CN211220733U - 一种抓取结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种抓取结构，包括与机器人固定连接的安装架板以及通过安装架板固定连接的第二定位组件以及第一定位组件，所述第二定位组件以及第一定位组件的朝向相反，所述第一定位组件外部设有至少两个第一上夹板组件且至少两个第一上夹板组件呈半圆形布置，所述第二定位组件外部设有至少两个第二上夹板组件且至少两个第二上夹板组件呈半圆形布置，至少两个所述第一上夹板组件以及第二上夹板组件均与安装架板固定连接，本实用新型结构合理，提高了夹取速度，降低了设备成本。

Description

一种抓取结构

技术领域

本实用新型是一种抓取结构，属于抓取技术领域。

背景技术

随着科技的发展，目前多数汽车焊接生产线上的某些操作都通过机械代替人工，抓取结构在汽车焊接生产线上的重要组成部分，现有抓取机构大多为上夹板时，抓取物品时需要先将展开的抓取机构移动到物品四周，然后移动抓取机构上的上夹板，利用上夹板对物品进行夹紧，夹取速度慢，且一般的抓取结构只能抓取一种类型的工件，对于多个工件需要多种抓取结构，设备成本高。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种抓取结构，以解决上述背景技术中提出的抓取结构抓取物品时需要先将展开的抓取机构移动到物品四周，然后移动抓取机构上的上夹板，利用上夹板对物品进行夹紧，夹取速度慢，且一般的抓取结构只能抓取一种类型的工件，对于多个工件需要多种抓取结构，设备成本高的问题，本实用新型结构合理，提高了夹取速度，降低了设备成本。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种抓取结构，包括与机器人固定连接的安装架板以及通过安装架板固定连接的第二定位组件以及第一定位组件，所述第二定位组件以及第一定位组件的朝向相反，所述第一定位组件外部设有至少两个第一上夹板组件且至少两个第一上夹板组件呈半圆形布置，所述第二定位组件外部设有至少两个第二上夹板组件且至少两个第二上夹板组件呈半圆形布置，至少两个所述第一上夹板组件以及第二上夹板组件均与安装架板固定连接。

进一步地，所述第一定位组件包括电动缸、中空方形筒以及上定位体，所述电动缸固定在中空方形筒下端，所述上定位体设在中空方形筒上端且延伸至中空方形筒内部，所述电动缸的活塞杆穿过中空方形筒且与上定位体下端固定连接，所述中空方形筒与安装架板固定连接。

进一步地，所述上定位体包括上小下大的圆锥以及固定在圆锥下端的圆柱，所述圆柱下端与电动缸的活塞杆固定连接。

进一步地，所述第二定位组件与第一定位组件结构相同，所述第二定位组件内部的下定位体的尖头与上定位体的尖头朝向相反。

进一步地，所述第一上夹板组件包括与安装架板固定连接的固定板，所述固定板上端固定螺纹杆，所述固定板上端安装滑板，所述滑板内部中间位置设有U形槽且螺纹杆设在U形槽内部，所述螺纹杆环形外端通过螺纹安装锁紧螺母，所述锁紧螺母贴合在固定板上端，所述固定板上端固定上夹板。

进一步地，所述滑板上端左部位置开设两个第一螺纹孔，所述滑板上端右部位置开设两个第二螺纹孔，所述上夹板下端左部位置以及右部位置固定连接块，两个所述连接块上端均固定连接螺栓，所述连接螺栓贯穿连接块内部的通孔且延伸至第二螺纹孔内部并与第二螺纹孔通过螺纹连接。

进一步地，所述上夹板包括竖直板以及倾斜板，所述竖直板固定在倾斜板上端。

进一步地，所述第二上夹板组件与第一上夹板组件结构相同，所述上夹板与第二上夹板组件内部的下夹板朝向相反。

本实用新型的有益效果：本实用新型的一种抓取结构，

1、通过方向相反的第二定位组件和第二上夹板组件的组合以及第一定位组件和第二定位组件的组合，能够同时夹持两种类型的工件，提高了抓取效果，且上夹板与上定位体之间的间距可调节，故而便于对不同外部尺寸的工件进行夹持，且上夹板以及第二上夹板组件内部的下夹板可以根据工件的实际情况，设计配套的结构，对多种类型的工件进行夹持，大大地缩减了夹具设备的成本。

2、使上定位体中圆锥的尖端正对工件的精度孔，然后利用机器人的移动机构将上定位体朝着精度孔的方向移动，在上定位体插入到精度孔的过程中，第一上夹板组件逐渐卡装到工件的外部，实现对工件进行夹持，相对于现有技术中需要将抓取结构先移动到适当位置后再移动夹板进行夹持来说，简化了操作步骤，提高了抓取速度。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种抓取结构的立体图；

图2为本实用新型一种抓取结构中第一定位组件的主视图；

图3为本实用新型一种抓取结构中第一上夹板组件的主视图；

图4为本实用新型一种抓取结构中第一上夹板组件的第一种安装示意图；

图5为本实用新型一种抓取结构中第一上夹板组件的第二种安装示意图；

图6为本实用新型一种抓取结构中第一上夹板组件的第三种安装示意图。

图中：1-第一定位组件、2-第一上夹板组件、3-安装架板、4-第二定位组件、5-第二上夹板组件、11-电动缸、12-中空方形筒、13-上定位体、21-上夹板、22-连接螺栓、23-连接块、24-滑板、25-固定板、26-螺纹杆、27-锁紧螺母。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1-图6，本实用新型提供一种技术方案：一种抓取结构，包括与机器人固定连接的安装架板3以及通过安装架板3固定连接的第二定位组件4以及第一定位组件1，第二定位组件4以及第一定位组件1的朝向相反，第一定位组件1外部设有至少两个第一上夹板组件2且至少两个第一上夹板组件2呈半圆形布置，第二定位组件4外部设有至少两个第二上夹板组件5且至少两个第二上夹板组件5呈半圆形布置，至少两个第一上夹板组件2以及第二上夹板组件5均与安装架板3固定连接。

具体地，第一定位组件1以及第二定位组件4便于插入到工件的精度孔内部，实现对工件进行定位，第二上夹板组件5以及第一上夹板组件2便于对工件外部进行夹持，通过第一定位组件1与至少两个第一上夹板组件2的组合实现对一种类型的工件进行夹持，通过第二定位组件4与至少两个第二上夹板组件5的组合实现对另一种类型的工件进行夹持，使本实用新型可夹持两种类型的工件，且能够对两种工件进行同时夹持。

第一定位组件1包括电动缸11、中空方形筒12以及上定位体13，电动缸11固定在中空方形筒12下端，上定位体13设在中空方形筒12上端且延伸至中空方形筒12内部，电动缸11的活塞杆穿过中空方形筒12且与上定位体13下端固定连接，中空方形筒12与安装架板3固定连接，利用本实用新型进行夹持时，使本实用新型的上定位体13正对工件的精度孔，然后利用机器人的移动机构将本实用新型朝着精度孔的方向移动，在上定位体13插入到精度孔的过程中，第一上夹板组件2逐渐卡装到工件的外部，实现对工件进行夹持，当需要将工件与本实用新型进行分离时，运行电动缸11，带动上定位体13朝着远离中空方形筒12的方向移动，推动工件朝着远离中空方形筒12的方向移动，从而将工件从至少两个第一上夹板组件2内部移出，此时，工件与本实用新型进行分离，该设计能够快速夹持工件以及快速取下工件，提高了工作效率。

上定位体13包括上小下大的圆锥以及固定在圆锥下端的圆柱，圆柱下端与电动缸11的活塞杆固定连接，圆锥便于对各种孔径的精度孔进行配合安装。

第二定位组件4与第一定位组件1结构相同，第二定位组件4内部的下定位体的尖头与上定位体13的尖头朝向相反，第二定位组件4同样能够对工件的精度孔进行定位，朝向相反的设计使同时夹持两种类型的工件时，两个工件不会产生位置干涉。

第一上夹板组件2包括与安装架板3固定连接的固定板25，固定板25上端固定螺纹杆26，固定板25上端安装滑板24，滑板24内部中间位置设有U形槽且螺纹杆26设在U形槽内部，螺纹杆26环形外端通过螺纹安装锁紧螺母27，锁紧螺母27贴合在固定板25上端，固定板25上端固定上夹板21，锁紧螺母27以及螺纹杆26便于滑板24与固定板25的位置锁定，旋松锁紧螺母27后能够沿着滑板24左右移动滑板24以及上夹板21，从而便于调节上夹板21与上定位体13之间的间距，便于对不同外部尺寸的工件进行夹持。

滑板24上端左部位置开设两个第一螺纹孔，滑板24上端右部位置开设两个第二螺纹孔，上夹板21下端左部位置以及右部位置固定连接块23，两个连接块23上端均固定连接螺栓22，连接螺栓22贯穿连接块23内部的通孔且延伸至第二螺纹孔内部并与第二螺纹孔通过螺纹连接，上夹板21通过连接块23与滑板24固定连接，连接块23通过连接螺栓22与第一螺纹孔或者第二螺纹孔连接，从而便于调节上夹板21与滑板24的安装位置，扩大了上夹板21与上定位体13的间距范围。

上夹板21包括竖直板以及倾斜板，竖直板固定在倾斜板上端，竖直板便于对工件侧边进行夹持，倾斜板便于工件滑入到竖直板内部。

第二上夹板组件5与第一上夹板组件2结构相同，上夹板21与第二上夹板组件5内部的下夹板朝向相反，第二上夹板组件5同样能够对工件进行夹持。

工作原理：通过第一定位组件1与第一上夹板组件2的组合对工件进行夹持时，使上定位体13中圆锥的尖端正对工件的精度孔，然后利用机器人的移动机构将上定位体13朝着精度孔的方向移动，在上定位体13插入到精度孔的过程中，第一上夹板组件2逐渐卡装到工件的外部，实现对工件进行夹持，然后利用机器人移动机构以及转动机构等将第一定位组件1以及第一上夹板组件2夹持的工件移动到需要放置的位置上方，并使上定位体13中圆锥的尖端朝下设置，然后接通电动缸11的电源，并通过控制按钮启动电动缸11，电动缸11工作带动上定位体13向下移动，推动工件向下移动，从而将工件从至少两个第一上夹板组件2内部移出，此时，工件在自身重力作用下向下移动并与本实用新型进行分离，该设计能够快速夹持工件以及快速取下工件，提高了工作效率。

同理第二定位组件4以及第二上夹板组件5配合能够对另一种工件进行夹持，由于第一定位组件1与第二定位组件4的朝向相反，第一上夹板组件2与第二上夹板组件5的朝向相反，故而本实用新型可同时夹持两种类型的工件，提高了抓取效果，且主要用于夹持工件的上夹板21与上定位体13之间的间距可调节，故而便于对不同外部尺寸的工件进行夹持，且上夹板21以及第二上夹板组件5内部的下夹板可以根据工件的实际情况，设计配套的结构，对多种类型的工件进行夹持，大大地缩减了夹具设备的成本，同时，精巧的抓取结构，减轻了机器人的负载，减低了机器人的选型成本，使生产成本更加廉价，提升在行业的竞争力。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种抓取结构，其特征在于：包括安装架板(3)以及通过安装架板(3)固定连接的第二定位组件(4)以及第一定位组件(1)，所述第二定位组件(4)以及第一定位组件(1)的朝向相反，所述第一定位组件(1)外部设有至少两个第一上夹板组件(2)且至少两个第一上夹板组件(2)呈半圆形布置，所述第二定位组件(4)外部设有至少两个第二上夹板组件(5)且至少两个第二上夹板组件(5)呈半圆形布置，至少两个所述第一上夹板组件(2)以及第二上夹板组件(5)均与安装架板(3)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种抓取结构，其特征在于：所述第一定位组件(1)包括电动缸(11)、中空方形筒(12)以及上定位体(13)，所述电动缸(11)固定在中空方形筒(12)下端，所述上定位体(13)设在中空方形筒(12)上端且延伸至中空方形筒(12)内部，所述电动缸(11)的活塞杆穿过中空方形筒(12)且与上定位体(13)下端固定连接，所述中空方形筒(12)与安装架板(3)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种抓取结构，其特征在于：所述上定位体(13)包括上小下大的圆锥以及固定在圆锥下端的圆柱，所述圆柱下端与电动缸(11)的活塞杆固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种抓取结构，其特征在于：所述第二定位组件(4)与第一定位组件(1)结构相同，所述第二定位组件(4)内部的下定位体的尖头与上定位体(13)的尖头朝向相反。

5.根据权利要求1所述的一种抓取结构，其特征在于：所述第一上夹板组件(2)包括与安装架板(3)固定连接的固定板(25)，所述固定板(25)上端固定螺纹杆(26)，所述固定板(25)上端安装滑板(24)，所述滑板(24)内部中间位置设有U形槽且螺纹杆(26) 设在U形槽内部，所述螺纹杆(26)环形外端通过螺纹安装锁紧螺母(27)，所述锁紧螺母(27)贴合在固定板(25)上端，所述固定板(25)上端固定上夹板(21)。

6.根据权利要求5所述的一种抓取结构，其特征在于：所述滑板(24)上端左部位置开设两个第一螺纹孔，所述滑板(24)上端右部位置开设两个第二螺纹孔，所述上夹板(21)下端左部位置以及右部位置固定连接块(23)，两个所述连接块(23)上端均固定连接螺栓(22)，所述连接螺栓(22)贯穿连接块(23)内部的通孔且延伸至第二螺纹孔内部并与第二螺纹孔通过螺纹连接。

7.根据权利要求5所述的一种抓取结构，其特征在于：所述上夹板(21)包括竖直板以及倾斜板，所述竖直板固定在倾斜板上端。

8.根据权利要求6所述的一种抓取结构，其特征在于：所述第二上夹板组件(5)与第一上夹板组件(2)结构相同，所述上夹板(21)与第二上夹板组件(5)内部的下夹板朝向相反。

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