CN218930884U - 一种自动摆盘机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动摆盘机，涉及摆盘机技术领域，包括有工作台，所述工作台上设有进料结构、物料抓取结构和托盘输送结构，所述物料抓取结构位于进料结构和托盘输送结构之间，所述进料结构包括有进料仓、储料仓和柔性振动盘，所述进料仓位于储料仓的上方，所述储料仓的一端位于柔性振动盘上方，所述柔性振动盘的底部与工作台固定连接，所述物料抓取结构可抓取柔性振动盘上的物料放置在托盘输送结构上。本实用新型具有整体结构紧凑、自动化程度高、工作效率高、大大节省了劳动成本和工作精确性高等优点。

Description

一种自动摆盘机

技术领域

本实用新型涉及摆盘机技术领域，具体为一种自动摆盘机。

背景技术

在生产车间生产物料的过程中，受到制程限制和工艺流程的影响，物料在组装前通常处于散料状态，需要进行对散料状态的物料的进行摆盘操作。在目前现有技术中，一般由人工先将堆叠的空托盘进行分离，然后将物料有序的摆放至空托盘内，在完成装盘后同样需要人工将装满产品的托盘叠放在一起。这样需要人工不断的进行排料、摆盘和叠盘的方式，一方面，人工操作速度慢，降低了工作效率；另一方面，人工操作时，操作过程受人为因素影响，容易存在物料摆盘方向错误等问题，错误率高，而且导致人工劳动强度较大，需要耗费较大的人力成本，提高了产品成本。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种自动摆盘机，旨在解决上述技术问题，本实用新型具有整体结构紧凑、自动化程度高、工作效率高、大大节省了劳动成本和工作精确性高等优点。

为了达到上述目的，本实用新型通过以下技术方案来实现：

一种自动摆盘机，包括有工作台，所述工作台上设有进料结构、物料抓取结构和托盘输送结构，所述物料抓取结构位于进料结构和托盘输送结构之间，所述进料结构包括有进料仓、储料仓和柔性振动盘，所述进料仓位于储料仓的上方，所述储料仓的一端位于柔性振动盘上方，所述柔性振动盘的底部与工作台固定连接，所述物料抓取结构可抓取柔性振动盘上的物料放置在托盘输送结构上；所述托盘输送结构包括有传送组件、出盘组件、挡盘组件和收盘组件，所述出盘组件、挡盘组件和收盘组件均安装在传送组件上，且所述出盘组件和挡盘组件分别位于在传送组件的两端部，所述挡盘组件位于出盘组件和挡盘组件之间，所述物料抓取结构可抓取柔性振动盘上的物料放置在挡盘组件上。

进一步地，所述进料仓上设有进料仓固定座、进料口和第一出料口，所述进料仓固定座的上端固定在进料仓的外侧壁上，其下端与工作台固定连接，所述进料仓的上端部开设有进料口，其下端部开设有第一出料口，所述进料口与第一出料口连通，所述第一出料口位于储料仓上方。

进一步地，所述储料仓的下方设有储料振动器，所述储料振动器固定在下方的振动器固定座上，所述振动器固定座与工作台固定连接，所述储料仓远离进料仓的一端设有第二出料口，所述第二出料口位于柔性振动盘上方。

进一步地，所述物料抓取结构固定在下方抓取固定座上，所述抓取固定座与工作台固定连接，所述物料抓取结构包括有抓取机械手和转向装置，所述抓取机械手的一端与转向装置连接，所述抓取机械手可抓取柔性振动盘上的物料，并在转向放置的配合下将物料放置在托盘输送结构的挡盘组件上。

进一步地，所述物料抓取结构的一侧还设有第一检测相机组件和补光灯，所述第一检测相机组件和补光灯均位于柔性振动盘和传送组件之间，所述补光灯分布在第一检测相机组件的两侧，所述补光灯的一端设有补光灯固定座，所述补光灯通过转动件与补光灯固定座可转动连接，所述补光灯固定座与工作台固定连接。

进一步地，所述传送组件固定在传送安装座上，所述传送安装座底部与工作台固定连接，所述传送组件包括有传送带、若干个传动轮、传动轴、第一驱动电机、若干个限位柱和若干个检测传感器，所述检测传感器和限位柱均固定在传送安装座上，所述传动轴的两端固定在传送安装座的内侧，所述第一驱动电机的输出端与传动轴驱动连接，所述传动轴和若干个所述传动轮之间套设有传送带，所述第一驱动电机可驱动传送带上的托盘沿着X轴方向移动。

进一步地，所述出盘组件包括有L型托板、第二驱动电机、第三驱动电机和第一推动件，所述第二驱动电机对称设置在传送安装座的两外侧，所述第二驱动电机的输出端与L型托板连接，所述第二驱动电机可驱动L型托板沿着Y轴方向移动，所述第三驱动电机位于第二驱动电机下方，并与传送安装座固定连接，所述第三驱动电机的输出端通过连接件与第二驱动电机连接，所述第三驱动电机可带动L型托板沿着Z轴方向移动，所述第一推动件包括有吸取块和驱动件，所述驱动件对称设置在传送安装座的内侧，所述驱动件的输出端与吸取块连接，所述驱动件可驱动吸取块沿着Z轴方向移动。

进一步地，所述挡盘组件包括有限位块、第四驱动电机、挡位板、第五驱动电机和第二推动件，所述第四驱动电机对称设置在传送安装座的外侧上，所述限位块固定在第四驱动电机的输出端上，所述第四驱动电机可驱动限位块沿着Y轴方向移动，所述第二推动件对称设置在传送安装座的内侧，所述第五驱动电机的下方设有连接座，所述第五驱动电机通过连接座与工作台固定连接，所述挡位板固定在第五驱动电机安装座的输出端上，所述第四驱动电机可驱动挡位板沿着Z轴方向移动。

进一步地，所述收盘组件包括有第三推动件、若干个托盘座和若干个L型托盘块，所述第三推动件对称设置在传送安装座的内侧，所述托盘座固定在传送安装座上，所述托盘座上设有可转动的L型托盘块。

进一步地，还包括有第二检测相机组件、第三检测相机组件、第一支撑架和第二支撑架，所述第二检测相机组件安装在第一支撑架上，所述第三检测相机组件安装在第二支撑架上，所述第二检测相机组件位于柔性振动盘正上方，所述第三检测相机组件位于挡盘组件正上方。

本实用新型自动摆盘机，具有如下的有益效果：

1、整体结构紧凑，设计合理，本实用新型自动摆盘机，主要包括由工作台、进料结构、物料抓取结构、托盘输送结构、第二检测相机组件和第三检测相机组件组成，所述进料结构、物料抓取结构和托盘输送结构均固定在工作台上，所述第二检测相机组件位于进料结构上方，所述第二检测相机组件位于托盘输送结构上方，其整体结构紧凑，占用空间少，设计合理；

2、工作效率高，本实用新型自动摆盘机，先将物料放到进料仓内，物料则经过储料仓落在柔性振动盘上，同时出盘组件将置于叠放空托盘最底部的托盘分离出来，并传送组件的传送带的带动下将空托盘移动至挡盘组件的位置上，此时抓取机械手将柔性振动盘上的物料按照设定规格将物料摆放在空托盘内，在空托盘摆满物料后，传送带将装满物料的托盘输送至收盘组件的位置上，然后由收盘组件将装满物料的托盘进行堆叠，以此来循环出盘、摆盘和收盘作业，整个流程自动化程度高，相比于人工操作的方式，本实用新型具有工作效率高、可以有效的降低人工劳动强度和大大节省了劳动成本等优点；

3、精确性高，本实用新型自动摆盘机，设有第一检测相机组件、第二检测相机组件和第三检测相机组件，当抓取机械手在抓取柔性振动盘上的物料先停放在第一检测相机组件上方进行拍照检测物料的状态以及产品缺陷，所述第二检测相机组件用于检测柔性振动盘上物料的状态和位置，并将物料的状态和位置信息传送给机械手，所述第三检测相机组件用于检测挡盘组件的托盘上物料的状态和位置，使得本实用新型的工作精确性高，实用性强。

附图说明

图1为本实用新型自动摆盘机的整体示意图；

图2为图1所示的工作台、进料结构、物料抓取结构和托盘输送结构的结构示意图；

图3为图1所示的进料结构、第一检测相机组件和补光灯的结构示意图；

图4为图1所示的托盘输送结构的结构示意图；

图5为图1所示的L型托板、第二驱动电机和第三驱动电机的结构示意图；

图6为图1所示的L型托盘块和托盘块的结构示意图；

图7为图1所示的第二检测相机组件和第三检测相机组件的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合实施例及附图对本实用新型产品作进一步详细的说明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件；当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

如图1至图3所示，一种自动摆盘机，包括有工作台1，所述工作台1上设有进料结构2、物料抓取结构3和托盘输送结构4，所述物料抓取结构3位于进料结构2和托盘输送结构4之间，所述进料结构2包括有进料仓5、储料仓6和柔性振动盘7，所述进料仓5位于储料仓6的上方，所述储料仓6的一端位于柔性振动盘7上方，所述柔性振动盘7的底部与工作台1固定连接，所述物料抓取结构3可抓取柔性振动盘7上的物料放置在托盘输送结构4上；所述托盘输送结构4包括有传送组件8、出盘组件9、挡盘组件10和收盘组件11，所述出盘组件9、挡盘组件10和收盘组件11均安装在传送组件8上，且所述出盘组件9和挡盘组件10分别位于在传送组件8的两端部，所述挡盘组件10位于出盘组件9和挡盘组件10之间，所述物料抓取结构3可抓取柔性振动盘7上的物料放置在挡盘组件10上。

如图3所示，所述进料仓5上设有进料仓固定座12、进料口和第一出料口，所述进料仓固定座12的上端固定在进料仓5的外侧壁上，其下端与工作台1固定连接，所述进料仓5的上端部开设有进料口，其下端部开设有第一出料口，所述进料口与第一出料口连通，所述第一出料口位于储料仓6上方。所述储料仓6的下方设有储料振动器13，所述储料振动器13固定在下方的振动器固定座上，所述振动器固定座与工作台1固定连接，所述储料仓6远离进料仓5的一端设有第二出料口14，所述第二出料口14位于柔性振动盘7上方。

需要说明的是，将物料放置在进料仓5内，物料从进料口穿过第一出料口落入储料仓6内，当柔性振动盘7需要添加物料时，由储料振动器13产生振动将储料仓6的物料振动到第二出料口14并落入柔性振动盘7内，由柔性振动盘7按照设定的状态进行工作，通过不同频率和不同方式的振动将物料调整到设定的状态。

如图2和图3所示，所述物料抓取结构3固定在下方抓取固定座上，所述抓取固定座与工作台1固定连接，所述物料抓取结构3包括有抓取机械手15和转向装置，所述抓取机械手15的一端与转向装置连接，所述抓取机械手15可抓取柔性振动盘7上的物料，并在转向放置的配合下将物料放置在托盘输送结构4的挡盘组件10上。所述物料抓取结构3的一侧还设有第一检测相机组件16和补光灯17，所述第一检测相机组件16和补光灯17均位于柔性振动盘7和传送组件8之间，所述补光灯17分布在第一检测相机组件16的两侧，所述补光灯17的一端设有补光灯固定座18，所述补光灯17通过转动件与补光灯固定座18可转动连接，所述补光灯固定座18与工作台1固定连接。

需要说明的是，当抓取机械手15在抓取柔性振动盘7上的物料后，将物料先停放在第一检测相机组件16上方进行拍照检测物料的状态以及产品缺陷，然后将物料按照设定规格摆放在挡盘组件10位置的托盘上。

如图4所示，所述传送组件8固定在传送安装座19上，所述传送安装座19底部与工作台1固定连接，所述传送组件8包括有传送带20、若干个传动轮25、传动轴21、第一驱动电机22、若干个限位柱23和若干个检测传感器24，所述检测传感器24和限位柱23均固定在传送安装座19上，所述传动轴21的两端均固定在传送安装座19的内侧，所述第一驱动电机22的输出端与传动轴21驱动连接，所述传动轴21和若干个所述传动轮25之间套设有传送带20，所述第一驱动电机22可驱动传送带20上的托盘沿着X轴方向移动。

如图4和图5所示，所述出盘组件9包括有L型托板26、第二驱动电机27、第三驱动电机28和第一推动件29，所述第二驱动电机27对称设置在传送安装座19的两外侧，所述第二驱动电机27的输出端与L型托板26连接，所述第二驱动电机27可驱动L型托板26沿着Y轴方向移动，所述第三驱动电机28位于第二驱动电机27下方，并与传送安装座19固定连接，所述第三驱动电机28的输出端通过连接件与第二驱动电机27连接，所述第三驱动电机28可带动L型托板26沿着Z轴方向移动，所述第一推动件29包括有吸取块30和驱动件31，所述驱动件31对称设置在传送安装座19的内侧，所述驱动件31的输出端与吸取块30连接，所述驱动件31可驱动吸取块30沿着Z轴方向移动。本实施例的第二驱动电机27沿X轴方向的两侧设有限位柱23，用于限位空托盘，所述限位柱23上还设有检测传感器24，用于检测空托盘的数量和位置。

需要说明的是，将空托盘层叠放置在传送组件8的传送带20上，由出盘组件9的第一推动件29向上推动层叠的空托盘，由第二驱动电机27驱动L型托板26沿着Y轴方向往空托盘靠近，接着由L型托板26承托底部倒数第二个空托盘，再由吸取块30将底部最后一个空托盘放置在传送带20上，由传送带20将空的物托盘沿着X轴方向移动，以此来实现空托盘的出盘作业。

如图4所示，所述挡盘组件10包括有限位块32、第四驱动电机33、挡位板34、第五驱动电机35和第二推动件36，所述第四驱动电机33对称设置在传送安装座19的外侧上，所述限位块32固定在第四驱动电机33的输出端上，所述第四驱动电机33可驱动限位块32沿着Y轴方向移动，所述第二推动件36对称设置在传送安装座19的内侧，所述第五驱动电机35的下方设有连接座，所述第五驱动电机35通过连接座与工作台1固定连接，所述挡位板34固定在第五驱动电机35安装座的输出端上，所述第四驱动电机33可驱动挡位板34沿着Z轴方向移动。本实施例第二推动件36的结构与第一推动件29的结构一样，故在此不再赘述，所述第二推动件36的两侧设有检测传感器24，该检测传感器24固定在传送安装座19上，用于检测空托盘是否到了预设的位置以此来进行摆盘作业。

需要说明的是，当传送带20将空托盘输送到挡位板34上方时，第二推动件36向上推动空托盘并将空托盘脱离传送带20，第五驱动电机35带动挡位板34沿着Z轴方向抵紧空托盘，第四驱动电机33驱动限位块32沿着Y轴方向往空托盘方向抵紧，以此来实现空托盘的挡停，接着由抓取机械手15将物料按照设定的状态和规格摆放在挡盘组件10的托盘上，以此来完成摆盘作业，在完成摆盘作业后，第四驱动电机33、第五驱动电机35和第二推动件36均复位，将装有物料的托盘放置在传送带20上。

如图4和图6所示，所述收盘组件11包括有第三推动件37、若干个托盘座38和若干个L型托盘块39，所述第三推动件37对称设置在传送安装座19的内侧，所述托盘座38固定在传送安装座19上，所述托盘座38上设有可转动的L型托盘块39。本实施例的第三推动件37的结构与第一推动件29的结构一样，故在此不再赘述。所述L型托盘块39的数量为四个，所述L型托盘块39沿X轴方向的两侧设有限位柱23，用于限位装有物料的托盘，所述限位柱23上还设有检测传感器24，用于检测装有物料的托盘数量和位置。

需要说明的是，当将装有物料的托盘经传送带20输送到第三推动件37上方时，由第三推动件37将带有物料的托盘沿着Z轴方向往上顶起，并使得托盘放置在两侧的L型托盘块39上，重复收盘动作，使得带有物料的托盘上下层叠摆放，以此完成收盘作业。

如图1和图7所示，还包括有第二检测相机组件40、第三检测相机组件41、第一支撑架42和第二支撑架43，所述第二检测相机组件40安装在第一支撑架42上，所述第三检测相机组件41安装在第二支撑架43上，所述第二检测相机组件40位于柔性振动盘7正上方，所述第三检测相机组件41位于挡盘组件10正上方。

需要说明的是，所述第二检测相机组件40用于检测柔性振动盘7上物料的状态和位置，并将物料的状态和位置信息传送给机械手，所述第三检测相机组件41用于检测挡盘组件10的托盘上物料的状态和位置。所述第二检测相机组件40包括有第二照相机、第一直角固定件、第一连接块，所述第一支撑架42上设有第一连接槽，所述第一连接块的一侧采用紧固件插入第一连接槽内，所述第一连接块的另一侧与第一直角固定件固定连接，所述第一直角固定远离第一连接块的一侧与第二照相机连接，所述第二照相机的镜头位于柔性振动盘7上方。所述第三检测相机组件41包括有第三照相机、第二直角固定件和第二连接块，所述第二支撑架43上设有第二连接槽，所述第二连接块的一侧采用紧固件插入第二连接槽内，所述第二连接块的另一侧与第二直角固定件固定连接，所述第二直角固定远离第二连接块的一侧与第三照相机连接，所述第三照相机的镜头位于挡盘组件10正上方。

如图1至图7所示，本实用新型的工作过程如下：

进料流程：将物料放置在进料仓5内，物料从进料口穿过第一出料口落入储料仓6内，当柔性振动盘7需要添加物料时，由储料振动器13产生振动将储料仓6的物料振动到第二出料口14并落入柔性振动盘7内，由柔性振动盘7按照设定的状态进行工作，通过不同频率和不同方式的振动将物料调整到设定的状态；

抓料流程：由抓取机械手15在抓取柔性振动盘7上的物料后，将物料先停放在第一检测相机组件16上方进行拍照检测物料的状态以及产品缺陷，然后将物料按照设定规格摆放在挡盘组件10的托盘上；

出盘流程：将空托盘层叠放置在传送组件8的传送带20上，由出盘组件9的第一推动件29向上推动层叠的空托盘，由第二驱动电机27驱动L型托板26沿着Y轴方向往空托盘靠近，接着由L型托板26承托底部倒数第二个空托盘，再由吸取块30将底部最后一个空托盘放置在传送带20上，由传送带20将空的物托盘沿着X轴方向移动，以此来实现空托盘的出盘作业；

摆盘流程：当传送带20将空托盘输送到挡位板34上方时，第二推动件36向上推动空托盘并将空托盘脱离传送带20，第五驱动电机35带动挡位板34沿着Z轴方向抵紧空托盘，第四驱动电机33驱动限位块32沿着Y轴方向往空托盘方向抵紧，以此来实现空托盘的挡停，接着由抓取机械手15将物料按照设定的状态和规格摆放在挡盘组件10的托盘上，以此来完成摆盘作业，在完成摆盘作业后，第四驱动电机33、第五驱动电机35和第二推动件36均复位并将装有物料的托盘放置在传送带20上；

收盘流程：当将装有物料的托盘经传送带20输送到第三推动件37上方时，由第三推动件37将带有物料的托盘沿着Z轴方向往上顶起，并使得托盘放置在两侧的L型托盘块39上，重复收盘动作，使得带有物料的托盘上下层叠摆放，以此完成收盘作业。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上所述而顺畅地实施本实用新型；但是，凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本实用新型技术方案范围内，可利用以上所揭示的技术内容而作出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本实用新型的等效实施例；同时，凡依据本实用新型的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本实用新型的技术方案。

Claims (10)

1.一种自动摆盘机，包括有工作台，所述工作台上设有进料结构、物料抓取结构和托盘输送结构，所述物料抓取结构位于进料结构和托盘输送结构之间，其特征在于：所述进料结构包括有进料仓、储料仓和柔性振动盘，所述进料仓位于储料仓的上方，所述储料仓的一端位于柔性振动盘上方，所述柔性振动盘的底部与工作台固定连接，所述物料抓取结构可抓取柔性振动盘上的物料放置在托盘输送结构上；

所述托盘输送结构包括有传送组件、出盘组件、挡盘组件和收盘组件，所述出盘组件、挡盘组件和收盘组件均安装在传送组件上，且所述出盘组件和挡盘组件分别位于在传送组件的两端部，所述挡盘组件位于出盘组件和挡盘组件之间，所述物料抓取结构可抓取柔性振动盘上的物料放置在挡盘组件上。

2.根据权利要求1所述的自动摆盘机，其特征在于：所述进料仓上设有进料仓固定座、进料口和第一出料口，所述进料仓固定座的上端固定在进料仓的外侧壁上，其下端与工作台固定连接，所述进料仓的上端部开设有进料口，其下端部开设有第一出料口，所述进料口与第一出料口连通，所述第一出料口位于储料仓上方。

3.根据权利要求2所述的自动摆盘机，其特征在于：所述储料仓的下方设有储料振动器，所述储料振动器固定在下方的振动器固定座上，所述振动器固定座与工作台固定连接，所述储料仓远离进料仓的一端设有第二出料口，所述第二出料口位于柔性振动盘上方。

4.根据权利要求3所述的自动摆盘机，其特征在于：所述物料抓取结构固定在下方抓取固定座上，所述抓取固定座与工作台固定连接，所述物料抓取结构包括有抓取机械手和转向装置，所述抓取机械手的一端与转向装置连接，所述抓取机械手可抓取柔性振动盘上的物料，并在转向放置的配合下将物料放置在托盘输送结构的挡盘组件上。

5.根据权利要求4所述的自动摆盘机，其特征在于：所述物料抓取结构的一侧还设有第一检测相机组件和补光灯，所述第一检测相机组件和补光灯均位于柔性振动盘和传送组件之间，所述补光灯分布在第一检测相机组件的两侧，所述补光灯的一端设有补光灯固定座，所述补光灯通过转动件与补光灯固定座可转动连接，所述补光灯固定座与工作台固定连接。

6.根据权利要求5所述的自动摆盘机，其特征在于：所述传送组件固定在传送安装座上，所述传送安装座底部与工作台固定连接，所述传送组件包括有传送带、若干个传动轮、传动轴、第一驱动电机、若干个限位柱和若干个检测传感器，所述检测传感器和限位柱均固定在传送安装座上，所述传动轴的两端固定在传送安装座的内侧，所述第一驱动电机的输出端与传动轴驱动连接，所述传动轴和若干个所述传动轮之间套设有传送带，所述第一驱动电机可驱动传送带上的托盘沿着X轴方向移动。

7.根据权利要求6所述的自动摆盘机，其特征在于：所述出盘组件包括有L型托板、第二驱动电机、第三驱动电机和第一推动件，所述第二驱动电机对称设置在传送安装座的两外侧，所述第二驱动电机的输出端与L型托板连接，所述第二驱动电机可驱动L型托板沿着Y轴方向移动，所述第三驱动电机位于第二驱动电机下方，并与传送安装座固定连接，所述第三驱动电机的输出端通过连接件与第二驱动电机连接，所述第三驱动电机可带动L型托板沿着Z轴方向移动，所述第一推动件包括有吸取块和驱动件，所述驱动件对称设置在传送安装座的内侧，所述驱动件的输出端与吸取块连接，所述驱动件可驱动吸取块沿着Z轴方向移动。

8.根据权利要求7所述的自动摆盘机，其特征在于：所述挡盘组件包括有限位块、第四驱动电机、挡位板、第五驱动电机和第二推动件，所述第四驱动电机对称设置在传送安装座的外侧上，所述限位块固定在第四驱动电机的输出端上，所述第四驱动电机可驱动限位块沿着Y轴方向移动，所述第二推动件对称设置在传送安装座的内侧，所述第五驱动电机的下方设有连接座，所述第五驱动电机通过连接座与工作台固定连接，所述挡位板固定在第五驱动电机安装座的输出端上，所述第四驱动电机可驱动挡位板沿着Z轴方向移动。

9.根据权利要求8所述的自动摆盘机，其特征在于：所述收盘组件包括有第三推动件、若干个托盘座和若干个L型托盘块，所述第三推动件对称设置在传送安装座的内侧，所述托盘座固定在传送安装座上，所述托盘座上设有可转动的L型托盘块。

10.根据权利要求9所述的自动摆盘机，其特征在于：还包括有第二检测相机组件、第三检测相机组件、第一支撑架和第二支撑架，所述第二检测相机组件安装在第一支撑架上，所述第三检测相机组件安装在第二支撑架上，所述第二检测相机组件位于柔性振动盘正上方，所述第三检测相机组件位于挡盘组件正上方。

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