CN211223023U - 行走装置和移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及载具的技术领域，提供了一种行走装置和移动机器人，包括底盘架和安装在底盘架上的车轮装置；车轮装置包括车轮、与车轮连接的转动轴、轴承组件以及与转动轴连接并用于使车轮转动的电机；轴承组件包括套设在转动轴之外且与电机连接固定的轴承座以及设置在轴承座与转动轴之间的至少两个轴承，至少两个轴承间隔设置，轴承座支撑在底盘架上且位于车轮与电机之间。与现有技术对比，本实用新型提供的行走装置，采用设置至少两个轴承，以将转动轴支撑在轴承座上，使得转动轴的转动更为平稳，减少了电机晃动的现象发生。

Description

行走装置和移动机器人

技术领域

本实用新型涉及载具的技术领域，尤其是涉及一种行走装置和移动机器人。

背景技术

目前，可移动的机器人，主要包括底盘、车轮和驱动电机，驱动电机与车轮轮毂之间通过轮轴相连，驱动电机驱动车轮转动，从而实现机器人的移动。然而，在经过凹凸不平的地面、上下坡或台阶时，车轮的抖动容易造成电机相对底盘的晃动，电机松动，影响转动平稳性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种行走装置和移动机器人，以解决现有技术中存在的电机使用一段时间后容易松动，导致移动不平稳的现象发生的技术问题。

本实用新型提供的一种行走装置，包括底盘架和安装在所述底盘架上的车轮装置；所述车轮装置包括车轮、与车轮连接的转动轴、轴承组件以及与所述转动轴连接并用于使所述车轮转动的电机；所述轴承组件包括套设在所述转动轴之外且与所述电机连接固定的轴承座以及设置在所述轴承座与所述转动轴之间的至少两个轴承，至少两个所述轴承间隔设置，所述轴承座支撑在所述底盘架上且位于所述车轮与所述电机之间。

进一步地，所述转动轴包括相互连接的传动部和连接部，所述车轮套设固定在所述传动部上，所述连接部与所述电机的输出轴相连；所述传动部具有位于其端部的限位面，用以限制所述轴承的轴向移动，所述限位面环绕所述连接部设置。

进一步地，所述转动轴的连接部具有供所述电机的输出轴置入的安装槽，所述连接部与所述电机的输出轴键连接。

进一步地，所述转动轴上形成有环扣槽，所述环扣槽内设置有卡环，用以限制所述轴承的轴向移动。

进一步地，所述轴承的数量为两个，所述轴承座的内壁上向内凸设形成有环形的分隔部，以定位和分隔两个所述轴承。

进一步地，所述电机与所述轴承座之间设置有电机端盖，所述电机端盖通过紧固件分别与所述电机与所述轴承座连接固定。

进一步地，所述轴承座具有位于其底面的多个锁附孔和定位孔，所述底盘架上开设有与所述锁附孔对应的锁附配合孔和与所述定位孔对应的定位配合孔。

进一步地，所述底盘架包括底板和承载框，所述轴承座夹紧设置于所述底板和所述承载框之间；所述轴承座具有贯穿其顶面和底面的固定孔，所述底板上开设有与所述固定孔对应的下固定配合孔，所述承载框上开设有与所述固定孔对应的上固定配合孔。

进一步地，所述固定孔的数量为两个。

本实用新型提供的一种移动机器人，包括上述的行走装置。

与现有技术对比，本实用新型提供的行走装置，包括底盘架和安装在底盘架上的车轮装置，车轮装置包括转动轴、轴承组件，轴承组件包括套设在转动轴之外且与电机连接固定的轴承座以及设置在轴承座与转动轴之间的至少两个轴承，至少两个轴承间隔设置，这样，采用设置至少两个轴承，以将转动轴支撑在轴承座上，使得转动轴的转动更为平稳，减少了电机晃动的现象发生。

与现有技术对比，本实用新型提供的移动机器人，采用上述的行走装置，工作稳定性高。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的行走装置的立体示意图；

图2为图1中A-A面的剖视图；

图3为图2中C部的放大图；

图4为图1中B-B面的剖视图；

图5是本实用新型实施例提供的车轮装置与底板的分解示意图。

主要元件符号说明

100：行走装置

10：底盘架 101：锁附配合孔

102：定位配合孔 11：底板

12：承载框 103：下固定配合孔104：上固定配合孔

20：车轮装置 21：车轮

22：转动轴 221：传动部

222：连接部 223：限位面

224：安装槽 225：环扣槽

23：轴承组件 24：电机

25：轴承座 251：分隔部

252：轴承容置槽 253：锁附孔

254：定位孔 255：固定孔

26：轴承 26a：第一轴承

26b：第二轴承 27：卡环

28：电机端盖 29：定位销

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合具体附图对本实用新型的实现进行详细的描述。

为叙述方便，下文中所称的“前”“后”“左”“右”“上”“下”与附图本身的前、后、左、右、上、下方向一致，但并不对本实用新型的结构起限定作用。

除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本实用新型所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本实用新型专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。

如图1至5所示，为本实用新型提供的一较佳实施例。

参见图1至5，本实施例提供的行走装置100，包括底盘架10和安装在底盘架10上的车轮装置20；车轮装置20包括车轮21、与车轮21连接的转动轴22、轴承组件23以及与转动轴22连接并用于使车轮21转动的电机24；轴承组件23包括套设在转动轴22之外且与电机24连接固定的轴承座25以及设置在轴承座25与转动轴22之间的至少两个轴承26，至少两个轴承26间隔设置，轴承座25支撑在底盘架10上且位于车轮21与电机24之间。

上述的行走装置100，包括底盘架10和安装在底盘架10上的车轮装置20，车轮装置20包括转动轴22、轴承组件23，轴承组件23包括套设在转动轴22之外且与电机24连接固定的轴承座25以及设置在轴承座25与转动轴22之间的至少两个轴承26，至少两个轴承26间隔设置，这样，采用设置至少两个轴承26，以将转动轴22支撑在轴承座25上，使得转动轴22的转动更为平稳，减少了电机24晃动的现象发生。

参见图1，行走装置100，包括底盘架10和安装在底盘架10上的车轮装置20，车轮装置20支撑在底盘架10上，并将底盘架10撑离地面。在本实施例中，车轮装置20的数量为但不局限于两个，两个车轮装置20左右对称地安装在底盘架10上，并均包括车轮21、与车轮21连接的转动轴22、轴承组件23以及与转动轴22连接并用于使车轮转动的电机24。

参见图1至3，轴承组件23包括套设在转动轴22之外且与电机24连接固定的轴承座25以及设置在轴承座25与转动轴22之间的至少两个轴承26，至少两个轴承26间隔设置，轴承座25支撑在底盘架10上且位于车轮21与电机24之间。在本实施例中，轴承组件23包括轴承座25和轴承26，轴承26的数量为但不局限于两个，轴承座25的内壁上向内凸设形成有环形的分隔部251，以定位和分隔两个轴承26。轴承座25固定安装在底盘架10上，电机24与轴承座25连接固定。轴承座25具有轴承容置槽252，转动轴22的一端与车轮21连接固定，另一端经轴承容置槽252穿出，并与电机24相连，轴承26设置在轴承座25与转动轴22之间，从而由电机24驱动转动轴22旋转，并带动车轮21转动，从而实现行走装置100的移动。

在其他实施例中，在转动轴22上设置有隔套通过隔套将两个轴承26分开。

参见图2和3，在本实施例中，两个轴承26分为第一轴承26a和第二轴承26b，其中，第一轴承26a较第二轴承26b靠近车轮21。转动轴22包括相互连接的传动部221和连接部222，车轮21套设固定在传动部221上，连接部222与电机24的输出轴相连；传动部221具有位于其端部的限位面223，用以限制轴承26的轴向移动，限位面223环绕连接部222设置。容易理解的是，在轴承26与转动轴22相装配时，第一轴承26a的内圈的端面与传动部221限位面223相抵，从而限制第一轴承26a向传动部221的方向移动，第一轴承26a的外圈的端面与分隔部251的端面相抵，从而限制第一轴承26a向电机24的方向移动。

在其他实施例中，对于第一轴承26a的限位，也可以是通过卡环，来实现第一轴承26a向传动部221的方向移动的限制。

请继续参见图2和3，在本实施例中，转动轴22的连接部222具有供电机24的输出轴置入的安装槽224，连接部222与电机24的输出轴键连接，这样，通过电机24输出轴可使转动轴22转动，拆装方便，便于维修。

在其他实施例中，转动轴22与电机24的输出轴也可以通过联轴器相连。

参见图2和3，转动轴22上形成有环扣槽225，环扣槽225内设置有卡环27，用以限制轴承26的轴向移动。在本实施例中，转动轴22的连接部222上形成有环扣槽225，环扣槽225内设置有卡环27，在轴承26与转动轴22装配后，第二轴承26b的内圈的端面与卡环27相抵，从而限制第二轴承26b向电机24的方向移动，第二轴承26b的外圈的端面与分隔部251的端面相抵，从而限制第二轴承26b向传动部221的方向移动。

在其他实施例中，第二轴承26b也可以通过与轴承座25连接的盖板进行限位，从而限制第二轴承26b向电机24的方向移动。

参见图1至3，电机24与轴承座25之间设置有电机端盖28，电机端盖28通过紧固件分别与电机24与轴承座25连接固定。在本实施例中，轴承座25的侧面上形成有与电机端盖28固定的多个孔(图未示)，通过螺钉、销钉等紧固件将轴承座25电机端盖28连接固定。第二轴承26b的外圈的端面与电机端盖28相抵，从而将第二轴承26b的外圈保持在分隔部251于电机端盖28之间。

参见图1、4和5，轴承座25具有位于其底面的多个锁附孔253和定位孔254，底盘架10上开设有与锁附孔253对应的锁附配合孔101和与定位孔254对应的定位配合孔102。在本实施例中，底盘架10包括底板11和承载框12，与锁附孔253对应的锁附配合孔101和与定位孔254对应的定位配合孔102均设置在底板11上，锁附孔253的数量为但不局限于四个，定位孔254的数量为但不局限于五个，其中，以两个锁附孔253与一个定位孔254为一组，将锁附孔253和定位孔254分成两组，在轴承座25的中线上对称设置，每组中，定位孔254位于两个锁附孔253之间。可以理解的是，在装配时，通过定位销29穿过定位配合孔102和定位孔254，对轴承座25与底盘架10进行定位，再通过螺丝穿过锁附配合孔101和锁附孔253，将轴承座25与底盘架10的底板11锁附固定。这样，可使轴承座25与底盘架10的底板11紧固相连，不因长时间转动而产生松动现象，提高了连接可靠性。

参见图1、4和5，轴承座25夹紧设置于在底板11和承载框12之间；轴承座25具有贯穿其顶面和底面的固定孔255，底板11上开设有与固定孔255对应的下固定配合孔103，承载框12上开设有与固定孔255对应的上固定配合孔104。在本实施例中，固定孔255的数量为但不局限于两个，且固定孔255偏离轴承容置槽252设置，通过螺栓、螺杆等紧固件穿过上固定配合孔104、固定孔255、下固定配合孔103，在该紧固件的两端分别拧入螺母，这样，可从上下两个方向使底板11和承载框12压紧轴承座25，使轴承座25与底盘架10的固定结构更牢固可靠。

下面结合附图1至5对上述行走装置100的组装方式作详细说明：

在轴承座25左右(图示的左右侧)侧分别装入轴承26；

将转动轴22穿过轴承26后用卡环27固定；

将轴承座25固定到电机端盖28上，在将电机端盖28通过螺丝固定到电机24上，同时电机24通过键与转动轴22固定；

先将轴承座25与承载框12固定，在将底板11通过定位销29与轴承座25的定位孔254定位后，固定底板11与轴承座25。

本实施例的一种移动机器人，其包括上述的行走装置100。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换或改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种行走装置，其特征在于，包括底盘架和安装在所述底盘架上的车轮装置；所述车轮装置包括车轮、与车轮连接的转动轴、轴承组件以及与所述转动轴连接并用于使所述车轮转动的电机；所述轴承组件包括套设在所述转动轴之外且与所述电机连接固定的轴承座以及设置在所述轴承座与所述转动轴之间的至少两个轴承，至少两个所述轴承间隔设置，所述轴承座支撑在所述底盘架上且位于所述车轮与所述电机之间。

2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述转动轴包括相互连接的传动部和连接部，所述车轮套设固定在所述传动部上，所述连接部与所述电机的输出轴相连；所述传动部具有位于其端部的限位面，用以限制所述轴承的轴向移动，所述限位面环绕所述连接部设置。

3.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述转动轴的连接部具有供所述电机的输出轴置入的安装槽，所述连接部与所述电机的输出轴键连接。

4.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述转动轴上形成有环扣槽，所述环扣槽内设置有卡环，用以限制所述轴承的轴向移动。

5.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述轴承的数量为两个，所述轴承座的内壁上向内凸设形成有环形的分隔部，以定位和分隔两个所述轴承。

6.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述电机与所述轴承座之间设置有电机端盖，所述电机端盖通过紧固件分别与所述电机与所述轴承座连接固定。

7.根据权利要求1至6任一项所述的行走装置，其特征在于，所述轴承座具有位于其底面的多个锁附孔和定位孔，所述底盘架上开设有与所述锁附孔对应的锁附配合孔和与所述定位孔对应的定位配合孔。

8.根据权利要求1至6任一项所述的行走装置，其特征在于，所述底盘架包括底板和承载框，所述轴承座夹紧设置于所述底板和所述承载框之间；所述轴承座具有贯穿其顶面和底面的固定孔，所述底板上开设有与所述固定孔对应的下固定配合孔，所述承载框上开设有与所述固定孔对应的上固定配合孔。

9.根据权利要求8所述的行走装置，其特征在于，所述固定孔的数量为两个。

10.一种移动机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9任一项所述的行走装置。

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