块的正面固定连接有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出轴与转动柱固定连接。
优选的，所述第一安置槽位于第二安置槽的底部，且第一安置槽与第二安置槽连通，第一安置槽与限位槽连通。
优选的，所述第一安置块的高度等于第二安置槽的高度，所述第二安置块的高度等于第一安置槽的高度。
优选的，所述第一安置块的左右两侧均固定连接有第三安置块，且两个第三安置块与第一安置块的长度之和等于第二安置槽的长度。
优选的，两个所述限位块相对的一侧均固定连接有阻挡块，且阻挡块位于第二安置块的正面。
优选的，所述承接块的左右两侧均开设有磁性槽，且磁性槽的内部固定连接有磁铁块，两个磁铁块均与同侧的铁板块磁性连接。
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明提供了一种便于更换夹持机构的机械臂，具备以下有益效果：
1、该便于更换夹持机构的机械臂，通过设置第二电动伸缩推杆和立柱等结构，在第二电动伸缩推杆的伸缩作用下，并在固定块与立柱的转动作用下，在夹持爪与放置块的转动作用下，在第三铰接块与第一安置块的铰接作用下，运作第二电动伸缩推杆，即可使夹持爪完成夹持和松开动作，即可达到可减轻人工劳动负担的目的，且有效的使机械臂达到便于夹持的目的。
2、该便于更换夹持机构的机械臂，通过改变传统机械臂中相应夹持机构的结构，在磁铁块与铁板块磁性连接下，使铁板块和限位块无法移动，再通过设置阻挡块将第二安置块阻挡，第一安置块、第二安置块和放置块等结构将无法移动，当需要更换机械臂中相应夹持机构时，只需先握住并拉动握把，使两个阻挡块均向同侧限位槽的内部收缩，当阻挡块被收缩至限位槽的内部后，阻挡块将不再阻挡第二安置块，再拉动放置块，使第一安置块脱离第二安置槽，再将新的夹持机构中第一安置块推入第二安置槽的内部，此操作过程简单，有效的使机械臂达到便于更换夹持机构的目的，进而缩短了拆卸耗时。
附图说明
图1为本发明提出的一种便于更换夹持机构的机械臂的结构示意图；
图2为本发明提出的一种便于更换夹持机构的机械臂中圆盘连接结构的俯视图；
图3为本发明提出的一种便于更换夹持机构的机械臂中A的局部放大示意图；
图4为本发明提出的一种便于更换夹持机构的机械臂中B的局部放大示意图。
图中：1支撑座、2横置板、3第一伺服电机、4连接柱、5圆盘、6连接块、7转动柱、8第一调节臂、9第二调节臂、10第一铰接块、11第一电动伸缩推杆、12延伸块、13承接块、14第一安置槽、15第二安置槽、16第一安置块、17第二安置块、18限位槽、19限位块、20调节杆、21铁板块、22放置块、23平板块、24夹持爪、25第三铰接块、26第二电动伸缩推杆、27固定块、28第二铰接块、29立柱、30弹簧。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，本发明提供了一种技术方案：一种便于更换夹持机构的机械臂，包括支撑座1，支撑座1的左右两侧壁之间固定连接有横置板2，横置板2的顶部固定连接有第一伺服电机3，第一伺服电机3的型号可为HC—KFE73，第一伺服电机3的输出轴固定连接有连接柱4，连接柱4的顶端固定连接有圆盘5，圆盘5的顶部固定连接有两个连接块6，两个连接块6之间转动连接转动柱7，转动柱7的外侧转动连接有第一调节臂8，第一调节臂8的左侧铰接有第二调节臂9，第一调节臂8的底部固定连接有第一铰接块10，第二调节臂9的底部固定连接有第二铰接块28，第二铰接块28和第一铰接块10之间铰接有第一电动伸缩推杆11，第一电动伸缩推杆11的型号可为DTZ700，第二调节臂9的底部固定连接有延伸块12，延伸块12的底部固定连接有承接块13，承接块13的正面开设有第一安置槽14，承接块13的正面开设有第二安置槽15，第二安置槽15的内部滑动连接有第一安置块16，第一安置块16的底部固定连接有第二安置块17，承接块13的正面开设有两个限位槽18，限位槽18的内部滑动连接有限位块19，两个限位块19相背离的一侧均固定连接有调节杆20，两个调节杆20相背离的一端均固定连接有铁板块21，两个铁板块21相背离的一侧均固定连接有握把，第二安置块17的底部固定连接有放置块22，放置块22的左右两侧均固定连接有平板块23，放置块22的底部转动连接有两个夹持爪24，平板块23的底部固定连接有第三铰接块25，第三铰接块25的底部铰接有第二电动伸缩推杆26，第二电动伸缩推杆26的型号可为DTZ300，第二电动伸缩推杆26的底端固定连接有固定块27，夹持爪24的正面固定连接有与固定块27转动连接的立柱29，限位槽18的内部固定连接有与限位块19固定连接的弹簧30。
本发明中，正面连接块6的正面固定连接有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出轴与转动柱7固定连接。
本发明中，第一安置槽14位于第二安置槽15的底部，且第一安置槽14与第二安置槽15连通，第一安置槽14与限位槽18连通。
本发明中，第一安置块16的高度等于第二安置槽15的高度，第二安置块17的高度等于第一安置槽14的高度。
本发明中，第一安置块16的左右两侧均固定连接有第三安置块，且两个第三安置块与第一安置块16的长度之和等于第二安置槽15的长度。
本发明中，两个限位块19相对的一侧均固定连接有阻挡块，且阻挡块位于第二安置块17的正面。
本发明中，承接块13的左右两侧均开设有磁性槽，且磁性槽的内部固定连接有磁铁块，两个磁铁块均与同侧的铁板块21磁性连接。
在使用时，通过设置第二电动伸缩推杆26和立柱29等结构，在第二电动伸缩推杆26的伸缩作用下，并在固定块27与立柱29的转动作用下，在夹持爪24与放置块22的转动作用下，在第三铰接块25与第一安置块16的铰接作用下，运作第二电动伸缩推杆26，即可使夹持爪24完成夹持和松开动作，即可达到可减轻人工劳动负担的目的，且有效的使机械臂达到便于夹持的目的，通过改变传统机械臂中相应夹持机构的结构，在磁铁块与铁板块21磁性连接下，使铁板块21和限位块19无法移动，再通过设置阻挡块将第二安置块17阻挡，第一安置块16、第二安置块17和放置块22等结构将无法移动，当需要更换机械臂中相应夹持机构时，只需先握住并拉动握把，使两个阻挡块均向同侧限位槽18的内部收缩，当阻挡块被收缩至限位槽18的内部后，阻挡块将不再阻挡第二安置块17，再拉动放置块22，使第一安置块16脱离第二安置槽15，再将新的夹持机构中第一安置块16推入第二安置槽15的内部，此操作过程简单，有效的使机械臂达到便于更换夹持机构的目的，进而缩短了拆卸耗时。
综上所述，该便于更换夹持机构的机械臂，通过设置第二电动伸缩推杆26和立柱29等结构，在第二电动伸缩推杆26的伸缩作用下，并在固定块27与立柱29的转动作用下，在夹持爪24与放置块22的转动作用下，在第三铰接块25与第一安置块16的铰接作用下，运作第二电动伸缩推杆26，即可使夹持爪24完成夹持和松开动作，即可达到可减轻人工劳动负担的目的，且有效的使机械臂达到便于夹持的目的。
并且，通过改变传统机械臂中相应夹持机构的结构，在磁铁块与铁板块21磁性连接下，使铁板块21和限位块19无法移动，再通过设置阻挡块将第二安置块17阻挡，第一安置块16、第二安置块17和放置块22等结构将无法移动，当需要更换机械臂中相应夹持机构时，只需先握住并拉动握把，使两个阻挡块均向同侧限位槽18的内部收缩，当阻挡块被收缩至限位槽18的内部后，阻挡块将不再阻挡第二安置块17，再拉动放置块22，使第一安置块16脱离第二安置槽15，再将新的夹持机构中第一安置块16推入第二安置槽15的内部，此操作过程简单，有效的使机械臂达到便于更换夹持机构的目的，进而缩短了拆卸耗时。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种便于更换夹持机构的机械臂，包括支撑座(1)，其特征在于：所述支撑座(1)的左右两侧壁之间固定连接有横置板(2)，所述横置板(2)的顶部固定连接有第一伺服电机(3)，所述第一伺服电机(3)的输出轴固定连接有连接柱(4)，所述连接柱(4)的顶端固定连接有圆盘(5)，所述圆盘(5)的顶部固定连接有两个连接块(6)，两个所述连接块(6)之间转动连接转动柱(7)，所述转动柱(7)的外侧转动连接有第一调节臂(8)，所述第一调节臂(8)的左侧铰接有第二调节臂(9)，所述第一调节臂(8)的底部固定连接有第一铰接块(10)，所述第二调节臂(9)的底部固定连接有第二铰接块(28)，所述第二铰接块(28)和第一铰接块(10)之间铰接有第一电动伸缩推杆(11)，所述第一铰接块(10)的左侧铰接有第一电动伸缩推杆(11)，所述第二调节臂(9)的底部固定连接有延伸块(12)，所述延伸块(12)的底部固定连接有承接块(13)，所述承接块(13)的正面开设有第一安置槽(14)，所述承接块(13)的正面开设有第二安置槽(15)，所述第二安置槽(15)的内部滑动连接有第一安置块(16)，所述第一安置块(16)的底部固定连接有第二安置块(17)，所述承接块(13)的正面开设有两个限位槽(18)，所述限位槽(18)的内部滑动连接有限位块(19)，两个所述限位块(19)相背离的一侧均固定连接有调节杆(20)，两个所述调节杆(20)相背离的一端均固定连接有铁板块(21)，所述第二安置块(17)的底部固定连接有放置块(22)，所述放置块(22)的左右两侧均固定连接有平板块(23)，所述放置块(22)的底部转动连接有两个夹持爪(24)，所述平板块(23)的底部固定连接有第三铰接块(25)，所述第三铰接块(25)的底部铰接有第二电动伸缩推杆(26)，所述第二电动伸缩推杆(26)的底端固定连接有固定块(27)，所述夹持爪(24)的正面固定连接有与固定块(27)转动连接的立柱(29)，所述限位槽(18)的内部固定连接有与限位块(19)固定连接的弹簧(30)。
2.根据权利要求1所述的一种便于更换夹持机构的机械臂，其特征在于：正面所述连接块(6)的正面固定连接有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出轴与转动柱(7)固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种便于更换夹持机构的机械臂，其特征在于：所述第一安置槽(14)位于第二安置槽(15)的底部，且第一安置槽(14)与第二安置槽(15)连通，第一安置槽(14)与限位槽(18)连通。
4.根据权利要求1所述的一种便于更换夹持机构的机械臂，其特征在于：所述第一安置块(16)的高度等于第二安置槽(15)的高度，所述第二安置块(17)的高度等于第一安置槽(14)的高度。
5.根据权利要求1所述的一种便于更换夹持机构的机械臂，其特征在于：所述第一安置块(16)的左右两侧均固定连接有第三安置块，且两个第三安置块与第一安置块(16)的长度之和等于第二安置槽(15)的长度。
6.根据权利要求1所述的一种便于更换夹持机构的机械臂，其特征在于：两个所述限位块(19)相对的一侧均固定连接有阻挡块，且阻挡块位于第二安置块(17)的正面。
7.根据权利要求1所述的一种便于更换夹持机构的机械臂，其特征在于：所述承接块(13)的左右两侧均开设有磁性槽，且磁性槽的内部固定连接有磁铁块，两个磁铁块均与同侧的铁板块(21)磁性连接。
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