CN211263225U - 一种用于基于视觉检测及自动控制的汽车转向节表面瑕疵检测机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于基于视觉检测及自动控制的汽车转向节表面瑕疵检测机构，其结构包括待检测产品输入通道、检测仓、NG传输带、控制操作台、合格传输带、初次定位辅助架、初次定位辅助平台、机械爪臂、上部检测架以及下部检测架，本实用新型是基于机器视觉的非接触测量方法，解决了一直以来汽车转向节自动化检测的疑难，本实用新型通过机器人进行抓取、检测过程中的移动翻转等动作，通过计算机系统进行辅助从而快速检测产品的情况并快速分拣，机器人的整合度高，本实用新型充分利用了机器人的优势，从而大大缩小本实用新型的设备占地空间，本实用新型相对于现有检测方式优点在于速度快、精度高、稳定性好、成本低、设备占用空间少，工人负担低。

Description

一种用于基于视觉检测及自动控制的汽车转向节表面瑕疵检 测机构

技术领域

本实用新型属于产品表面瑕疵检测设备技术领域；具体是一种用于基于视觉检测及自动控制的汽车转向节表面瑕疵检测机构。

背景技术

在汽车转向节的生产中，如转向节表面划痕、裂纹、掉角、崩边、沙眼、气孔等，此类缺陷对于汽车性能和品质有严重影响，比如0.3mm直径的沙眼就会引起转向节与支承制动的异常。所以转向节的缺陷检测对于产品本身而言意义重大，目前转向节的缺陷检测，都是依靠人工目视检查方式，这样的方式耗时太长（熟练工全方位检测一个产品需要5分钟），易疏漏，加上转向节本身也比较重、结构复杂，在长时间的人工检测状况下，人工也会疲劳，导致错误的产品流入到下一个工序中，严重影响车辆的安全与品质，会使整个生产效率低下及错误率的增加，因此一种用于基于视觉检测及自动控制的汽车转向节表面瑕疵检测机构的出现迫在眉睫。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于基于视觉检测及自动控制的汽车转向节表面瑕疵检测机构，以解决上述技术问题。

为实现上述目的，一种用于基于视觉检测及自动控制的汽车转向节表面瑕疵检测机构，包括待检测产品输入通道、检测仓、NG传输带、控制操作台以及合格传输带，所述待检测产品输入通道设于检测仓一侧，且待检测产品输入通道与检测仓相贯通，所述NG传输带设于检测仓内侧，且NG传输带末端穿透检测仓伸于检测仓外侧，所述合格传输带设于检测仓内侧，且合格传输带末端穿透检测仓伸于检测仓外侧，所述NG传输带以及合格传输带由检测仓同侧穿出，且NG传输带以及合格传输带相互平行，所述控制操作台设于检测仓外侧，且控制操作台固定于NG传输带以及合格传输带之间，所述检测仓内设有初次定位辅助架、初次定位辅助平台、机械爪臂、上部检测架以及下部检测架，所述初次定位辅助平台与待检测产品输入通道贯通连接，所述初次定位辅助架设于初次定位辅助平台上侧，且初次定位辅助架固定于初次定位辅助平台侧壁上，所述机械爪臂固定于初次定位辅助平台后侧，所述上部检测架设于机械爪臂右侧，所述下部检测架设于上部检测架右侧，所述NG传输带以及合格传输带设于机械爪臂后侧，所述待检测产品输入通道、NG传输带、合格传输带、初次定位辅助架、机械爪臂、上部检测架以及下部检测架皆与控制操作台电性连接，所述控制操作台与外接电源电性连接；

所述控制操作台由电脑以及控制面板组合而成。

进一步地，所述初次定位辅助架包括初步摄像头固定架、初步摄像头、初步探照灯、初步探照灯固定架以及整体支撑架，所述整体支撑架竖直固定于初次定位辅助平台侧壁上，所述初步探照灯共设有两个，两个所述初步探照灯水平且平行设于初次定位辅助平台上侧，两个所述初步探照灯皆固定于初步探照灯固定架上，所述初步探照灯固定架水平固定于整体支撑架上，所述初步摄像头设于两个初步探照灯之间，且初步摄像头两个初步探照灯上侧，所述初步摄像头固定于初步摄像头固定架上，所述初步摄像头固定架固定于整体支撑架上；

所述初步摄像头固定架以及初步探照灯固定架皆可安装于整体支撑架上的不同高度，所述初步摄像头以及初步探照灯皆与控制操作台电性连接。

进一步地，所述机械爪臂包括机械爪臂固定座、机械臂座、机械爪、机械爪安装头、第二机械臂、第二机械臂座、第一机械臂以及机械臂座固定座，所述机械爪臂固定座固定于检测仓内侧底面，所述机械臂座固定座固定于机械爪臂固定座上端面上，所述机械臂座固定座上端设有机械臂座，所述机械臂座与机械臂座固定座通过机械臂转动机构连接，所述第一机械臂一端通过机械臂转动机构转动固定于机械臂座一侧，所述第一机械臂另一端通过机械臂转动机构与第二机械臂座侧壁转动连接，所述第二机械臂座前端通过机械臂转动机构与第二机械臂末端转动连接，所述第二机械臂首端侧壁通过机械臂转动机构与机械爪安装头侧壁转动连接，所述机械爪安装头通过机械臂转动机构与机械爪转动连接；

所述机械臂转动机构为伺服电机，所述伺服电机与控制操作台电性连接。

进一步地，所述机械爪包括机械爪检测摄像头、摄像头壳体、夹持座、固定扣、调整夹持夹、机械爪底座以及定位杆，所述夹持座固定于机械爪底座一端面上，所述机械爪底座另一端面与机械爪安装头转动连接，所述夹持座非机械爪底座一端内嵌有三个均匀布置的固定扣，所述固定扣与夹持座滑动连接，三个所述固定扣通过三个微型气缸控制滑动，三个所述微型气缸内嵌于夹持座内，且三个微型气缸对应三个固定扣位置固定，三个所述微型气缸的伸缩杆分别与三个固定扣固定，所述定位杆、机械爪检测摄像头以及调整夹持夹分布于夹持座外侧，且定位杆、固定扣、摄像头壳体以及调整夹持夹皆固定于机械爪底座上，所述机械爪检测摄像头固定于摄像头壳体内，所述机械爪检测摄像头、微型气缸以及调整夹持夹皆与控制操作台电性连接，所述调整夹持夹为现有技术，所述调整夹持夹为双杆夹持机构。

进一步地，所述上部检测架包括检测支撑架、转向节放置凸台、侧面摄像头挡板、侧面摄像头支架、侧面摄像头、上部检测架定位杆以及上部检测架底座，所述上部检测架底座固定于检测支撑架上端面上，所述侧面摄像头安装于侧面摄像头支架上端，所述侧面摄像头支架设于检测支撑架首端，所述侧面摄像头挡板罩于侧面摄像头支架以及侧面摄像头外侧，所述转向节放置凸台固定于上部检测架底座上端面上，所述上部检测架定位杆设于转向节放置凸台一侧，且上部检测架定位杆固定于上部检测架底座上端面上，所述转向节放置凸台外侧壁上设有与转向节相配合的螺纹。

进一步地，所述下部检测架包括下部检测底架、下部检测固定座、下部检测外罩、下部检测摄像头、光源灯、灯滑动槽以及下部检测内罩，所述下部检测固定座固定于下部检测内罩左右侧面上，所述下部检测内罩通过下部检测固定座固定于下部检测底架上端面上，所述下部检测内罩左右侧壁的上下侧上皆设有灯滑动槽，所述光源灯设于灯滑动槽内，且光源灯通过灯滑动槽与下部检测内罩滑动连接，所述下部检测摄像头设于下部检测内罩内侧，且下部检测摄像头位于下部检测内罩内部上下侧光源灯之间，所述下部检测外罩套于下部检测内罩外侧，且下部检测外罩固定于下部检测架上端。

进一步地，所述机器视觉检测机构内部的视觉数据皆传递至控制操作台的电脑中进行分析处理，并通过电脑对机器视觉检测机构进行控制筛选合格品。

进一步地，本实用新型的工作步骤及原理：

1）通过控制操作台将检测流程程序输入；

2）之后，将转向节放置在待检测产品输入通道上，通过待检测产品输入通道将转向节导入初次定位辅助平台；

3）转向节到达初次定位辅助平台后，通过初步探照灯补光，并利用初步摄像头拍摄，通过调整夹持夹对转向节进行初次定位夹持；

4）之后，机械爪夹持转向节，将转向节放置在转向节放置凸台上，同时使转向节与上部检测架定位杆相配合，此时，机械爪松开转向节，机械爪旋转，使机械爪检测摄像头对准转向节上部分法兰面进行拍摄，从而对上部分法兰面检测是否有缺陷，之后机械爪检测摄像头移动至转向节上部分的轴颈与螺纹孔处，之后机械爪缓慢匀速旋转，使机械爪检测摄像头检测转向节孔内是否有缺陷；

5）之后机械爪旋转，使夹持座对准转向节，将转向节进行夹持，之后转向节，将转向节下部分法兰面靠近下部检测架的下部检测摄像头，同时光源灯开启，检测转向节下部分法兰面是否有缺陷，之后机械爪臂移动使转向节下部分的轴颈与螺纹孔对准下部检测摄像头，之后缓慢匀速旋转，让下部检测摄像头检测转向节孔内是否有缺陷；

6）之后机械爪检测摄像头以及下部检测摄像头将拍摄的图像传递至控制操作台内，通过控制操作台内的电脑对其进行对比分析从而判断该转向节是否为合格品，当出现缺陷特征时，控制操作台将缺陷特征以及缺陷特征出现的位置记录并把结果发送至PLC系统进行记录保存；

7）控制操作台得到检测结果后控制机械爪臂将合格产品放入合格传输带上导出，将NG产品放入NG传输带上导出。

本实用新型的有益效果：本实用新型是基于机器视觉的非接触测量方法，利用机器人在系统中的作用，抓取、检测过程中的移动翻转等动作配合、检测完毕后的分类等，同时视觉系统可以自动适应元件位置、外观、表面光洁度和特征间距的变化，每一个产品抓取前都进行了水平位置及轴向角度的纠偏，这样拍摄产品的一致性较高，每个转向节分部拍取图像，减少了弧面因素对图像造成的影响，本实用新型利用机器人协助拍摄，视觉系统中利用了多角度光源高速切换快速多次拍摄方式，既在一次扫描过程可利用不同角度光源优势快速切换拍摄出多种图像效果的图像，对于高反光、弧面等复杂度较高的表面检测，特别是转向节内弧面和外弧面，在多副图像中增强每一类缺陷的对比度，可大大简化检测的难度，增强了对缺陷判断的准确度。本实用新型的机构简单、成本低、抓取、移动、拍摄对焦、翻转、分类等动作充分利用了机器人的功能，大大精简了机构的复杂度。一是整个设备动作稳定性有了保证，二是整个机构的成本大大降低，本实用新型机构精巧所占空间小，适用性强。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

图1是本实用新型一种用于基于视觉检测及自动控制的汽车转向节表面瑕疵检测机构的总体结构示意图；

图2是本实用新型一种用于基于视觉检测及自动控制的汽车转向节表面瑕疵检测机构的检测仓内部装置的结构示意图；

图3是本实用新型一种用于基于视觉检测及自动控制的汽车转向节表面瑕疵检测机构的初次定位辅助架的结构示意图；

图4是本实用新型一种用于基于视觉检测及自动控制的汽车转向节表面瑕疵检测机构的机械爪臂的结构示意图；

图5是本实用新型一种用于基于视觉检测及自动控制的汽车转向节表面瑕疵检测机构的机械爪的结构示意图；

图6是本实用新型一种用于基于视觉检测及自动控制的汽车转向节表面瑕疵检测机构的上部检测架的结构示意图；

图7是本实用新型一种用于基于视觉检测及自动控制的汽车转向节表面瑕疵检测机构的下部检测架的结构示意图。

具体实施方式

请参阅图1-7所示，一种用于基于视觉检测及自动控制的汽车转向节表面瑕疵检测机构，包括待检测产品输入通道1、检测仓2、NG传输带3、控制操作台4以及合格传输带5，待检测产品输入通道1设于检测仓2一侧，且待检测产品输入通道1与检测仓2相贯通，NG传输带3设于检测仓2内侧，且NG传输带3末端穿透检测仓2伸于检测仓2外侧，合格传输带5设于检测仓2内侧，且合格传输带5末端穿透检测仓2伸于检测仓2外侧，NG传输带3以及合格传输带5由检测仓2同侧穿出，且NG传输带3以及合格传输带5相互平行，控制操作台4设于检测仓2外侧，且控制操作台4固定于NG传输带3以及合格传输带5之间，检测仓2内设有初次定位辅助架6、初次定位辅助平台7、机械爪臂8、上部检测架9以及下部检测架10，初次定位辅助平台7与待检测产品输入通道1贯通连接，初次定位辅助架6设于初次定位辅助平台7上侧，且初次定位辅助架6固定于初次定位辅助平台7侧壁上，机械爪臂8固定于初次定位辅助平台7后侧，上部检测架9设于机械爪臂8右侧，下部检测架10设于上部检测架9右侧，NG传输带3以及合格传输带5设于机械爪臂8后侧，待检测产品输入通道1、NG传输带3、合格传输带5、初次定位辅助架6、机械爪臂8、上部检测架9以及下部检测架10皆与控制操作台4电性连接，控制操作台4与外接电源电性连接。

控制操作台4由电脑以及控制面板组合而成，控制面板采用西门子生产的6AV6545-0BA15-2AX0型控制面板。

如图3所示，初次定位辅助架6包括初步摄像头固定架61、初步摄像头62、初步探照灯63、初步探照灯固定架64以及整体支撑架65，整体支撑架65竖直固定于初次定位辅助平台7侧壁上，初步探照灯63共设有两个，两个初步探照灯63水平且平行设于初次定位辅助平台7上侧，两个初步探照灯63皆固定于初步探照灯固定架64上，初步探照灯固定架64水平固定于整体支撑架65上，初步摄像头62设于两个初步探照灯63之间，且初步摄像头62两个初步探照灯63上侧，初步摄像头62固定于初步摄像头固定架61上，初步摄像头固定架61固定于整体支撑架65上。

初步摄像头固定架61以及初步探照灯固定架64皆可安装于整体支撑架65上的不同高度，初步摄像头62以及初步探照灯63皆与控制操作台4电性连接。

如图4所示，机械爪臂8包括机械爪臂固定座81、机械臂座82、机械爪83、机械爪安装头84、第二机械臂85、第二机械臂座86、第一机械臂87以及机械臂座固定座88，机械爪臂固定座81固定于检测仓2内侧底面，机械臂座固定座88固定于机械爪臂固定座81上端面上，机械臂座固定座88上端设有机械臂座82，机械臂座82与机械臂座固定座88通过机械臂转动机构连接，第一机械臂87一端通过机械臂转动机构转动固定于机械臂座82一侧，第一机械臂87另一端通过机械臂转动机构与第二机械臂座86侧壁转动连接，第二机械臂座86前端通过机械臂转动机构与第二机械臂85末端转动连接，第二机械臂85首端侧壁通过机械臂转动机构与机械爪安装头84侧壁转动连接，机械爪安装头84通过机械臂转动机构与机械爪83转动连接。

机械臂转动机构为伺服电机，伺服电机与控制操作台4电性连接。

如图5所示，机械爪83包括机械爪检测摄像头831、摄像头壳体832、夹持座833、固定扣834、调整夹持夹835、机械爪底座836以及定位杆837，夹持座833固定于机械爪底座836一端面上，机械爪底座836另一端面与机械爪安装头84转动连接，夹持座833非机械爪底座836一端内嵌有三个均匀布置的固定扣834，固定扣834与夹持座833滑动连接，三个固定扣834通过三个微型气缸控制滑动，三个微型气缸内嵌于夹持座833内，且三个微型气缸对应三个固定扣834位置固定，三个微型气缸的伸缩杆分别与三个固定扣834固定，定位杆837、机械爪检测摄像头831以及调整夹持夹835分布于夹持座833外侧，且定位杆837、固定扣834、摄像头壳体832以及调整夹持夹835皆固定于机械爪底座836上，机械爪检测摄像头831固定于摄像头壳体832内，机械爪检测摄像头831、微型气缸以及调整夹持夹835皆与控制操作台4电性连接，调整夹持夹835为现有技术，调整夹持夹835为双杆夹持机构。

如图6所示，上部检测架9包括检测支撑架91、转向节放置凸台92、侧面摄像头挡板93、侧面摄像头支架94、侧面摄像头95、上部检测架定位杆96以及上部检测架底座97，上部检测架底座97固定于检测支撑架91上端面上，侧面摄像头95安装于侧面摄像头支架94上端，侧面摄像头支架94设于检测支撑架91首端，侧面摄像头挡板93罩于侧面摄像头支架94以及侧面摄像头95外侧，转向节放置凸台92固定于上部检测架底座97上端面上，上部检测架定位杆96设于转向节放置凸台92一侧，且上部检测架定位杆96固定于上部检测架底座97上端面上，转向节放置凸台92外侧壁上设有与转向节相配合的螺纹。

如图7所示，下部检测架10包括下部检测底架101、下部检测固定座102、下部检测外罩103、下部检测摄像头104、光源灯105、灯滑动槽106以及下部检测内罩107，下部检测固定座102固定于下部检测内罩107左右侧面上，下部检测内罩107通过下部检测固定座102固定于下部检测底架101上端面上，下部检测内罩107左右侧壁的上下侧上皆设有灯滑动槽106，光源灯105设于灯滑动槽106内，且光源灯105通过灯滑动槽106与下部检测内罩107滑动连接，下部检测摄像头104设于下部检测内罩107内侧，且下部检测摄像头104位于下部检测内罩107内部上下侧光源灯105之间，下部检测外罩103套于下部检测内罩107外侧，且下部检测外罩103固定于下部检测架10上端。

机器视觉检测机构内部的视觉数据皆传递至控制操作台4的电脑中进行分析处理，并通过电脑对机器视觉检测机构进行控制筛选合格品。

本实用新型的工作步骤及原理：

1）通过控制操作台4将检测流程程序输入；

2）之后，将转向节放置在待检测产品输入通道1上，通过待检测产品输入通道1将转向节导入初次定位辅助平台7；

3）转向节到达初次定位辅助平台7后，通过初步探照灯63补光，并利用初步摄像头62拍摄，通过调整夹持夹835对转向节进行初次定位夹持；

4）之后，机械爪83夹持转向节，将转向节放置在转向节放置凸台92上，同时使转向节与上部检测架定位杆96相配合，此时，机械爪83松开转向节，机械爪83旋转，使机械爪检测摄像头831对准转向节上部分法兰面进行拍摄，从而对上部分法兰面检测是否有缺陷，之后机械爪检测摄像头831移动至转向节上部分的轴颈与螺纹孔处，之后机械爪83缓慢匀速旋转，使机械爪检测摄像头831检测转向节孔内是否有缺陷；

5）之后机械爪83旋转，使夹持座833对准转向节，将转向节进行夹持，之后转向节，将转向节下部分法兰面靠近下部检测架10的下部检测摄像头104，同时光源灯105开启，检测转向节下部分法兰面是否有缺陷，之后机械爪臂8移动使转向节下部分的轴颈与螺纹孔对准下部检测摄像头104，之后缓慢匀速旋转，让下部检测摄像头104检测转向节孔内是否有缺陷；

6）之后机械爪检测摄像头831以及下部检测摄像头104将拍摄的图像传递至控制操作台4内，通过控制操作台4内的电脑对其进行对比分析从而判断该转向节是否为合格品，当出现缺陷特征时，控制操作台4将缺陷特征以及缺陷特征出现的位置记录并把结果发送至PLC系统进行记录保存；

7）控制操作台4得到检测结果后控制机械爪臂8将合格产品放入合格传输带5上导出，将NG产品放入NG传输带3上导出。

上述实施例为本实用新型较佳的实施方式，但本实用新型的实施方式并不受上述实施例的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种用于基于视觉检测及自动控制的汽车转向节表面瑕疵检测机构，包括待检测产品输入通道（1）、检测仓（2）、NG传输带（3）、控制操作台（4）以及合格传输带（5），其特征在于，所述待检测产品输入通道（1）设于检测仓（2）一侧，且待检测产品输入通道（1）与检测仓（2）相贯通，所述NG传输带（3）设于检测仓（2）内侧，且NG传输带（3）末端穿透检测仓（2）伸于检测仓（2）外侧，所述合格传输带（5）设于检测仓（2）内侧，且合格传输带（5）末端穿透检测仓（2）伸于检测仓（2）外侧，所述NG传输带（3）以及合格传输带（5）由检测仓（2）同侧穿出，且NG传输带（3）以及合格传输带（5）相互平行，所述控制操作台（4）设于检测仓（2）外侧，且控制操作台（4）固定于NG传输带（3）以及合格传输带（5）之间，所述检测仓（2）内设有初次定位辅助架（6）、初次定位辅助平台（7）、机械爪臂（8）、上部检测架（9）以及下部检测架（10），所述初次定位辅助平台（7）与待检测产品输入通道（1）贯通连接，所述初次定位辅助架（6）设于初次定位辅助平台（7）上侧，且初次定位辅助架（6）固定于初次定位辅助平台（7）侧壁上，所述机械爪臂（8）固定于初次定位辅助平台（7）后侧，所述上部检测架（9）设于机械爪臂（8）右侧，所述下部检测架（10）设于上部检测架（9）右侧，所述NG传输带（3）以及合格传输带（5）设于机械爪臂（8）后侧，所述待检测产品输入通道（1）、NG传输带（3）、合格传输带（5）、初次定位辅助架（6）、机械爪臂（8）、上部检测架（9）以及下部检测架（10）皆与控制操作台（4）电性连接，所述控制操作台（4）与外接电源电性连接；

所述控制操作台（4）由电脑以及控制面板组合而成。

2.根据权利要求1所述的一种用于基于视觉检测及自动控制的汽车转向节表面瑕疵检测机构，其特征在于，所述初次定位辅助架（6）包括初步摄像头固定架（61）、初步摄像头（62）、初步探照灯（63）、初步探照灯固定架（64）以及整体支撑架（65），所述整体支撑架（65）竖直固定于初次定位辅助平台（7）侧壁上，所述初步探照灯（63）共设有两个，两个所述初步探照灯（63）水平且平行设于初次定位辅助平台（7）上侧，两个所述初步探照灯（63）皆固定于初步探照灯固定架（64）上，所述初步探照灯固定架（64）水平固定于整体支撑架（65）上，所述初步摄像头（62）设于两个初步探照灯（63）之间，且初步摄像头（62）两个初步探照灯（63）上侧，所述初步摄像头（62）固定于初步摄像头固定架（61）上，所述初步摄像头固定架（61）固定于整体支撑架（65）上；

所述初步摄像头固定架（61）以及初步探照灯固定架（64）皆可安装于整体支撑架（65）上的不同高度，所述初步摄像头（62）以及初步探照灯（63）皆与控制操作台（4）电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于基于视觉检测及自动控制的汽车转向节表面瑕疵检测机构，其特征在于，所述机械爪臂（8）包括机械爪臂固定座（81）、机械臂座（82）、机械爪（83）、机械爪安装头（84）、第二机械臂（85）、第二机械臂座（86）、第一机械臂（87）以及机械臂座固定座（88），所述机械爪臂固定座（81）固定于检测仓（2）内侧底面，所述机械臂座固定座（88）固定于机械爪臂固定座（81）上端面上，所述机械臂座固定座（88）上端设有机械臂座（82），所述机械臂座（82）与机械臂座固定座（88）通过机械臂转动机构连接，所述第一机械臂（87）一端通过机械臂转动机构转动固定于机械臂座（82）一侧，所述第一机械臂（87）另一端通过机械臂转动机构与第二机械臂座（86）侧壁转动连接，所述第二机械臂座（86）前端通过机械臂转动机构与第二机械臂（85）末端转动连接，所述第二机械臂（85）首端侧壁通过机械臂转动机构与机械爪安装头（84）侧壁转动连接，所述机械爪安装头（84）通过机械臂转动机构与机械爪（83）转动连接；

所述机械臂转动机构为伺服电机，所述伺服电机与控制操作台（4）电性连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于基于视觉检测及自动控制的汽车转向节表面瑕疵检测机构，其特征在于，所述机械爪（83）包括机械爪检测摄像头（831）、摄像头壳体（832）、夹持座（833）、固定扣（834）、调整夹持夹（835）、机械爪底座（836）以及定位杆（837），所述夹持座（833）固定于机械爪底座（836）一端面上，所述机械爪底座（836）另一端面与机械爪安装头（84）转动连接，所述夹持座（833）非机械爪底座（836）一端内嵌有三个均匀布置的固定扣（834），所述固定扣（834）与夹持座（833）滑动连接，三个所述固定扣（834）通过三个微型气缸控制滑动，三个所述微型气缸内嵌于夹持座（833）内，且三个微型气缸对应三个固定扣（834）位置固定，三个所述微型气缸的伸缩杆分别与三个固定扣（834）固定，所述定位杆（837）、机械爪检测摄像头（831）以及调整夹持夹（835）分布于夹持座（833）外侧，且定位杆（837）、固定扣（834）、摄像头壳体（832）以及调整夹持夹（835）皆固定于机械爪底座（836）上，所述机械爪检测摄像头（831）固定于摄像头壳体（832）内，所述机械爪检测摄像头（831）、微型气缸以及调整夹持夹（835）皆与控制操作台（4）电性连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于基于视觉检测及自动控制的汽车转向节表面瑕疵检测机构，其特征在于，所述上部检测架（9）包括检测支撑架（91）、转向节放置凸台（92）、侧面摄像头挡板（93）、侧面摄像头支架（94）、侧面摄像头（95）、上部检测架定位杆（96）以及上部检测架底座（97），所述上部检测架底座（97）固定于检测支撑架（91）上端面上，所述侧面摄像头（95）安装于侧面摄像头支架（94）上端，所述侧面摄像头支架（94）设于检测支撑架（91）首端，所述侧面摄像头挡板（93）罩于侧面摄像头支架（94）以及侧面摄像头（95）外侧，所述转向节放置凸台（92）固定于上部检测架底座（97）上端面上，所述上部检测架定位杆（96）设于转向节放置凸台（92）一侧，且上部检测架定位杆（96）固定于上部检测架底座（97）上端面上，所述转向节放置凸台（92）外侧壁上设有与转向节相配合的螺纹。

6.根据权利要求1所述的一种用于基于视觉检测及自动控制的汽车转向节表面瑕疵检测机构，其特征在于，所述下部检测架（10）包括下部检测底架（101）、下部检测固定座（102）、下部检测外罩（103）、下部检测摄像头（104）、光源灯（105）、灯滑动槽（106）以及下部检测内罩（107），所述下部检测固定座（102）固定于下部检测内罩（107）左右侧面上，所述下部检测内罩（107）通过下部检测固定座（102）固定于下部检测底架（101）上端面上，所述下部检测内罩（107）左右侧壁的上下侧上皆设有灯滑动槽（106），所述光源灯（105）设于灯滑动槽（106）内，且光源灯（105）通过灯滑动槽（106）与下部检测内罩（107）滑动连接，所述下部检测摄像头（104）设于下部检测内罩（107）内侧，且下部检测摄像头（104）位于下部检测内罩（107）内部上下侧光源灯（105）之间，所述下部检测外罩（103）套于下部检测内罩（107）外侧，且下部检测外罩（103）固定于下部检测架（10）上端。

7.根据权利要求1所述的一种用于基于视觉检测及自动控制的汽车转向节表面瑕疵检测机构，其特征在于，机器视觉检测机构内部的视觉数据皆传递至所述控制操作台（4）的电脑中进行分析处理，并通过电脑对机器视觉检测机构进行控制筛选合格品。

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