CN211220784U - 一种机器人行进底盘 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人行进底盘，属于机器人底盘技术领域，包括支撑座，所述支撑座的侧壁上安装有环绕其周边的气囊，且支撑座的侧壁上开设有供气囊安装的凹口，所述支撑座的底部前后两端分别设有一个关于支撑座水平中心线对称的缸体，且每个缸体的内部均设有与其内侧壁紧密贴合的活塞板，并且每个活塞板的底端均垂直固定连接有活塞杆，每个所述缸体的侧壁上均开设有与其内部连通的连通口，每个所述活塞杆的底端均通过第一连接块连接有安装座。本实用新型通过吸盘与地面之间吸附方式的设置，避免了该机器人底盘与其它物体发生碰撞后发生倾倒，以此对机器人在移动过程中的稳定性能进行了保证。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人底盘技术领域，具体的涉及一种机器人行进底盘。
背景技术
底盘是指汽车上由传动系、行驶系、转向系和制动系四部分组成的组合，支承、安装汽车发动机及其各部件、总成，形成汽车的整体造型，承受发动机动力，保证正常行驶；在授权公开号为CN 110525186A中虽然提供的机器人底盘的驱动器与轮子可相互分离，便于人工推动机器，但是由于其不能在底盘发生碰撞时，对受力的底盘进行防倾倒防护，从而对机器人在移动过程中的稳定性能造成了影响，故而，迫切的需要研制一种机器人行进底盘。
实用新型内容
1.要解决的技术问题
本实用新型的目的在于提供一种机器人行进底盘，以解决上述背景技术中提出的不能在底盘发生碰撞时，对受力的底盘进行防倾倒防护，从而对机器人在移动过程中的稳定性能造成了影响的问题。
2.技术方案
为解决上述问题，本实用新型采取如下技术方案：
一种机器人行进底盘，包括支撑座，所述支撑座的侧壁上安装有环绕其周边的气囊，且支撑座的侧壁上开设有供气囊安装的凹口，所述支撑座的底部前后两端分别设有一个关于支撑座水平中心线对称的缸体，且每个缸体的内部均设有与其内侧壁紧密贴合的活塞板，并且每个活塞板的底端均垂直固定连接有活塞杆，每个所述缸体的侧壁上均开设有与其内部连通的连通口，且每个连通口上均固定有另一端与气囊连通的输气管道，每个所述活塞杆的底端均通过第一连接块连接有安装座，且每个安装座的正下方均设有第二连接块，并且每个第二连接块的顶端均固定有转动球，每个所述安装座的底部均开设有供相应侧转动球转动的环形容腔，每个所述第二连接块的底端均固定有呈中空状结构的套筒，且每个套筒的内部均滑动连接有滑杆，每个所述套筒的内部均竖直设有与相应侧滑杆顶端固定连接的第一弹簧，且每个第一弹簧的自由端均与相应侧的第二连接块固定连接，每个所述滑杆的底端均安装有吸盘。
优选的，每个所述缸体的内侧壁上均设有个数至少为两个且位于相应侧连通口下方的限位块。
优选的，每个所述滑杆的顶端均设有个数至少为两个的托台块。
优选的，每个所述吸盘的周边上均等间距设有个数至少为四个的延伸块，且每个延伸块的顶端均固定有竖直向上延伸且顶端与相应侧第二连接块的底端固定连接的第二弹簧。
3.有益效果
本实用新型当该底盘碰撞到物品后，通过碰撞物品与气囊之间的接触，将气囊内部的气体通过输气管道传输至缸体的内部，从而使吸盘在活塞杆伸长的情况下与地面之间进行吸附式的连接，该吸附方式的设置，避免了该机器人底盘与其它物体发生碰撞后发生倾倒，以此对机器人在移动过程中的稳定性能进行了保证，该底盘碰撞到物品并转向其它方向并运动时，通过吸盘与地面之间吸附式的连接，以及在转动球与安装座之间转动的配合下，使滑杆在套筒发生转动下在套筒内进行向下的滑动，以此通过延长伸缩套杆的长度对该底盘转向至其它方向并进行运动进行配合，当被挤压的气囊与碰撞物发生分离时，缸体内部的气体通过输气管道回流至气囊的内部，此时通过活塞杆的上升以及第一弹簧对滑杆顶端的作用力，使吸盘与地面之间产生分离并复位。
本实用新型当缸体内部的气体回流至气囊内部时，第二弹簧在吸盘与地面之间的吸附连接以及活塞杆上升的配合下被拉伸，从而通过第二弹簧对吸盘四个周边之间的作用力，使吸盘的四个周边预先的与地面之间发生分离，以此为吸盘与地面之间的分离提供了有力的条件，同时使吸盘在第二弹簧与第一弹簧的弹力下可快速的进行归位。
附图说明
图1为本实用新型的正视内部结构示意图；
图2为图1中A处放大结构示意图；
图3为图2中B处放大结构示意图。
附图标记：1-支撑座，2-凹口，3-气囊，4-缸体，5-活塞板，6-活塞杆，7-限位块，8-连通口，9-输气管道，10-第一连接块，11-安装座，12-第二连接块，13-转动球，14-套筒，15-滑杆，16-第一弹簧，17-吸盘，18-延伸块，19-第二弹簧。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步详细的说明。
实施例
如图1-3所示的一种机器人行进底盘，包括支撑座1，支撑座1的侧壁上安装有环绕其周边的气囊3，且支撑座1的侧壁上开设有供气囊3安装的凹口2，支撑座1的底部前后两端分别设有一个关于支撑座1水平中心线对称的缸体4，且每个缸体4的内部均设有与其内侧壁紧密贴合的活塞板5，并且每个活塞板5的底端均垂直固定连接有活塞杆6，每个缸体4的侧壁上均开设有与其内部连通的连通口8，且每个连通口8上均固定有另一端与气囊3连通的输气管道9，每个缸体4的内侧壁上均设有个数至少为两个且位于相应侧连通口8下方的限位块7，通过限位块7对上升的活塞板5进行限位，以此避免活塞板5上升至缸体4顶端的内部对连通口8造成堵塞，从而对气囊3与缸体4之间气体的流动性造成影响；
每个活塞杆6的底端均通过第一连接块10连接有安装座11，且每个安装座11的正下方均设有第二连接块12，并且每个第二连接块12的顶端均固定有转动球13，每个安装座11的底部均开设有供相应侧转动球13转动的环形容腔，每个第二连接块12的底端均固定有呈中空状结构的套筒14，且每个套筒14的内部均滑动连接有滑杆15，每个滑杆15的顶端均设有个数至少为两个的托台块，当滑杆15在向下伸长时，通过其上设置的托台块与套筒14底部内部之间的接触，对正在滑动的滑杆15进行防脱轨防护，每个套筒14的内部均竖直设有与相应侧滑杆15顶端固定连接的第一弹簧16，且每个第一弹簧16的自由端均与相应侧的第二连接块12固定连接，每个滑杆15的底端均安装有吸盘17；
每个吸盘17的周边上均等间距设有个数至少为四个的延伸块18，且每个延伸块18的顶端均固定有竖直向上延伸且顶端与相应侧第二连接块12的底端固定连接的第二弹簧19，当缸体4内部的气体回流至气囊3内部时，第二弹簧19在吸盘17与地面之间的吸附连接以及活塞杆6上升的配合下被拉伸，从而通过第二弹簧19对吸盘17四个周边之间的作用力，使吸盘17的四个周边预先的与地面之间发生分离，以此为吸盘17与地面之间的分离提供了有力的条件，同时使吸盘17在第二弹簧19与第一弹簧16的弹力下可快速的进行归位。
上述机器人进行底盘的具体应用过程为：当该机器人底盘发生碰撞时，通过碰撞物对气囊3的挤压，使气囊3内部的气体通过输气管道9传输至缸体4的内部，从而使吸盘17在活塞杆6伸长的情况下与地面之间进行吸附式的连接，该吸附方式的设置，避免了该机器人底盘与其它物体发生碰撞后发生倾倒，以此对机器人在移动过程中的稳定性能进行了保证，该底盘碰撞到物品并转向其它方向并运动时，通过吸盘17与地面之间吸附式的连接，以及在转动球13与安装座11之间转动的配合下，使滑杆15在套筒14发生转动下在套筒14内进行向下的滑动，以此通过延长伸缩套杆的长度对该底盘转向至其它方向并进行运动进行配合，当伸缩套杆的被拉长时，第二弹簧19在吸盘17与地面之间的吸附连接以及活塞杆6上升的配合下被拉伸，从而通过第二弹簧19对吸盘17四个周边之间的作用力，使吸盘17的四个周边预先的与地面之间发生分离，以此为吸盘17与地面之间的分离提供了有力的条件，当被挤压的气囊3与碰撞物发生分离时，缸体4内部的气体通过输气管道9回流至气囊3的内部，此时通过活塞杆6的上升、第一弹簧16对滑杆15顶端的作用力以及第二弹簧19对吸盘17周边的作用力，使吸盘17与地面之间快速的产生分离并复位，在滑杆15、活塞板5上下移动的过程中，通过滑杆15上的托台块以及活塞板5上的限位块7对正在移动的滑杆15和活塞板5进行限位，这样便完成了该机器人进行底盘的使用过程。
本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本实用新型，而并非用作为对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本实用新型的权利要求范围内。
Claims (4)
1.一种机器人行进底盘，包括支撑座(1)，其特征在于，所述支撑座(1)的侧壁上安装有环绕其周边的气囊(3)，且支撑座(1)的侧壁上开设有供气囊(3)安装的凹口(2)，所述支撑座(1)的底部前后两端分别设有一个关于支撑座(1)水平中心线对称的缸体(4)，且每个缸体(4)的内部均设有与其内侧壁紧密贴合的活塞板(5)，并且每个活塞板(5)的底端均垂直固定连接有活塞杆(6)，每个所述缸体(4)的侧壁上均开设有与其内部连通的连通口(8)，且每个连通口(8)上均固定有另一端与气囊(3)连通的输气管道(9)，每个所述活塞杆(6)的底端均通过第一连接块(10)连接有安装座(11)，且每个安装座(11)的正下方均设有第二连接块(12)，并且每个第二连接块(12)的顶端均固定有转动球(13)，每个所述安装座(11)的底部均开设有供相应侧转动球(13)转动的环形容腔，每个所述第二连接块(12)的底端均固定有呈中空状结构的套筒(14)，且每个套筒(14)的内部均滑动连接有滑杆(15)，每个所述套筒(14)的内部均竖直设有与相应侧滑杆(15)顶端固定连接的第一弹簧(16)，且每个第一弹簧(16)的自由端均与相应侧的第二连接块(12)固定连接，每个所述滑杆(15)的底端均安装有吸盘(17)。
2.根据权利要求1所述的一种机器人行进底盘，其特征在于，每个所述缸体(4)的内侧壁上均设有个数至少为两个且位于相应侧连通口(8)下方的限位块(7)。
3.根据权利要求1所述的一种机器人行进底盘，其特征在于，每个所述滑杆(15)的顶端均设有个数至少为两个的托台块。
4.根据权利要求1所述的一种机器人行进底盘，其特征在于，每个所述吸盘(17)的周边上均等间距设有个数至少为四个的延伸块(18)，且每个延伸块(18)的顶端均固定有竖直向上延伸且顶端与相应侧第二连接块(12)的底端固定连接的第二弹簧(19)。
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| CN112792849A (zh) * | 2021-01-06 | 2021-05-14 | 厦门攸信信息技术有限公司 | 碰撞检测方法、机器人、移动终端及存储介质 |
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