CN211220748U - 一种工业机器人末端的快换装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人末端的快换装置，包括机器人侧本体和工具侧本体，所述机器人侧本体的顶部与工具侧本体的底部之间通过连接件固定连接，本实用新型涉及工业机器人技术领域。该工业机器人末端的快换装置及其快换方法，通过机器人侧本体的中部通过连接螺钉固定连接有第一连接环，并且第一连接环的顶部固定连接有固定块，固定块的内部开设有活动孔，利用定位钢球在固定圈内部开设的定位槽中进行定位的方式，可以方便的对快换装置的机器人测本体与工具侧本体之间进行拆装，操作起来非常的方便，大大的缩小了现有快换装置的体积，并且快换装置的重量相对较小，实现了机器人侧本体与工具侧本体之间进行快速拆换。

Description

一种工业机器人末端的快换装置

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业机器人末端的快换装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，机器人工具快换装置包括焊枪、抓手、真空工具、气动和电动马达等，机器人工具快换装置，使单个机器人能够在制造和装备过程中交换使用不同的末端执行器增加柔性，被广泛应用于自动点焊、弧焊、材料抓举、冲压、检测、卷边、装配、材料去除、毛刺清理、包装等操作。

工具快换装置包括一个机器人侧用来安装在机器人手臂上，还包括一个工具侧用来安装在末端执行器上，工具快换装置能够让不同的介质例如气体、电信号、液体、视频、超声等从机器人手臂连通到末端执行器，目前技术中所使用的机器人工具快换装置在对于机器人侧本体与工具侧本体之间的拆装机构较为复杂，对于工业机器人末端的快换装置拆装操作较为麻烦，机器人侧本体与工具侧本体之间无法进行快速的拆换，另外在对于机器人侧本体与工具侧本体之间的连接在装配气压停止供给的情况下，主盘与工具盘会出现分离，影响工具快换装置的正常使用。

实用新型内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种工业机器人末端的快换装置，解决了目前技术中所使用的机器人工具快换装置在对于机器人侧本体与工具侧本体之间的拆装机构较为复杂，对于工业机器人末端的快换装置拆装操作较为麻烦，另外在对于机器人侧本体与工具侧本体之间的连接在装配气压停止供给的情况下，主盘与工具盘会出现分离，影响工具快换装置正常使用的问题。

（二）技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种工业机器人末端的快换装置，包括机器人侧本体和工具侧本体，所述机器人侧本体的顶部与工具侧本体的底部之间通过连接件固定连接，所述机器人侧本体的中部通过连接螺钉固定连接有第一连接环，并且第一连接环的顶部固定连接有固定块，所述固定块的内部开设有活动孔，并且活动孔的内部设置有定位钢球，所述固定块的内部设置有连接块，所述工具侧本体的中部通过连接螺钉固定连接有第二连接环，并且第二连接环的顶部固定连接有固定圈，所述固定圈的内部开设有定位槽，并且固定圈的表面与工具侧本体的内部固定连接，所述机器人侧本体顶部相对的两侧均固定连接有阶梯限位销，所述工具侧本体底部相对的两侧均开设有与阶梯限位销相适配的阶梯限位孔，并且阶梯限位销的表面与阶梯限位孔的内壁之间活动连接，所述机器人侧本体的内部开设有安装通孔，并且工具侧本体的内部开设有与安装通孔相适配的安装孔，所述安装通孔位于机器人侧本体的内部开设有六组，并且安装孔位于工具侧本体的内部开设有六组。

优选的，所述机器人侧本体与工具侧本体周面的一侧分别固定连接有第一强电模块与第二强电模块，并且第一强电模块与第二强电模块的内部均开设有电缆接口，所述第一强电模块的顶部设置有插针，并且第二强电模块的底部设置有与插针相适配的插孔。

优选的，所述机器人侧本体与工具侧本体周面的一侧分别固定连接有第一电信号模块与第二电信号模块，所述第一电信号模块的内部开设有电信号开关接口，并且第二电信号模块的内部开设有电源接口，所述第一电信号模块的顶部与第二电信号模块的底部均设置有弹簧针。

优选的，所述机器人侧本体与工具侧本体周面的一侧分别固定连接有第一伺服驱动模块与第二伺服驱动模块，并且第一伺服驱动模块与第二伺服驱动模块的内部均开设有气源接口。

优选的，所述机器人侧本体与工具侧本体周面的一侧分别固定连接有第一气模块与第二气模块，所述第一气模块的顶部设置有连接柱，并且第二气模块的底部开设有与连接柱相适配的连接孔。

优选的，所述机器人侧本体与工具侧本体周面的一侧分别固定连接有第一流体模块与第二流体模块，所述第一流体模块的顶部设置有导柱，并且第二流体模块的底部开设有与导柱相适配的导柱孔。

优选的，所述机器人侧本体的内部均设置有在位检测装置，所述机器人侧本体与工具侧本体周面的一侧分别固定连接有第一安全模块与第二安全模块，并且第一安全模块与第二安全模块之间通过连接件固定连接。

（三）有益效果

本实用新型提供了一种工业机器人末端的快换装置。与现有技术相比具备以下有益效果：

（1）、该工业机器人末端的快换装置及其快换方法，通过机器人侧本体的中部通过连接螺钉固定连接有第一连接环，并且第一连接环的顶部固定连接有固定块，固定块的内部开设有活动孔，并且活动孔的内部设置有定位钢球，固定块的内部设置有连接块，工具侧本体的中部通过连接螺钉固定连接有第二连接环，并且第二连接环的顶部固定连接有固定圈，固定圈的内部开设有定位槽，并且固定圈的表面与工具侧本体的内部固定连接，利用定位钢球在固定圈内部开设的定位槽中进行定位的方式，可以方便的对快换装置的机器人测本体与工具侧本体之间进行拆装，操作起来非常的方便，大大的缩小了现有快换装置的体积，并且快换装置的重量相对较小，实现了机器人侧本体与工具侧本体之间进行快速的拆换。

（2）、该工业机器人末端的快换装置及其快换方法，通过机器人侧本体顶部相对的两侧均固定连接有阶梯限位销，工具侧本体底部相对的两侧均开设有与阶梯限位销相适配的阶梯限位孔，并且阶梯限位销的表面与阶梯限位孔的内壁之间活动连接，机器人侧本体的内部开设有安装通孔，并且工具侧本体的内部开设有与安装通孔相适配的安装孔，安装通孔位于机器人侧本体的内部开设有六组，并且安装孔位于工具侧本体的内部开设有六组，利用阶梯限位销与阶梯限位孔之间的配合连接，以及通过安装螺栓对安装通孔与安装孔之间的连接可以有效地避免在装配气压停止供给的情况下，主盘与工具盘出现分离，影响工具快换装置正常使用。

（3）、该工业机器人末端的快换装置及其快换方法，通过在机器人侧本体与工具侧本体周面设置的强电模块、电信号模块、气模块、流体模块、伺服驱动模块让不同的介质例如气体、电信号、液体、视频、超声等从机器人手臂连通到末端执行器，完成对快换装置的快换操作。

附图说明

图1为本实用新型快换装置结构的立体图；

图2为本实用新型机器人侧本体与工具侧本体结构的立体图；

图3为本实用新型固定块结构的立体图；

图4为本实用新型固定圈结构的立体图；

图5为本实用新型图2中A处的局部放大图；

图6为本实用新型图2中B处的局部放大图。

图中，1-机器人侧本体、2-工具侧本体、3-第一连接环、4-固定块、5-活动孔、6-定位钢球、7-连接块、8-第二连接环、9-固定圈、10-定位槽、11-阶梯限位销、12-阶梯限位孔、13-安装通孔、14-安装孔、15-第一强电模块、16-第二强电模块、17-电缆接口、18-插针、19-插孔、20-第一电信号模块、21-第二电信号模块、22-电信号开关接口、23-电源接口、24-弹簧针、25-第一伺服驱动模块、26-第二伺服驱动模块、27-气源接口、28-第一气模块、29-第二气模块、30-连接柱、31-连接孔、32-第一流体模块、33-第二流体模块、34-导柱、35-第一安全模块、36-第二安全模块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-6，本实用新型实施例提供一种技术方案：一种工业机器人末端的快换装置，包括机器人侧本体1和工具侧本体2，机器人侧本体1与工具侧本体2周面的一侧分别固定连接有第一强电模块15与第二强电模块16，并且第一强电模块15与第二强电模块16的内部均开设有电缆接口17，第一强电模块15的顶部设置有插针18，并且第二强电模块16的底部设置有与插针18相适配的插孔19，机器人侧本体1与工具侧本体2周面的一侧分别固定连接有第一电信号模块20与第二电信号模块21，第一电信号模块20的内部开设有电信号开关接口22，并且第二电信号模块21的内部开设有电源接口23，第一电信号模块20的顶部与第二电信号模块21的底部均设置有弹簧针24，机器人侧本体1与工具侧本体2周面的一侧分别固定连接有第一伺服驱动模块25与第二伺服驱动模块26，并且第一伺服驱动模块25与第二伺服驱动模块26的内部均开设有气源接口27，机器人侧本体1与工具侧本体2周面的一侧分别固定连接有第一气模块28与第二气模块29，第一气模块28的顶部设置有连接柱30，并且第二气模块29的底部开设有与连接柱30相适配的连接孔31，机器人侧本体1与工具侧本体2周面的一侧分别固定连接有第一流体模块32与第二流体模块33，第一流体模块32的顶部设置有导柱34，并且第二流体模块33的底部开设有与导柱34相适配的导柱孔，机器人侧本体1的内部均设置有在位检测装置，机器人侧本体1与工具侧本体2周面的一侧分别固定连接有第一安全模块35与第二安全模块36，并且第一安全模块35与第二安全模块36之间通过连接件固定连接，机器人侧本体1的顶部与工具侧本体2的底部之间通过连接件固定连接，机器人侧本体1的中部通过连接螺钉固定连接有第一连接环3，并且第一连接环3的顶部固定连接有固定块4，固定块4的内部开设有活动孔5，并且活动孔5的内部设置有定位钢球6，固定块4的内部设置有连接块7，工具侧本体2的中部通过连接螺钉固定连接有第二连接环8，并且第二连接环8的顶部固定连接有固定圈9，固定圈9的内部开设有定位槽10，并且固定圈9的表面与工具侧本体2的内部固定连接，机器人侧本体1顶部相对的两侧均固定连接有阶梯限位销11，工具侧本体2底部相对的两侧均开设有与阶梯限位销11相适配的阶梯限位孔12，并且阶梯限位销11的表面与阶梯限位孔12的内壁之间活动连接，机器人侧本体1的内部开设有安装通孔13，并且工具侧本体2的内部开设有与安装通孔13相适配的安装孔14，安装通孔13位于机器人侧本体1的内部开设有六组，并且安装孔14位于工具侧本体2的内部开设有六组，同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种工业机器人末端的快换装置，包括机器人侧本体（1）和工具侧本体（2），所述机器人侧本体（1）的顶部与工具侧本体（2）的底部之间通过连接件固定连接，其特征在于：所述机器人侧本体（1）的中部通过连接螺钉固定连接有第一连接环（3），并且第一连接环（3）的顶部固定连接有固定块（4），所述固定块（4）的内部开设有活动孔（5），并且活动孔（5）的内部设置有定位钢球（6），所述固定块（4）的内部设置有连接块（7），所述工具侧本体（2）的中部通过连接螺钉固定连接有第二连接环（8），并且第二连接环（8）的顶部固定连接有固定圈（9），所述固定圈（9）的内部开设有定位槽（10），并且固定圈（9）的表面与工具侧本体（2）的内部固定连接，所述机器人侧本体（1）顶部相对的两侧均固定连接有阶梯限位销（11），所述工具侧本体（2）底部相对的两侧均开设有与阶梯限位销（11）相适配的阶梯限位孔（12），并且阶梯限位销（11）的表面与阶梯限位孔（12）的内壁之间活动连接，所述机器人侧本体（1）的内部开设有安装通孔（13），并且工具侧本体（2）的内部开设有与安装通孔（13）相适配的安装孔（14），所述安装通孔（13）位于机器人侧本体（1）的内部开设有六组，并且安装孔（14）位于工具侧本体（2）的内部开设有六组。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端的快换装置，其特征在于：所述机器人侧本体（1）与工具侧本体（2）周面的一侧分别固定连接有第一强电模块（15）与第二强电模块（16），并且第一强电模块（15）与第二强电模块（16）的内部均开设有电缆接口（17），所述第一强电模块（15）的顶部设置有插针（18），并且第二强电模块（16）的底部设置有与插针（18）相适配的插孔（19）。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端的快换装置，其特征在于：所述机器人侧本体（1）与工具侧本体（2）周面的一侧分别固定连接有第一电信号模块（20）与第二电信号模块（21），所述第一电信号模块（20）的内部开设有电信号开关接口（22），并且第二电信号模块（21）的内部开设有电源接口（23），所述第一电信号模块（20）的顶部与第二电信号模块（21）的底部均设置有弹簧针（24）。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端的快换装置，其特征在于：所述机器人侧本体（1）与工具侧本体（2）周面的一侧分别固定连接有第一伺服驱动模块（25）与第二伺服驱动模块（26），并且第一伺服驱动模块（25）与第二伺服驱动模块（26）的内部均开设有气源接口（27）。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端的快换装置，其特征在于：所述机器人侧本体（1）与工具侧本体（2）周面的一侧分别固定连接有第一气模块（28）与第二气模块（29），所述第一气模块（28）的顶部设置有连接柱（30），并且第二气模块（29）的底部开设有与连接柱（30）相适配的连接孔（31）。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端的快换装置，其特征在于：所述机器人侧本体（1）与工具侧本体（2）周面的一侧分别固定连接有第一流体模块（32）与第二流体模块（33），所述第一流体模块（32）的顶部设置有导柱（34），并且第二流体模块（33）的底部开设有与导柱（34）相适配的导柱孔。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人末端的快换装置，其特征在于：所述机器人侧本体（1）的内部均设置有在位检测装置，所述机器人侧本体（1）与工具侧本体（2）周面的一侧分别固定连接有第一安全模块（35）与第二安全模块（36），并且第一安全模块（35）与第二安全模块（36）之间通过连接件固定连接。

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