CN211168887U - 一种自动摆料机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化设备技术领域，公开了一种自动摆料机，包括依次设置的进料机构、摆料机构和出料机构，所述进料机构用于运送料件，所述摆料机构用于将所述进料机构的料件摆放至摆盘内，所述出料机构包括用于夹取摆盘并移动所述摆盘的取放盘机构，所述取放盘机构设于所述摆料机构的下方，所述取放盘机构可沿Z轴方向上下移动设置，且所述取放盘机构可沿靠近或远离所述摆料机构的方向移动，实现摆盘的自动取放，不必人工取放摆盘，提高了摆料机的自动化程度，方便快捷。

Description

一种自动摆料机

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种自动摆料机。

背景技术

在化妆品容器的制作中，是通过人工将料件摆放在摆盘上，然后再进行喷涂或者包装等工艺。人工摆放料件不仅生产效率低、劳动强度大、劳务成本高，而且摆放不整齐，给后续工作造成麻烦。目前出现了能由机器完成的摆料机，但是现有的摆料机仅仅能够通过机械手将料件抓取并放置在摆盘上，在摆料机工作之前，需要人工将摆盘放置在定位处，在摆料机工作后，需要人工将放满料件的摆盘移开，因此，现有的摆料机需要工作人员一直在旁进行摆盘的移动工作，不能解放工作人员，劳动强度大，工作效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种自动化程度高、方便快捷的自动摆料机。

为了实现上述目的，本实用新型提供了一种自动摆料机，包括依次设置的进料机构、摆料机构和出料机构，所述进料机构用于运送料件，所述摆料机构用于将所述进料机构的料件摆放至摆盘内，所述出料机构包括用于夹取摆盘并移动所述摆盘的取放盘机构，所述取放盘机构设于所述摆料机构的下方，所述取放盘机构可沿Z轴方向上下移动设置，且所述取放盘机构可沿靠近或远离所述摆料机构的方向移动。

作为优选方案，所述进料机构、所述摆料机构和所述出料机构沿X 轴方向依次设置，所述进料机构包括料盘、底板和沿X轴方向设置的进料轨道，所述底板可沿X轴方向移动地连接于所述进料轨道，所述料盘安装在所述底板上；所述摆料机构包括可沿X轴方向和Z轴方向移动的摆料机械手，所述摆料机械手设于所述料盘的上方，所述取放盘机构可沿Z轴方向和Y轴方向移动。

作为优选方案，所述取放盘机构包括可沿Y轴方向移动的托板和两个可沿Z轴方向移动的夹取机构，两个所述夹取机构分别设于所述摆料机构的两侧。

作为优选方案，所述夹取机构包括立柱、连接板、第一夹臂和第二夹臂，所述立柱沿Z轴方向设置，所述连接板可沿Z轴方向移动地连接在所述立柱上，所述第一夹臂和第二夹臂分别可沿Y轴方向移动地连接在所述连接板上。

作为优选方案，所述出料机构还包括第一传送带和第二传送带，所述第一传送带和所述第二传送带分别设于两个所述夹取机构的下方和前方。

作为优选方案，所述进料机构还包括变中心距机构，所述变中心距机构包括安装在所述底板上的变中心距电机和两个变中心距带轮，两个所述变中心距带轮沿Y轴方向设置并通过一个变中心距同步带连接，其中一个所述变中心距带轮与所述变中心距电机的输出轴连接，所述料盘包括叉剪式伸缩架和多个沿Y轴方向设置的承料块，所述叉剪式伸缩架设于所述承料块的下方，且各个所述承料块分别与所述叉剪式伸缩架的各个铰接处连接，位于最外侧的两个所述承料块分别与所述变中心距同步带的两侧连接。

作为优选方案，所述进料机构还包括推料机构，所述推料机构包括支板、推板和推料气缸，所述支板连接在所述底板上且位于所述料盘的前方，所述推料气缸安装在所述支板上，所述推板连接在所述推料气缸的伸出端且所述推料气缸带动所述推板沿X轴方向移动，所述推板位于所述料盘的上方。

作为优选方案，所述摆料机构还包括摆料轨道和支撑臂，所述摆料轨道沿X轴方向设置且位于所述进料轨道的上方，所述支撑臂可沿X 轴方向移动地连接于所述摆料轨道，所述摆料机械手包括顶座和多个摆料气缸，所述顶座可沿Z轴方向移动地连接在所述支撑臂上，多个所述摆料气缸沿Y轴方向排列设置于所述顶座上，所述摆料气缸的伸出端连接有安装块，所述安装块上设置有吸嘴。

作为优选方案，还包括内部中空的机箱，所述机箱上设有进料口、进盘口和出盘口，所述进料口位于所述机箱的上部，所述进盘口和所述出盘口位于所述机箱的下部，所述进料轨道连接在所述机箱上且与所述进料口位于同一侧，所述摆料轨道安装在所述机箱的上部且从所述进料口延伸至所述机箱的外部，所述出料机构设于所述机箱的下部。

作为优选方案，所述摆料机构还包括拖链，所述拖链的一端连接在所述摆料轨道的前端，所述拖链的另一端连接在所述支撑臂上。

本实用新型的自动摆料机与现有技术相比，其有益效果在于：

1、本实用新型的自动摆料机通过在摆料机构前方设置取放盘机构，在摆料机构工作前，将一摞摆盘放置在取放盘机构前，通过取放盘机构沿Z轴方向移动，取放盘机构下降，从上向下依次夹取摆盘，在夹取摆盘后上升到设定高度，沿靠近摆料机构的方向移动至定位处，通过摆料机构将进料机构上的料件摆放在摆盘上，在一个摆盘的料件摆满后，取放盘机构沿远离摆料机构的方向移动，将摆盘偏离摆料机构，然后沿Z轴方向移动，取放盘机构下降，将摆盘放置，重复上述动作，实现摆盘的自动取放，不必人工取放摆盘，提高了摆料机的自动化程度，方便快捷。

2、本实用新型的取放盘机构设置了托板和两个夹取机构，一个夹取机构用于取空置的摆盘，另一个夹取机构用于放置料件摆放完成的摆盘，托板用于在摆放机构工作时支撑摆盘，提高工作效率。出料机构还设置了第一传送带和第二传动带，方便摆盘的运输。进料机构的变中心距机构可改变相邻的承料块之间的距离，使料件在摆盘上的间距不同，适应不同的摆放方式。推料机构可将摆料机构因意外未抓取而停留在料盘上的料件推离料盘，避免影响下一次的作业。摆料机械手通过吸嘴抓取料件，抓取准确且稳固。本实用新型将摆料机构、出料机构设于机箱内，可起到保护作用，且防止作业被影响。拖链可保护摆料机的线路，避免进料机构、摆料机构、出料机构的移动造成线路缠绕、混乱，影响摆料机工作。

附图说明

图1是本实用新型实施例的摆料机的第一视角示意图。

图2是本实用新型实施例的摆料机的第二视角示意图。

图3是本实用新型实施例的摆料机的内部的第一视角示意图。

图4是本实用新型实施例的摆料机的内部的第二视角示意图。

图5是本实用新型实施例的进料机构的示意图。

图6是本实用新型实施例的变中心距机构的爆炸图。

图7是本实用新型实施例的摆料机构的第一视角示意图。

图8是本实用新型实施例的摆料机构的第二视角示意图。

图9是本实用新型实施例的摆料机械手的示意图。

图10是本实用新型实施例的夹取机构的示意图。

图中，1、底板；2、进料轨道；3、托板；4、托板移动轨道；5、立柱；6、连接板；7、第一夹臂；8、第二夹臂；9、夹紧气缸；10、第一传动带；11、第二传送带；12、定位架；13、变中心距电机；14、变中心距带轮；15、变中心距同步带；16、叉剪式伸缩架；17、承料块；18、支板；19、推板；20、推料气缸；21、摆料轨道；22、支撑臂；23、顶座；24、摆料气缸；25、安装块；26、吸嘴；27、机箱； 2701、进料口；2702、进盘口；2703、出盘口；28、拖链；29、卷帘。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，应当理解的是，本实用新型中采用术语“X轴方向”是指料盘的移动方向，“Y轴方向”是指与进料机构的移动方向垂直的方向，“Z轴方向”是指与进料机构所在平面垂直的的方向；“前”是指料盘的前进方向，“后”是指与料盘前进方向相反的方向；“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

如图1至图10所示，本实用新型优选实施例的一种自动摆料机，包括依次设置的进料机构、摆料机构和出料机构，进料机构用于运送料件，摆料机构用于将进料机构的料件摆放至摆盘内，出料机构包括用于夹取摆盘并移动摆盘的取放盘机构，取放盘机构设于摆料机构的下方，取放盘机构可沿Z轴方向上下移动设置，且取放盘机构可沿靠近或远离摆料机构的方向移动。本实施例的自动摆料机通过在摆料机构前方设置取放盘机构，在摆料机构工作前，将一摞摆盘放置在取放盘机构前，通过取放盘机构沿Z轴方向移动，取放盘机构下降，从上向下依次夹取摆盘，在夹取摆盘后上升到设定高度，沿靠近摆料机构的方向移动至定位处，通过摆料机构将进料机构上的料件摆放在摆盘上，在一个摆盘的料件摆满后，取放盘机构沿远离摆料机构的方向移动，将摆盘偏离摆料机构，然后沿Z轴方向移动，取放盘机构下降，将摆盘放置，重复上述动作，实现摆盘的自动取放，不必人工取放摆盘，提高了摆料机的自动化程度，方便快捷。

如图1至图4所示，在本实施例中，进料机构、摆料机构和出料机构沿X轴方向依次设置，进料机构包括料盘、底板1和沿X轴方向设置的进料轨道2，底板1可沿X轴方向移动地连接于进料轨道2，料盘安装在底板1上；摆料机构包括可沿X轴方向和Z轴方向移动的摆料机械手，摆料机械手设于料盘的上方，取放盘机构可沿Z轴方向和Y 轴方向移动。取放盘机构沿Y轴方向移动至摆盘的放置处，然后沿Z 轴方向下降，将摆盘抓取后上升至设定高度，并且沿Y轴方向移动靠近摆料机构，将摆盘移动至定位处；进料机构将料件沿X轴方向向前运送至摆料机构前，摆料机械手沿X轴方向移动至料盘的上方，并沿Z 轴方向移动下降，在抓取料件后，摆料机械手上升，并沿X轴方向向前运动至摆盘的定位处，摆料机械手沿Z轴方向下降，将料件放置在摆盘上；当料件摆满摆盘后，取放盘机构沿Y轴方向移动，将摆盘远离摆料机构，然后沿Z轴下降，将摆盘放置在地面或者上一个摆盘的上方，将摆盘堆叠，由摆料机将摆盘整理，方便后续的运输。将进料机构、摆料机构和取放盘机构的运动设置为沿X轴方向、Y轴方向和Z 轴方向，可简化各个机构的运动，达到简化摆料机的结构的目的。应当指出的是，进料机构的进料轨道2也可沿Y轴方向设置，料盘可沿Y 轴方向移动靠近摆料机构；取放盘机构也可沿X轴方向移动来靠近或远离摆料机构。

进一步地，如图3、图4和图10所示，本实施例的取放盘机构包括可沿Y轴方向移动的托板3和两个可沿Z轴方向移动的夹取机构，两个夹取机构分别设于摆料机构的两侧，一个夹取机构用于取空置的摆盘，另一个夹取机构用于放置料件摆放完成的摆盘，托板3用于在摆放机构工作时支撑摆盘，提高工作效率。本实施例的取放盘机构还包括沿Y轴方向设置的托板移动轨道4，托板3可移动地连接在托板移动轨道4上，本实施例的托板移动轨道4设置在夹取机构的前方，可防止夹取机构阻碍托板3的运动；托板3应位于夹取机构运动轨迹的顶端的下方，才可使夹取机构将摆盘放置在托板3上，若将托板移动轨道4设置在夹取机构的后方，则托板3无法移动至夹取机构的正前方，导致摆盘的夹取或放置的困难。本实施例的夹取机构包括立柱5、连接板6、第一夹臂7和第二夹臂8，立柱5沿Z轴方向设置，连接板6可沿Z轴方向移动地连接在立柱5上，第一夹臂7和第二夹臂8分别可沿Y轴方向移动地连接在连接板6上，通过第一夹臂7和第二夹臂8 的相互靠近和远离，可实现对摆盘的夹紧和放松。本实施例在连接板6 上设置了两个夹紧气缸9，两个夹紧气缸9的伸出端的伸出方向相反，且两个夹紧气缸9分别与第一夹臂7和第二夹臂8连接，且两个夹紧气缸9的伸出端连接在连接板6的中部，通过夹紧气缸9带动第一夹臂7和第二夹臂8相互靠近或远离。另外，本实施例的出料机构还包括第一传送带10和第二传送带11，第一传送带10和第二传送带11 分别设于两个夹取机构的下方和前方，可通过第一传送带10将空置的摆盘传输至夹取机构前，通过第二传送带11将摆放完成的摆放传输至指定处，防止摆盘放置或取出时损坏夹取机构，并可缩短托板3的移动路程，提高效率，且可方便摆盘的准确定位放置。本实施例在第一传送带10的始端设置了定位架12，将一摞摆盘与定位架12校准后，通过第一传送带10运输，可将摆盘准确运送至夹取机构正前方，防止夹取机构的夹取失败。第一传送带10和第二传送带11均为同步带。

如图5和图6所示，在本实施例中，进料机构还包括变中心距机构，变中心距机构包括安装在底板1上的变中心距电机13和两个变中心距带轮14，两个变中心距带轮14沿Y轴方向设置并通过一个变中心距同步带15连接，其中一个变中心距带轮14与变中心距电机13的输出轴连接，料盘包括叉剪式伸缩架16和多个沿Y轴方向设置的承料块 17，叉剪式伸缩架16设于承料块17的下方，且各个承料块17分别与叉剪式伸缩架16的各个铰接处连接，位于最外侧的两个承料块17分别与变中心距同步带15的两侧连接，通过变中心距电机13转动带动变中心距同步带15移动，使位于最外侧的两个承料块17之间的距离增大，并通过叉剪式伸缩架16使相邻承料块17之间的距离均布，从而可改变相邻的承料块17之间的距离，使料件在摆盘上的间距不同，适应不同的摆放方式。

另外，如图5所示，进料机构还包括推料机构，推料机构包括支板18、推板19和推料气缸20，支板18连接在底板1上且位于料盘的前方，推料气缸20安装在支板18上，推板19连接在推料气缸20的伸出端且推料气缸20带动推板19沿X轴方向移动，推板19位于料盘的上方，可将摆料机构因意外未抓取而停留在料盘上的料件推离料盘，避免影响下一次的作业。

如图7至图9所示，本实施例的摆料机构还包括摆料轨道21和支撑臂22，摆料轨道21沿X轴方向设置且位于进料轨道2的上方，支撑臂22可沿X轴方向移动地连接于摆料轨道21，摆料机械手包括顶座 23和多个摆料气缸24，顶座23可沿Z轴方向移动地连接在支撑臂22 上，多个摆料气缸24沿Y轴方向排列设置于顶座23上，摆料气缸24 的伸出端连接有安装块25，安装块25上设置有吸嘴26，使摆料机械手移动至料盘上方后，顶座23下移，然后摆料气缸24伸出，安装块 25下移，由吸嘴26产生负压将料件吸取，实现精准控制，可防止摆料机械手的体积较大导致的抓取失准的问题，摆料机械手的Z轴移动可防止摆料机械手碰撞其他部件。此外，摆料机构还包括拖链28，拖链 28的一端连接在摆料轨道21的前端，拖链28的另一端连接在支撑臂 22上，避免进料机构、摆料机构、出料机构的移动造成线路缠绕、混乱，影响摆料机工作。应当指出的是，本实施例还在进料轨道2、托板移动轨道4和夹取机构上分别设置拖链28。

在本实施例中，摆料机包括内部中空的机箱27，机箱27上设有进料口2701、进盘口2702和出盘口2703，进料口2701位于机箱27的上部，进盘口2702和出盘口2703位于机箱27的下部，进料轨道2连接在机箱27上且与进料口2701位于同一侧，摆料轨道21安装在机箱27的上部且从进料口2701延伸至机箱27的外部，出料机构设于机箱 27的下部，将进料机构、摆料机构、出料机构集成一体，方便各机构的定位，以及方便运输。本实施例还在进盘口2702和出盘口2703设置用于遮盖进盘口2702、出盘口2703的卷帘29，当摆盘位于机箱内时，通过卷帘29将机箱27封闭，避免摆盘受碰撞而倾倒。

在本实施例中，进料机构的底板1的移动、摆料机构的支撑臂22 的移动、顶座23的移动、取放盘机构的托板3的移动、夹取机构的连接板6的移动均由电机驱动，在各部件移动轨迹的始端和终端分别设置一个驱动带轮，两个驱动带轮通过一个驱动同步带连接，其中一个驱动带轮与电机的输出轴传动连接，并且各个移动部件连接在驱动同步带的一侧，通过电机带动带动驱动带轮转动，进而带动驱动同步带移动，从而实现各个部件的移动，应当指出的是，各部件的移动还可通过其他直线模组带动。

本实用新型的工作过程为：将一摞空摆盘放在第一传送带10上，通过定位架12定位摆盘，第一传送带10移动，将这一摞空摆盘运送到夹取机构的前方；夹取机构的两个夹紧气缸9向外伸出，第一夹臂7和第二夹臂8的距离增大，连接板6沿Z轴方向移动下降至位于最上方的摆盘的下方，两个夹紧气缸9回缩，第一夹臂7和第二夹臂8将摆盘夹紧，连接板6沿Z轴方向移动上升，带动摆盘上升；托板3沿Y轴方向移动至摆盘的下方，夹取机构松开，将摆盘放置在托板3上；托板3沿Y轴方向移动至摆料机构的正前方，同时夹取机构夹取下一个空摆盘；底板1沿 X轴方向移动，将料盘上的料件运送至摆料机构处；支撑臂22沿X轴方向后移至料盘的上方，顶座23沿Z轴方向下移，摆料气缸24伸出，安装块25沿Z轴方向下移，吸嘴26与料件接触，通过负压将料件吸取；摆料气缸24回缩，顶座23上移，支撑臂22沿X轴方向前移至摆盘上方；顶座 23下移，摆料气缸24伸出，吸嘴26下移，吸嘴26的负压关闭，料件被放置在摆盘上；托板3沿Y轴方向移动，将已经摆满料件的摆盘运送至另一夹取机构前方，第一夹臂7和第二夹臂8将摆盘夹紧，托板3移开，连接板6沿Z轴方向下移，将摆盘放置在第二传送带11上或者是上一个摆盘的上方；重复上述工作，直至一摞摆盘均被摆满料件，第二传送带11将这一摞摆盘移动，传送出机箱27外。

综上，本实用新型实施例提供一种自动摆料机，其通过在摆料机构前方设置取放盘机构，在摆料机构工作前，将一摞摆盘放置在取放盘机构前，通过取放盘机构沿Z轴方向移动，取放盘机构下降，从上向下依次夹取摆盘，在夹取摆盘后上升到设定高度，沿靠近摆料机构的方向移动至定位处，通过摆料机构将进料机构上的料件摆放在摆盘上，在一个摆盘的料件摆满后，取放盘机构沿远离摆料机构的方向移动，将摆盘偏离摆料机构，然后沿Z轴方向移动，取放盘机构下降，将摆盘放置，重复上述动作，实现摆盘的自动取放，不必人工取放摆盘，提高了摆料机的自动化程度，方便快捷。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种自动摆料机，其特征在于，包括依次设置的进料机构、摆料机构和出料机构，所述进料机构用于运送料件，所述摆料机构用于将所述进料机构的料件摆放至摆盘内，所述出料机构包括用于夹取摆盘并移动所述摆盘的取放盘机构，所述取放盘机构设于所述摆料机构的下方，所述取放盘机构可沿Z轴方向上下移动设置，且所述取放盘机构可沿靠近或远离所述摆料机构的方向移动。

2.根据权利要求1所述的自动摆料机，其特征在于，所述进料机构、所述摆料机构和所述出料机构沿X轴方向依次设置，所述进料机构包括料盘、底板和沿X轴方向设置的进料轨道，所述底板可沿X轴方向移动地连接于所述进料轨道，所述料盘安装在所述底板上；所述摆料机构包括可沿X轴方向和Z轴方向移动的摆料机械手，所述摆料机械手设于所述料盘的上方，所述取放盘机构可沿Z轴方向和Y轴方向移动。

3.根据权利要求2所述的自动摆料机，其特征在于，所述取放盘机构包括可沿Y轴方向移动的托板和两个可沿Z轴方向移动的夹取机构，两个所述夹取机构分别设于所述摆料机构的两侧。

4.根据权利要求3所述的自动摆料机，其特征在于，所述夹取机构包括立柱、连接板、第一夹臂和第二夹臂，所述立柱沿Z轴方向设置，所述连接板可沿Z轴方向移动地连接在所述立柱上，所述第一夹臂和第二夹臂分别可沿Y轴方向移动地连接在所述连接板上。

5.根据权利要求3所述的自动摆料机，其特征在于，所述出料机构还包括第一传送带和第二传送带，所述第一传送带和所述第二传送带分别设于两个所述夹取机构的下方和前方。

6.根据权利要求2所述的自动摆料机，其特征在于，所述进料机构还包括变中心距机构，所述变中心距机构包括安装在所述底板上的变中心距电机和两个变中心距带轮，两个所述变中心距带轮沿Y轴方向设置并通过一个变中心距同步带连接，其中一个所述变中心距带轮与所述变中心距电机的输出轴连接，所述料盘包括叉剪式伸缩架和多个沿Y轴方向设置的承料块，所述叉剪式伸缩架设于所述承料块的下方，且各个所述承料块分别与所述叉剪式伸缩架的各个铰接处连接，位于最外侧的两个所述承料块分别与所述变中心距同步带的两侧连接。

7.根据权利要求2所述的自动摆料机，其特征在于，所述进料机构还包括推料机构，所述推料机构包括支板、推板和推料气缸，所述支板连接在所述底板上且位于所述料盘的前方，所述推料气缸安装在所述支板上，所述推板连接在所述推料气缸的伸出端且所述推料气缸带动所述推板沿X轴方向移动，所述推板位于所述料盘的上方。

8.根据权利要求2所述的自动摆料机，其特征在于，所述摆料机构还包括摆料轨道和支撑臂，所述摆料轨道沿X轴方向设置且位于所述进料轨道的上方，所述支撑臂可沿X轴方向移动地连接于所述摆料轨道，所述摆料机械手包括顶座和多个摆料气缸，所述顶座可沿Z轴方向移动地连接在所述支撑臂上，多个所述摆料气缸沿Y轴方向排列设置于所述顶座上，所述摆料气缸的伸出端连接有安装块，所述安装块上设置有吸嘴。

9.根据权利要求8所述的自动摆料机，其特征在于，还包括内部中空的机箱，所述机箱上设有进料口、进盘口和出盘口，所述进料口位于所述机箱的上部，所述进盘口和所述出盘口位于所述机箱的下部，所述进料轨道连接在所述机箱上且与所述进料口位于同一侧，所述摆料轨道安装在所述机箱的上部且从所述进料口延伸至所述机箱的外部，所述出料机构设于所述机箱的下部。

10.根据权利要求8所述的自动摆料机，其特征在于，所述摆料机构还包括拖链，所述拖链的一端连接在所述摆料轨道的前端，所述拖链的另一端连接在所述支撑臂上。

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