CN211276859U - 一种汽车焊接机器人手臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种汽车焊接机器人手臂，属于汽车焊接设备技术领域。该手臂包括第一臂、第二臂、第三臂、伸缩缸、夹持臂和送丝筒；所述第一臂和第二臂铰接；第二臂和第三臂铰接；第三臂和伸缩缸连接；伸缩缸和夹持臂铰接；送丝筒和第一臂连接；所述送丝筒内部设置有储丝腔；送丝筒顶部开设有开口；开口与储丝腔连通，且开口位于储丝腔的第一端；储丝腔的底部腔壁设置有导向面，导向面位于开口的正下方；储丝腔的第二端的端壁弹性连接有压板。该手臂能够自动送丝，操作方便安全。
Description
技术领域
本实用新型属于汽车焊接设备技术领域，具体地指一种汽车焊接机器人手臂。
背景技术
现有技术中，汽车钎焊往往采用人工手动的方式，如此不仅效率较低，也会影响工人的健康。中国专利CN107775225A公开了“一种自动送丝的多自由度焊接机械手”，通过下压块、齿轮和驱动齿轮的小电机配合，自动传送焊丝。但此种装置只能传送柔韧性较好的焊丝，无法传送脆性较大、柔性不足的焊丝。
实用新型内容
为解决现有技术中自动送丝焊接机械手无法传送脆性较大、柔性不足的焊丝，本实用新型提供一种汽车焊接机器人手臂。
本实用新型采用的技术方案是：一种汽车焊接机器人手臂，包括第一臂、第二臂、第三臂、伸缩缸、夹持臂和送丝筒；
所述第一臂和第二臂铰接；第二臂和第三臂铰接；第三臂和伸缩缸连接；伸缩缸和夹持臂铰接；送丝筒和第一臂连接；
所述送丝筒内部设置有储丝腔；送丝筒顶部开设有开口；开口与储丝腔连通，且开口位于储丝腔的第一端；储丝腔的底部腔壁设置有导向面，导向面位于开口的正下方；储丝腔的第二端的端壁弹性连接有压板。
所述储丝腔为“C”字形。
所述储丝腔的第二端的端壁固定连接有弹簧的一端，弹簧的另一端与压板固定连接。
所述弹簧设置于储丝腔内靠近底部腔壁的位置。
所述手臂还包括第一旋转关节；所述第二臂包括第一节和第二节；第一节与第一旋转关节的一端固定连接，第一旋转关节的另一端与第二节固定连接；第一臂与第一节铰接；第二节与第三臂铰接。
所述手臂还包括第二旋转关节；第三臂与第二旋转关节的一端固定连接，第二旋转关节的另一端与伸缩缸固定连接。
本实用新型的有益效果是：通过送丝筒内弹簧、压板和导向面的设置，实现脆性大、柔性较差的焊丝的自动送丝；操作方便安全。
附图说明
图1为本实用新型汽车焊接机器人手臂的结构示意图。
图2为夹持臂从送丝筒的开口处抽出焊丝时的示意图。
图3为送丝筒的正视图。
图4为图3沿A-A方向的剖视图。
图5为送丝筒的俯视图。
图6为图5沿B-B方向的剖视图。
图7为图5沿C-C方向的剖视图。
图中，11-第一臂，21-第一节，22-第二节，23-第一旋转关节，31-第三臂，32-伸缩缸，33-第二旋转关节，41-夹持臂，51-送丝筒，52-开口，53-导向面，54-弹簧，55-压板，56-储丝腔，61-焊丝。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步的详细说明。为了突出本实用新型的重点，本文对一些常规的设备、装置、部件和操作进行了省略，或仅作简单描述。
如图1、图2、图4和图6所示，一种汽车焊接机器人手臂，包括第一臂11、第二臂、第一旋转关节23、第三臂31、第二旋转关节33、伸缩缸32、夹持臂41、送丝筒51、弹簧54和压板55。其中，第二臂包括第一节21和第二节22，第一节21与第一旋转关节23的一端固定连接，第一旋转关节23的另一端与第二节22固定连接，以提高机器人手臂的灵活度。第一臂11与第一节21铰接，第一臂11与第一节21绕该两者间铰接轴的相对运动通过电机驱动；第二节22与第三臂31铰接，第二节22与第三臂31绕该两者间铰接轴的相对运动通过电机驱动；第三臂31与第二旋转关节33的一端固定连接，第二旋转关节33的另一端与伸缩缸32固定连接，以提高机器人手臂的灵活度；伸缩缸32的伸缩杆与夹持臂41铰接，伸缩杆与夹持臂41绕该两者间铰接轴的相对运动通过电机驱动；送丝筒51与第一臂11固定连接。
如图4所示，送丝筒51的内部设置有“C”字形储丝腔56，使送丝筒51能容纳更多焊丝61。如图5和图7所示，送丝筒51顶部开设有开口52；开口52与储丝腔56连通，且开口52位于储丝腔56的第一端。需要使用焊丝61时，焊丝61从开口52伸出；需要补充焊丝61时，焊丝61从开口52填入。如图4和图7所示，储丝腔56的底部腔壁设置有导向面53，导向面53位于开口52的正下方，使焊丝61伸出开口52，便于夹持臂41夹持。如图4和图6所示，储丝腔56的第二端的腔壁与弹簧54的一端固定连接，弹簧54的另一端与压板55固定连接。弹簧54和压板55将储丝腔56内的焊丝61推向储丝腔56的第一端，使伸出开口52的焊丝61被抽出后，新的焊丝61移动至开口52处并伸出开口52。优选地，如图6所示，弹簧54设置于储丝腔56内靠近底部腔壁的位置，使焊丝61更容易伸出开口52，便于夹持臂41夹持。
工作原理：使用焊丝61时，夹持臂41将伸出开口52的焊丝61抽出；在弹簧54的推力和导向面53的共同作用下，新焊丝61被移动至开口52处并伸出开口52；抽出的焊丝61使用完毕后，夹持臂41再运动至送丝筒51的开口52处抽出新焊丝61。
补充焊丝61时，从开口52处拨开压板55，将第一根焊丝61填入压板55和储丝腔56第一端端壁的缝隙中；将第一根焊丝61压下，并拨开第一根焊丝61，将第二根焊丝61填入第一根焊丝61和储丝腔56第一端端壁的缝隙中；如此，依次将其余焊丝61补充至储丝腔56内，直至弹簧54不能再被压缩。
需要理解到的是：虽然本实用新型已通过具体实施方式对其进行了较为详细的描述，但这些描述并非对本实用新型专利范围的限制，在此基础上所做出的未超出权利要求保护范围的任何形式和细节的变动，均属于本实用新型所保护的范围。
Claims (6)
1.一种汽车焊接机器人手臂，其特征在于，包括第一臂(11)、第二臂、第三臂(31)、伸缩缸(32)、夹持臂(41)和送丝筒(51)；
所述第一臂(11)和第二臂铰接；第二臂和第三臂(31)铰接；第三臂(31)和伸缩缸(32)连接；伸缩缸(32)和夹持臂(41)铰接；送丝筒(51)和第一臂(11)连接；
所述送丝筒(51)内部设置有储丝腔(56)；送丝筒(51)顶部开设有开口(52)；开口(52)与储丝腔(56)连通，且开口(52)位于储丝腔(56)的第一端；储丝腔(56)的底部腔壁设置有导向面(53)，导向面(53)位于开口(52)的正下方；储丝腔(56)的第二端的端壁弹性连接有压板(55)。
2.根据权利要求1所述的汽车焊接机器人手臂，其特征在于，所述储丝腔(56)为“C”字形。
3.根据权利要求1所述的汽车焊接机器人手臂，其特征在于，所述储丝腔(56)的第二端的端壁固定连接有弹簧(54)的一端，弹簧(54)的另一端与压板(55)固定连接。
4.根据权利要求3所述的汽车焊接机器人手臂，其特征在于，所述弹簧(54)设置于储丝腔(56)内靠近底部腔壁的位置。
5.根据权利要求1所述的汽车焊接机器人手臂，其特征在于，所述手臂还包括第一旋转关节(23)；所述第二臂包括第一节(21)和第二节(22)；第一节(21)与第一旋转关节(23)的一端固定连接，第一旋转关节(23)的另一端与第二节(22)固定连接；第一臂(11)与第一节(21)铰接；第二节(22)与第三臂(31)铰接。
6.根据权利要求1所述的汽车焊接机器人手臂，其特征在于，所述手臂还包括第二旋转关节(33)；第三臂(31)与第二旋转关节(33)的一端固定连接，第二旋转关节(33)的另一端与伸缩缸(32)固定连接。
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