CN211310080U - 一种板类零件的转运装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种板类零件的转运装置，包括AGV小车，AGV小车的顶部安装有存放装置，存放装置包括底座，底座上安装有若干个存放框架，存放框架沿底座的长度方向等间隔排列，每个存放框架均包括沿底座宽度方向滑动的存放底板，该存放顶板的上方设置有围框，围框的上方和宽度方向上的一侧分别设置有上放置口和侧放置口，底座上设置有驱动任意一个存放框架沿宽度方向滑动的直线驱动机构。该转运装置将板类零件竖立摆放并进行转移，这样方便机器人的存取料，满足自动焊机的自动化焊接需求。

Description

一种板类零件的转运装置

技术领域

本实用新型涉及一种板类零件的转运装置，用于自动化焊接中。

背景技术

在一些自动化焊接的技术领域中，由于自动化的焊接都是按照项目订单进行批量化下料，因此，就会生产出多种不同规格的板类零件，而同一规格的零件集中水平叠置堆放，这样需要很大的储存空间，造成场地浪费；焊接生产加工时，一般是利用带有吸具的机械手进行板类零件的吸取和转移，再送到自动焊机处进行焊接；而因为零件多为水平叠置，所以机器人在拾取时，需要利用专用辅助机构来调整位置或翻转方向，这样动作非常繁琐。而由于板类零件都是平放，而机械手的工作范围有限，而板类零件的尺寸有大有小，那么同一个机械手在工作范围只能摆放少量类型的板类零件，这样就需要多个机械手来同时工作增加工作覆盖范围，以此满足多种类型的板类零件的转移供给自动焊机供料，这样导致生产成本增加。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种板类零件的转运装置，该转运装置将板类零件竖立摆放并进行转移，这样方便机器人的存取料，满足自动焊机的自动化焊接需求。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种板类零件的转运装置，包括AGV小车，所述AGV小车的顶部安装有板类零件存放装置，所述存放装置包括固定于AGV小车的台面上的底座，所述底座上安装有若干个用于放置竖立的板类零件的存放框架，所述存放框架沿底座的长度方向等间隔排列，每个存放框架的结构相同，每个存放框架均包括沿底座宽度方向滑动的存放底板，该存放顶板的上方设置有用于支撑竖立的板类零件的围框，所述围框的上方和宽度方向上的一侧分别设置有上放置口和侧放置口，所述底座上设置有驱动任意一个存放框架沿宽度方向滑动的直线驱动机构。

作为一种优选的方案，所述直线驱动机构包括固定于每个存放底板上的齿条，所述底座上转动安装有驱动轴，该驱动轴上安装有与各齿条一一啮合的驱动齿轮，每个驱动齿轮和驱动轴之间均设置有离合装置，所述底座上还安装有与驱动轴传动连接的驱动电机。

作为一种优选的方案，所述离合装置为电磁离合器。

作为一种优选的方案，所述底座包括安装底板和设置于安装底板上的若干个等间距排列的支撑框架，每个支撑框架的顶端设置有横向导轨，每个存放底板均滑动安装于对应的横向导轨上。

作为一种优选的方案，所述存放底板为倒L形的底板，所述底板的水平板部的底部固定有与横向导轨配合的滑块，所述底板的竖直板部的底部安装有所述齿条。

作为一种优选的方案，所述AGV小车的台面和底座之间通过螺栓紧固件可拆卸固定。

采用了上述技术方案后，本实用新型的效果是：该转运装置利用 AGV小车作为转移的动力，可以将存放装置上竖立存放的板材移动到存放位置和供料位置，可以方便补货或供料，而在进行板材存放时，可以利用机械手将板材零件竖立放置在不同的存放框架上，这样，将板类零件竖立摆放，空间利用率高，同时可以存放不同规格的板类零件均集中在一个AGV下车上，当需要取出某一个板类零件时，只需直线驱动机构驱动对应的存放框架横向移出即可，这样机械手就有足够的空间将该板类零件取走，这样，该存放装置可以适合多种不同规格的板类零件的供应，同一个机器手在其工作范围内可以满足更多规格的板材的供应，适应性更强，可以适合自动化焊接领域中使用。

又由于所述直线驱动机构包括固定于每个存放底板上的齿条，所述底座上转动安装有驱动轴，该驱动轴上安装有与各齿条一一啮合的驱动齿轮，每个驱动齿轮和驱动轴之间均设置有离合装置，所述底座上还安装有与驱动轴传动连接的驱动电机，该直线驱动机构结构比较合理，利用一个驱动电机带动驱动轴旋转，再利用离合装置就可以实现动力的传递或者切断，精确控制某一个存放底板的移动。

又由于所述底座包括安装底板和设置于安装底板上的若干个等间距排列的支撑框架，每个支撑框架的顶端设置有横向导轨，每个存放底板均滑动安装于对应的横向导轨上，该底座的结构非常合理，方便存放框架的固定安装，同时也提供了足够的支撑力用于支撑板类零件。

又由于所述存放底板为倒L形的底板，所述底板的水平板部的底部固定有与横向导轨配合的滑块，所述底板的竖直板部的底部安装有所述齿条，该存放底板成型简单，同时也方便自身安装和齿条的安装。

另外本实用新型还公开了一种板类零件的转运方法，该转运方法使用了上述的转运装置包括以下步骤：

S1、将每个存放框架进行位置编号，同时对每种规格的板类零件进行类型编号；系统根据工艺订单中所用的板类零件的类型编号进行化成成若干个类型编号组，同一类型编号组的板类零件用于同一台自动焊机中；

S2、AGV小车根据系统的指令移动到存料位置；

S3、上料机械手将同一类型编号组的板类零件拾取并采用立式存放的方式放入到各围框中，系统记录每个板类零件的存放位置，使其类型编号与存放框架的位置编号一一对应；

S4、该AGV小车根据系统的指令移动到供料位置；

S5、系统根据自动焊机中的焊接顺序发出取料指令，直线驱动机构按照取料指令逐个驱动存放框架横向移出，取料机械手按照取料指令将对应类型编号的板类零件逐个取出。

其中优选的，直线驱动机构驱动存料框架横向移出的具体方式为：

在每个存放框架的存放底板上固定有齿条，底座上安装有由驱动电机驱动旋转的驱动轴，该驱动轴上安装有与各齿条一一啮合的驱动齿轮，每个驱动齿轮和驱动轴之间均设置有离合装置；

当取料指令中需要取某一类型编号的板类零件，驱动电机带动驱动轴旋转，与该类型编号对应的位置编号的存料框架需要移出，此时该存料框架下方的驱动齿轮对应的离合装置将驱动轴和该驱动齿轮进行动力传递，最终旋转的驱动齿轮驱动齿条横向移动使存料框架移出。

采用了上述技术方案后，本实用新型的效果是：该转运方法利用了 AGV小车的智能移动按照自动焊机的供料需求进行智能移动，同时，使用了存放装置，将多个不同规格的板材进行竖立摆放，同时利用存放框架的横向移动来保证机械手有足够的操作空间，也可以使存放框架之间的间距更小，空间利用率更高，而且该转运方法可以将多种不同规格的板材进行存取和转运，从而满足自动焊机的多种不同规格的板类零件焊接需求，同一个机器人在其工作范围内可以转移更多不同规格的板材，可以满足自动化焊接的供料需求，适应性更广，同时不同规格的板材和存放框架进行了编号，保证存取动作的准确性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型实施例的正面主视图；

图2是本实用新型实施例的局部立体结构图；

图3是本实用新型实施例的侧视图；

附图中：1.AGV小车；11.台面；2.存放框架；21.围框；22.存放底板；23.滑块；3.驱动电机；4.驱动轴；5.驱动齿轮；6.齿条；7.离合装置；8.底座；81.安装底板；82.支撑框架；83.横向导轨。

具体实施方式

下面通过具体实施例对本实用新型作进一步的详细描述。

如图1至3所示，一种板类零件的转运装置，包括AGV小车1， AGV小车1是目前的常规设备，可以从市面上购得，其主要的结构是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。

所述AGV小车1的顶部安装有板类零件存放装置，所述存放装置包括固定于AGV小车1的台面11上的底座8，而所述AGV小车1的台面11和底座8之间通过螺栓紧固件可拆卸固定。所述底座8上安装有若干个用于放置竖立的板类零件的存放框架2，所述存放框架2沿底座8的长度方向等间隔排列，每个存放框架2的结构相同，每个存放框架2均包括沿底座8宽度方向滑动的存放底板22，该存放顶板的上方设置有用于支撑竖立的板类零件的围框21，所述围框21的上方和宽度方向上的一侧分别设置有上放置口和侧放置口，所述底座8上设置有驱动任意一个存放框架2沿宽度方向滑动的直线驱动机构。

其中，所述底座8包括安装底板81和设置于安装底板81上的若干个等间距排列的支撑框架82，每个支撑框架82的顶端设置有横向导轨 83，每个存放底板22均滑动安装于对应的横向导轨83上。所述支撑框架82为方钢焊接而成的矩形框架。

而所述存放底板22为倒L形的底板，所述底板的水平板部的底部固定有与横向导轨83配合的滑块23，所述底板的竖直板部的底部安装有所述齿条6。而围框21也为方钢焊接而成的框架结构，其水平界面形状为U字形，这样两侧的框架可以有效的支撑竖立的板材。其中，围框 21的宽度相同，同一个围框21可以根据板类零件的厚度放置同规格的一块或多块板类零件。

所述直线驱动机构包括固定于每个存放底板22上的齿条6，所述底座8上转动安装有驱动轴4，该驱动轴4上安装有与各齿条6一一啮合的驱动齿轮5，每个驱动齿轮5和驱动轴4之间均设置有离合装置7，所述底座8上还安装有与驱动轴4传动连接的驱动电机3。所述离合装置7为电磁离合器。

而同时，由于存放底板22可以横向移动，因此，对于一些宽度较宽的板类零件，可以将存放底板22移动到底座8的中部，这样，较宽的板类零件的两端超出AGV小车1的部分就比较平均，这样更加方便 AGV小车1的运行，避免移动过程中碰到其他部件。

本实用新型还公开了一种板类零件的转运方法，该转运方法使用了上述的转运装置包括以下步骤：

S1、将每个存放框架2进行位置编号，同时对每种规格的板类零件进行类型编号；系统根据工艺订单中所用的板类零件的类型编号进行化成成若干个类型编号组，同一类型编号组的板类零件用于同一台自动焊机中使用；

S2、AGV小车1根据系统的指令移动到存料位置；

S3、上料机械手将同一类型编号组的板类零件拾取并采用立式存放的方式放入到各围框21中，系统记录每个板类零件的存放位置，使其类型编号与存放框架2的位置编号一一对应；

S4、该AGV小车1根据系统的指令移动到供料位置；

S5、系统根据自动焊机中的焊接顺序发出取料指令，直线驱动机构按照取料指令逐个驱动存放框架2横向移出，取料机械手按照取料指令将对应类型编号的板类零件逐个取出，供应给自动焊接中使用。

其中本实用新型中，直线驱动机构驱动存料框架横向移出的具体方式为：

在每个存放框架2的存放底板22上固定有齿条6，底座8上安装有由驱动电机3驱动旋转的驱动轴4，该驱动轴4上安装有与各齿条6一一啮合的驱动齿轮5，每个驱动齿轮5和驱动轴4之间均设置有离合装置7；

当取料指令中需要取某一类型编号的板类零件，驱动电机3带动驱动轴4旋转，与该类型编号对应的位置编号的存料框架需要移出，此时该存料框架下方的驱动齿轮5对应的离合装置7将驱动轴4和该驱动齿轮5进行动力传递，最终旋转的驱动齿轮5驱动齿条6横向移动使存料框架移出。

本实用新型中的驱动电机3优选的采用伺服电机驱动。

以上所述实施例仅是对本实用新型的优选实施方式的描述，不作为对本实用新型范围的限定，在不脱离本实用新型设计精神的基础上，对本实用新型技术方案作出的各种变形和改造，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (6)

1.一种板类零件的转运装置，包括AGV小车，其特征在于：所述AGV小车的顶部安装有存放装置，所述存放装置包括固定于AGV小车的台面上的底座，所述底座上安装有若干个用于放置竖立的板类零件的存放框架，所述存放框架沿底座的长度方向等间隔排列，每个存放框架的结构相同，每个存放框架均包括沿底座宽度方向滑动的存放底板，该存放顶板的上方设置有用于支撑竖立的板类零件的围框，所述围框的上方和宽度方向上的一侧分别设置有上放置口和侧放置口，所述底座上设置有驱动任意一个存放框架沿宽度方向滑动的直线驱动机构。

2.如权利要求1所述的一种板类零件的转运装置，其特征在于：所述直线驱动机构包括固定于每个存放底板上的齿条，所述底座上转动安装有驱动轴，该驱动轴上安装有与各齿条一一啮合的驱动齿轮，每个驱动齿轮和驱动轴之间均设置有离合装置，所述底座上还安装有与驱动轴传动连接的驱动电机。

3.如权利要求2所述的一种板类零件的转运装置，其特征在于：所述离合装置为电磁离合器。

4.如权利要求3所述的一种板类零件的转运装置，其特征在于：所述底座包括安装底板和设置于安装底板上的若干个等间距排列的支撑框架，每个支撑框架的顶端设置有横向导轨，每个存放底板均滑动安装于对应的横向导轨上。

5.如权利要求4所述的一种板类零件的转运装置，其特征在于：所述存放底板为倒L形的底板，所述底板的水平板部的底部固定有与横向导轨配合的滑块，所述底板的竖直板部的底部安装有所述齿条。

6.如权利要求5所述的一种板类零件的转运装置，其特征在于：所述AGV小车的台面和底座之间通过螺栓紧固件可拆卸固定。

Images