CN211306303U - 一种桁架式机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种桁架式机械手，属于机械手领域，一种桁架式机械手，包括机械手本体，机械手本体的两侧对称装设有纵梁，纵梁的底部均转动装设有滚环，靠近滚环边部的位置均装设有轮条，轮条之间前后方向均布有连接板，连接板的两侧对称设有安装孔，滚环插入轮条，纵梁上套设有滑套，滑套的一端均装设有插板，轮条上均装设有边板，边板上布设有板槽。向上拉动滑套，插板向上脱出板槽，向前或者向后推动纵梁，改变机械手本体的前后位置，机械手本体移动到需要的加工工位处，下拉滑套，插板插入板槽内，限制机械手本体前后移动，解决了将小型桁架机械手稳定在一个加工工位上的操作不够方便的问题。

Description

一种桁架式机械手

技术领域

本实用新型涉及一种桁架式机械手。

背景技术

桁架机械手是一种建立在直角X，Y，Z 三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备，其控制核心通过工业控制器实现，通过控制器对各种输入下达执行命令，完成X，Y，Z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程。

小型桁架机械手主要用于工件的轨迹运动，通过其下侧自动夹持头夹持工件，然后通过其三坐标系统改变工件放置位置，而改变小型桁架机械手自身加工位置时，由于跨距较大，多采用轨道式调节，小型桁架机械手的左右侧分别设置纵梁，纵梁底部设置滚轮座，滚轮座的滚轮在轨道内滚动，避免小型桁架机械手前后移动时改变横向方位，而由于机械手运行过程中，易造成滚轮座滚动，多采用外设卡箍结构将纵梁与轨道卡接在一起，然后用卡箍上的螺丝锁紧在轨道上，可将小型桁架机械手稳定安装在轨道上，存在的不足之处有：将小型桁架机械手稳定在一个加工工位的操作不够方便。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种桁架式机械手，以解决现有技术中将小型桁架机械手稳定在一个加工工位的操作不够方便的问题。

为达上述目的，本实用新型的一个实施例中提供了一种桁架式机械手，包括机械手本体，所述机械手本体的两侧对称装设有纵梁，所述纵梁的底部均转动装设有滚环，靠近滚环边部的位置均装设有轮条，轮条之间前后方向均布有连接板，所述连接板的两侧对称设有安装孔，所述滚环插入轮条，所述纵梁上套设有滑套，所述滑套的一端均装设有插板，所述轮条上均装设有边板，所述边板上布设有板槽，所述插板插入板槽。

进一步的，所述纵梁的底部中心位置均装设有转轴，转轴为圆杆结构，转轴穿出滚环且转轴穿出滚环的一段装设有限位环，滚环为圆环结构，限位环为圆环结构。

进一步的，所述轮条的主视截面为C型的条状结构。

进一步的，所述纵梁为方形柱结构，滑套为方形套结构。

进一步的，所述插板为方形板结构，板槽为方形凹槽结构。

综上所述，本实用新型具有以下优点：向上拉动滑套，插板向上脱出板槽，向前或者向后推动纵梁，改变机械手本体的前后位置，机械手本体移动到需要的加工工位处，下拉滑套，插板插入板槽内，限制机械手本体前后移动，解决了将小型桁架机械手稳定在一个加工工位上的操作不够方便的问题。

附图说明

图1为本实用新型一个实施例中主视示意图；

图2为本实用新型一个实施例中主视局部剖切示意图；

图3为本实用新型一个实施例中俯视局部剖切示意图。

其中，1桁架式机械手本体、2纵梁、3滚环、4转轴、5限位环、6轮条、7连接板、8安装孔、9滑套、10插板、11边板、12板槽。

具体实施方式

请参阅图1、图2和图3，本实用新型提供一种技术方案：一种桁架式机械手，包括机械手本体1，机械手本体1的两侧对称装设有纵梁2，纵梁2为左右两排，且每排前后侧各设置一根纵梁2，纵梁2的上端焊接连接机械手本体1的左右侧的下表面，纵梁2的底部均转动装设有滚环3，纵梁2的底部中心位置均装设有转轴4，转轴4分别设置在纵梁2的下端中心位置，转轴4为圆杆结构，转轴4穿出滚环3且转轴4穿出滚环3的一段装设有限位环5，滚环3的内壁滑动接触转轴4的外壁，限位环5的内壁焊接连接转轴4的下部外壁，滚环3的上表面滑动接触纵梁2的下表面，滚环3的下表面滑动接触限位环5的上表面，稳定了滚环3在转轴4上的转动位置，滚环3为圆环结构，限位环5为圆环结构，靠近滚环3边部的位置均装设有轮条6，轮条6的长度需要根据实际不同工位距离设计，滚环3插入轮条6，轮条6的主视截面为C型的条状结构，滚环3的上下表面滑动接触轮条6的内壁上下端，滚环3的侧壁接触轮条6内壁竖向面，通过四侧的滚环3在轮条6内滚动，可使机械手本体1前后移动稳定，轮条6之间前后方向均布有连接板7，左右侧的两个轮条6之间，前后方向每隔2米设置一个连接板7，连接板7为方形板结构，连接板7的左右端分别焊接连接左右侧的两个轮条6，连接板7的下端面与轮条6的下表面在同一横向水平面上，连接板7的两侧对称设有安装孔8，安装孔8为圆孔结构，对称设置在连接板7的左右侧，可在对应安装孔8的地面位置钻出钻孔，并将膨胀螺栓插入安装孔8，并将膨胀螺栓的胀管部打入钻孔，最后旋紧膨胀螺栓上的螺母，从而可将轮条6稳定安装在地面上。

参阅图1、图2和图3，纵梁2上套设有滑套9，滑套9的数量为四个，滑套9的内壁滑动接触纵梁2的外壁，且配合截面为方形，限制滑套9在纵梁2上旋转，纵梁2为方形柱结构，滑套9为方形套结构，滑套9的一端均装设有插板10，插板10分别设置在左右两侧的滑套9的外对应端中侧，插板10与滑套9为熔铸一体件，轮条9上均装设有边板11，边板11分别设置在左右侧两个轮条9的上表面外对应侧，边板11的前后长度与轮条9的前后长度相同， 边板11与轮条9为熔铸一体件，边板11上布设有板槽12，板槽12以两个为一组，根据各个工位距离逐个设置在边板11上，插板10插入板槽12，板槽12的内壁滑动接触插板10的内壁，通过四侧的插板10插入板槽12内，限制机械手本体1前后移动，插板10为方形板结构，板槽12为方形凹槽结构。

需要调节机械手本体1的加工工位时，四侧的纵梁2处均站立一个工人，向上拉动滑套9，使得滑套9沿着纵梁2向上移动，插板10向上脱出板槽12，向前或者向后推动纵梁2，改变机械手本体1的前后位置，通过四侧的滚环3在轮条6内滚动，可使机械手本体1前后移动稳定，直至机械手本体1移动到需要的加工工位处，并且插板10逐个对应该处两侧的边板11上的板槽12，可下拉滑套9，使得插板10插入板槽12内，滑套9的内壁滑动接触纵梁2的外壁，且配合截面为方形，限制滑套9在纵梁2上旋转，通过四侧的插板10插入板槽12内，限制机械手本体1前后移动，从而将小型桁架机械手稳定在一个加工工位更加方便。

虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了详细地描述，但不应向理解为对本专利的保护范围的限定。在权利要求书所描述的范围内，本领域技术人员不经创造性劳动即可做出的各种修改和变形仍属本专利的保护范围。

Claims (5)

1.一种桁架式机械手，包括机械手本体（1），其特征在于：所述机械手本体（1）的两侧对称装设有纵梁（2），所述纵梁（2）的底部均转动装设有滚环（3），靠近滚环（3）边部的位置均装设有轮条（6），轮条（6）之间前后方向均布有连接板（7），所述连接板（7）的两侧对称设有安装孔（8），所述滚环（3）插入轮条（6），所述纵梁（2）上套设有滑套（9），所述滑套（9）的一端均装设有插板（10），所述轮条（6）上均装设有边板（11），所述边板（11）上布设有板槽（12），所述插板（10）插入板槽（12）。

2.如权利要求1所述的一种桁架式机械手，其特征在于：所述纵梁（2）的底部中心位置均装设有转轴（4），转轴（4）为圆杆结构，转轴（4）穿出滚环（3）且转轴（4）穿出滚环（3）的一段装设有限位环（5），滚环（3）为圆环结构，限位环（5）为圆环结构。

3.如权利要求1所述的一种桁架式机械手，其特征在于：所述轮条（6）的主视截面为C型的条状结构。

4.如权利要求2所述的一种桁架式机械手，其特征在于：所述纵梁（2）为方形柱结构，滑套（9）为方形套结构。

5.如权利要求1所述的一种桁架式机械手，其特征在于：所述插板（10）为方形板结构，板槽（12）为方形凹槽结构。

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