CN211466455U - 一种工业机器人的移动架 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种工业机器人的移动架，其包括底座，底座的下侧设有若干立柱和两组移动单元，两组移动单元均包括至少两组转动柱和若干滚轮，转动柱与滚轮的整体长度大于立柱的长度，两组移动单元中每两组相对的转动柱上均转动连接有同一调节伸缩杆。当需要移动工业机器人时，通过调节伸缩杆的长度改变带动两组转动柱转动，促使滚轮转动抵触于地面，并使得立柱脱离于地面，此时即可进行工业机器人的移动运输；当工业机器人移动运输至合适的位置时，通过调节伸缩杆的长度调节带动两组转动柱转动，促使滚轮脱离于地面，并使得立柱抵触于地面，此时即可实现移动架的稳定放置。本实用新型便于工人机器人的移动运输，并降低了工人的劳动强度。

Description

一种工业机器人的移动架

技术领域

本实用新型涉及移动架的技术领域，尤其是涉及一种工业机器人的移动架。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

通过检索，中国专利公告号CN205969109U公开了一种新型的工业机器人，包括底座、一级旋转控制轴、旋转盘、连接转动轴和角度调节轴，所述底座的下端安置有固定吸盘，所述连接轴与连接主轴之间通过一级旋转控制轴进行连接，所述一级旋转控制轴的右端安置有凸起连接端，所述连接主轴的上端通过二级旋转控制轴与连接轴相连接，所述旋转盘的右端与电动机体相连接，所述连接转动轴的前端安置有连接抓手，且连接抓手的内部镶嵌有角度调节轴，所述角度调节轴的前端安置有抓手。该新型的工业机器人，结合现有的机器人手臂进行创新设计，在结构上保留原有的功能性，通过添加旋转控制轴和调节装置进连接，使得现有的机械手臂在结构上更加的灵活，整个机器人的实用性得到大幅度的提高。

上述中的现有技术方案存在以下缺陷：当工业机器人需要在车间内不同的位置进行抓料时，则需要多个工人共同将工业机器人搬运至指定的位置，导致工人机器人的移动颇为不便，工人的劳动强度较大，因此需要改进。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种工业机器人的移动架，便于工人机器人的移动运输，并降低了工人的劳动强度。

本实用新型的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：一种工业机器人的移动架，包括供工业机器人安装的底座，底座的下侧设有若干抵触于地面的立柱和两组呈对称设置的移动单元，两组移动单元均包括至少两组沿水平方向依次设置并转动连接于底座的转动柱和若干安装在对应转动柱底部的滚轮，转动柱与滚轮的整体长度大于立柱的长度，两组移动单元中每两组相对的转动柱上均转动连接有同一调节伸缩杆。

通过采用上述技术方案，当需要移动工业机器人时，通过调节伸缩杆的长度改变带动两组转动柱转动，促使滚轮转动抵触于地面，并使得立柱脱离于地面，此时即可进行工业机器人的移动运输，降低了工人的劳动强度；当工业机器人移动运输至合适的位置时，通过调节伸缩杆的长度调节带动两组转动柱转动，促使滚轮脱离于地面，并使得立柱抵触于地面，此时即可实现移动架的稳定放置，保证了工业机器人使用过程中的稳定性。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述调节伸缩杆包括转动连接于其一移动单元中转动柱的调节筒和转动连接于另一移动单元中转动柱的调节杆，调节杆滑动嵌设在调节筒内，调节筒的外壁上周向开设有若干贯穿槽，所有贯穿槽内均滑动嵌设有限位件，调节筒上设有推动所有限位件同步抵紧于调节杆的推动件。

通过采用上述技术方案，当调节杆在调节筒内滑动时，调节伸缩杆的整体长度将发生改变，两组转动柱将被带动转动，从而使得滚轮抵触于地面或脱离于地面；当调节杆滑动至合适的位置时，通过推动件推动所有限位件同步抵紧于调节杆，即可将调节杆抵紧固定在调节筒内，使得转动柱不易转动，实现了对滚轮位置的固定。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述推动件为滑动套设在调节筒外的推动环，推动环的内壁上设有朝限位件倾斜的推动面，所有限位件均从对应的贯穿槽内穿出并抵触于推动面，调节筒上设有用于将推动环锁紧固定的锁紧件。

通过采用上述技术方案，当滑动推动环使得推动面压紧于所有限位件穿出对应贯穿槽的一侧时，限位件将被推动运动并抵紧于调节杆，此时通过锁紧件将推动环锁紧固定，即可使得调节伸缩杆的整体长度保持不变，实现了对滚轮位置的固定。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所述调节杆的侧壁上开设有若干沿调节杆的延伸方向依次设置并供限位件插接的插接槽。

通过采用上述技术方案，当滑动推动环使得推动面压紧于所有限位件穿出对应贯穿槽的一侧时，限位件将被推动运动并插接在插接槽内，使得调节杆被插接固定在调节筒内，进一步提高了对转动柱的固定效果。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：两组移动单元还均包括若干固定连接于相邻两组转动柱的连接柱。

通过采用上述技术方案，当将其一调节杆在对应的调节筒内滑动时，连接柱将促使同一移动单元内的所有调节杆同步滑动，从而便于将移动架在移动运输状态和稳定放置状态之间切换。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所有所述转动柱上均设有支撑伸缩杆，所有支撑伸缩杆的两端均分别转动连接于对应的转动柱和立柱。

通过采用上述技术方案，在转动柱转动的过程中，支撑伸缩杆将发生转动且其整体长度将发生改变，支撑伸缩杆实现了对转动柱的支撑，既使得转动柱不易弯折，又提高了滚轮在抵触于地面时的稳定性。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所有所述支撑伸缩杆均包括转动连接于对应立柱的支撑筒和转动连接于对应转动柱的支撑杆，所有支撑杆均滑动嵌设在对应的支撑筒内，所有支撑筒的外壁上均开设有第一螺纹通槽，所有第一螺纹通槽内均螺纹配合有抵紧于支撑杆的第一螺栓。

通过采用上述技术方案，当将第一螺栓旋转抵紧于支撑杆时，支撑杆将被抵紧固定在支撑筒内，使得支撑伸缩杆的整体长度不易发生改变，从而提高了支撑伸缩杆对转动柱的支撑效果。

本实用新型在一较佳示例中可以进一步配置为：所有所述立柱的下表面均开设有嵌设槽，所有嵌设槽内均滑动嵌设有支柱，所有立柱上均设有用于将支柱卡接固定的卡接组件。

通过采用上述技术方案，当通过调节伸缩杆的长度调节使得立柱脱离于地面后，再将支柱在嵌设槽内滑动并通过卡接组件将支柱卡接固定，即可调节立柱和支柱的整体长度，使得底座与支柱之间的间距发生改变，从而便于不同身高的工人操作工业机器人。

综上所述，本实用新型包括以下有益技术效果：

1.立柱、移动单元和调节伸缩杆的设置，能够进行工业机器人的移动运输，降低了工人的劳动强度，且能够实现移动架的稳定放置，保证了工业机器人使用过程中的稳定性；

2.支撑伸缩杆的设置，既使得转动柱不易弯折，又提高了滚轮在抵触于地面时的稳定性；

3.支柱和卡接组件的设置，使得底座与支柱之间的间距发生改变，从而便于不同身高的工人操作工业机器人。

附图说明

图1是本实用新型实施例中整体结构示意图；

图2是本实用新型实施例中整体的剖视结构示意图；

图3是图2中A处的局部放大示意图；

图4是图2中B处的局部放大示意图；

图5是图2中C处的局部放大示意图。

附图标记：1、底座；2、立柱；21、嵌设槽；22、支柱；23、卡接组件；231、安装槽；232、齿条；233、滑槽；234、滑块；235、卡齿；236、第二螺栓；3、移动单元；31、转动柱；32、滚轮；33、调节伸缩杆；331、调节筒；332、调节杆；333、贯穿槽；334、限位件；335、配合面；336、推动环；337、推动面；338、插接槽；339、螺纹段；34、弹簧；35、连接柱；36、支撑伸缩杆；361、支撑筒；362、支撑杆；363、第一螺栓。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明。

如图1所示，一种工业机器人的移动架，包括供工业机器人安装的底座1，底座1的下侧设有若干抵触于地面的立柱2和两组呈对称设置的移动单元3，在本实施例中立柱2的数量为四组。

如图1所示，两组移动单元3均包括至少两组沿水平方向依次设置并转动连接于底座1的转动柱31和若干安装在对应转动柱31底部的滚轮32，在本实施例中每组移动单元3中的转动柱31数量均为两组；转动柱31与滚轮32的整体长度大于立柱2的长度，故滚轮32能够抵触于地面并促使立柱2脱离于地面，以便工业机器人的移动运输。

如图1和图2所示，两组移动单元3中每两组相对的转动柱31上均转动连接有同一调节伸缩杆33，所有调节伸缩杆33的结构均相同；调节伸缩杆33包括转动连接于其一移动单元3中转动柱31的调节筒331和转动连接于另一移动单元3中转动柱31的调节杆332，调节杆332滑动嵌设在调节筒331内。当调节杆332在调节筒331滑动时，两组转动柱31将被带动转动，以便滚轮32抵触于地面或脱离于地面。

如图5所示，调节筒331的外壁上周向开设有若干贯穿槽333，在本实施例中每组调节筒331上贯穿槽333的数量均为两组；所有贯穿槽333内均滑动嵌设有限位件334，所有限位件334均呈柱状设置并均从对应的贯穿槽333内穿出，且所有限位件334穿出对应贯穿槽333的一端上均设有背离调节筒331倾斜的配合面335；调节筒331上滑动套设有推动件，推动件为推动环336，推动环336的内壁上设有朝限位件334倾斜的推动面337；调节杆332的侧壁上开设有若干沿调节杆332的延伸方向依次设置的插接槽338。当滑动推动环336使得推动面337压紧于所有限位件334穿出对应贯穿槽333的一侧时，限位件334将被推动运动并插接在插接槽338内，使得调节伸缩杆33的整体长度保持不变，实现了对滚轮32位置的固定。

如图5所示，调节筒331上设有锁紧件，锁紧件为设于调节筒331外壁上的螺纹段339，推动环336内壁上设有螺纹槽，螺纹段339螺纹配合于螺纹槽，使得推动环336被锁紧固定在调节筒331内，提高了对转动柱31的固定效果。

如图5所示，所有限位件334外均缠绕有弹簧34，所有弹簧34的两端均分别固定连接于对应的限位件334和调节筒331，当推动环336旋转远离于限位件334后，弹簧34将回复至自然状态并促使限位件334滑动脱离于插接槽338，以便调节伸缩杆33的长度调节。

如图1所示，两组移动单元3还均包括若干固定连接于相邻两组转动柱31的连接柱35，连接柱35使得同一移动单元3内的调节杆332同步滑动，从而便于将移动架在移动运输状态和稳定放置状态之间切换。

如图1和图4所示，所有转动柱31上均设有支撑伸缩杆36，所有支撑伸缩杆36均包括转动连接于对应立柱2的支撑筒361和转动连接于对应转动柱31的支撑杆362，所有支撑杆362均滑动嵌设在对应的支撑筒361内；所有支撑筒361的外壁上均开设有第一螺纹通槽，所有第一螺纹通槽内均螺纹配合有第一螺栓363。当转动柱31转动至指定的位置时，将第一螺栓363旋转抵紧于支撑杆362，即可使得支撑伸缩杆36的整体长度不易发生改变，支撑伸缩杆36实现了对转动柱31的支撑，既使得转动柱31不易弯折，又提高了滚轮32在抵触于地面时的稳定性。

如图2所示，所有立柱2的下表面均开设有嵌设槽21，所有嵌设槽21内均滑动嵌设有支柱22，通过支柱22在嵌设槽21内的滑动，即可调节底座1与支柱22之间的间距，从而便于不同身高的工人操作工业机器人。

如图2和图3所示，所有立柱2上均设有卡接组件23，所有卡接组件23均包括开设在支柱22侧壁上并沿竖直方向延伸的安装槽231，所有安装槽231内均固定嵌设有齿条232；所有嵌设槽21的槽壁上均开设有对应于安装槽231的滑槽233，所有滑槽233内均滑动嵌设有滑块234，所有滑块234上均固定有若干卡齿235；所有立柱2的侧壁上均开设有连通于滑槽233的第二螺纹通槽，所有第二螺纹通槽内均螺纹配合有第二螺栓236，所有第二螺栓236均转动连接于对应的滑块234。当旋转第二螺栓236使得滑块234上的卡齿235卡接在齿条232上后，即可将支柱22卡接固定在嵌设槽21内。

本实施例的实施原理为：当需要移动工业机器人时，先将调节杆332在调节筒331内滑动，使得滚轮32转动抵触于地面，并使得立柱2脱离于地面，然后旋转推动环336使得推动面337压紧于配合面335，并促使限位件334插接在插接槽338内，使得滚轮32的位置被固定；随后将第一螺栓363旋转抵紧于支撑杆362，使得滚轮32的位置被进一步固定，此时即可进行工业机器人的移动运输，降低了工人的劳动强度。同时，工人能够将支柱22在嵌设槽21内滑动，调节底座1与支柱22之间的间距，从而便于不同身高的工人操作工业机器人。

当工业机器人移动运输至合适的位置时，先将所有推动环336均旋转远离于对应的限位件334，所有弹簧34均将回复至自然状态并促使限位件334滑动脱离于对应的限位槽；再将所有第一螺栓363均旋转脱离于对应的支撑杆362，随后将调节杆332在调节筒331内滑动，使得滚轮32脱离于地面，并使得立柱2抵触于地面；然后旋转推动环336使得限位件334插接在插接槽338内，并将第一螺栓363旋转抵紧于支撑杆362，即可实现移动架的稳定放置，保证了工业机器人使用过程中的稳定性。

本具体实施方式的实施例均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，故：凡依本实用新型的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种工业机器人的移动架，包括供工业机器人安装的底座（1），其特征在于：底座（1）的下侧设有若干抵触于地面的立柱（2）和两组呈对称设置的移动单元（3），两组移动单元（3）均包括至少两组沿水平方向依次设置并转动连接于底座（1）的转动柱（31）和若干安装在对应转动柱（31）底部的滚轮（32），转动柱（31）与滚轮（32）的整体长度大于立柱（2）的长度，两组移动单元（3）中每两组相对的转动柱（31）上均转动连接有同一调节伸缩杆（33）。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的移动架，其特征在于：所述调节伸缩杆（33）包括转动连接于其一移动单元（3）中转动柱（31）的调节筒（331）和转动连接于另一移动单元（3）中转动柱（31）的调节杆（332），调节杆（332）滑动嵌设在调节筒（331）内，调节筒（331）的外壁上周向开设有若干贯穿槽（333），所有贯穿槽（333）内均滑动嵌设有限位件（334），调节筒（331）上设有推动所有限位件（334）同步抵紧于调节杆（332）的推动件。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人的移动架，其特征在于：所述推动件为滑动套设在调节筒（331）外的推动环（336），推动环（336）的内壁上设有朝限位件（334）倾斜的推动面（337），所有限位件（334）均从对应的贯穿槽（333）内穿出并抵触于推动面（337），调节筒（331）上设有用于将推动环（336）锁紧固定的锁紧件。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人的移动架，其特征在于：所述调节杆（332）的侧壁上开设有若干沿调节杆（332）的延伸方向依次设置并供限位件（334）插接的插接槽（338）。

5.根据权利要求2所述的一种工业机器人的移动架，其特征在于：两组移动单元（3）还均包括若干固定连接于相邻两组转动柱（31）的连接柱（35）。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人的移动架，其特征在于：所有所述转动柱（31）上均设有支撑伸缩杆（36），所有支撑伸缩杆（36）的两端均分别转动连接于对应的转动柱（31）和立柱（2）。

7.根据权利要求6所述的一种工业机器人的移动架，其特征在于：所有所述支撑伸缩杆（36）均包括转动连接于对应立柱（2）的支撑筒（361）和转动连接于对应转动柱（31）的支撑杆（362），所有支撑杆（362）均滑动嵌设在对应的支撑筒（361）内，所有支撑筒（361）的外壁上均开设有第一螺纹通槽，所有第一螺纹通槽内均螺纹配合有抵紧于支撑杆（362）的第一螺栓（363）。

8.根据权利要求1所述的一种工业机器人的移动架，其特征在于：所有所述立柱（2）的下表面均开设有嵌设槽（21），所有嵌设槽（21）内均滑动嵌设有支柱（22），所有立柱（2）上均设有用于将支柱（22）卡接固定的卡接组件（23）。

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