CN211165164U - 一种机器人取放装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人取放装置系包括：一本体、一设于该本体上的夹爪组件、以及一设于本体上且带动夹爪组件的驱动组件，供该机器人取放装置应用于铸造作业的机器人时，通过该驱动组件设于本体上，以缩减该机器人占用厂区的空间，有效降低厂区布设的难度。

Description

一种机器人取放装置

技术领域

本实用新型涉及取放装置，尤其涉及一种机器人取放装置。

背景技术

目前，机器人是工业生产中极为重要的设备，且越来越多产业利用机器人协助工厂或生产在线的作业，甚至进行危险的工作，例如焊接、修毛边、离子切割、模具铸件搬运等相关高温的作业厂区，且由于机器人作业具有效率高、成本低、对象质量稳定等优点，故广泛应用于铸造作业。

一般于铸造作业中，是将高分子(塑料)颗粒在料筒中经过加热和塑化达到流动状态，在螺杆的推动下注满模具，当塑料熔体在模具内冷固后，打开模具而取出对象，即完成一个注塑周期，其中，取件的过程可由机器人执行。

目前工厂的铸造作业的机台配置形式大都是一台铸造设备配置一台机器人，且由铸造作业的工作时程可知，机器人的运作系在铸造设备冷却结束而打开模具后的时段。

但是，传统铸造作业的环境因会对机器人的电线造成极大的伤害而将动力机组设置于远离机器人，因而占据厂区的空间，导致增加厂区布设的难度。

因此，如何克服上述传统技术的种种问题，已成为目前业界亟待克服的难题。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术的上述不足，提供了一种机器人取放装置。

本实用新型的上述目的通过以下的技术方案来实现：一种机器人取放装置，包括本体，所述本体设有至少一供布设管线的镂空部；夹爪组件，设置于本体上；以及驱动组件，设置于本体上且电性连接布设在本体镂空部中的管线，以带动夹爪组件拾取目标物。

所述本体系包含有一呈矩形轮廓的框架结构以及连接该框架结构的安装件，以使该安装件连接夹爪组件。

所述本体上配置有一用于轴接一机器人的连接件。

所述夹爪组件包含复数夹件，且该复数夹件的任两者以可相互远离及可相互靠近的方式配置于本体上。

所述驱动组件包含轨道结构以及动力机组，所述夹爪组件以可位移的方式设于该轨道结构上，且该动力机组驱动夹爪组件，以使夹爪组件于轨道结构上位移。例如，所述夹爪组件包括滑块，且滑块以可移动的方式接合轨道结构。或者，所述轨道结构具有以可移动的方式接合夹爪组件的导轨、形成于本体上的沟槽、以及以可移动的方式穿过沟槽的滑动件，以使该滑动件连接夹爪组件，且动力机组带动滑动件在沟槽间移动以带动夹爪组件沿导轨移动。又，驱动组件包含用以限制该夹爪组件移动的止挡结构，其设置于本体上。另外，所述动力机组为气压缸或油压缸形式。

所述机器人取放装置中，包括设于本体上的定位组件，以配合夹爪组件的驱动。

本实用新型与现有技术相比的优点是：本实用新型的机器人取放装置，主要是通过驱动组件设置于本体上，以缩减机器人取放装置的占用空间，故相较于传统技术，本实用新型的机器人取放装置应用于铸造作业的机器人，可有效降低厂区布设的难度。

附图说明

图1为本实用新型的机器人取放装置应用于机器人上的立体示意图。

图2为本实用新型的机器人取放装置的后视立体组合示意图。

图3为本实用新型的机器人取放装置的立体分解示意图。

图4为本实用新型的机器人取放装置的本体的后视立体示意图。

图5为第4图的上视平面示意图。

图6为本实用新型的机器人取放装置的局部底侧立体示意图。

图7至图8为本实用新型的机器人取放装置于运作中的局部侧视平面示意图。

附图中，1机器人取放装置；10本体；10a第一侧；10b第二侧；100框架结构；100a板块；101安装件；102镂空部；102a 开孔；103连接件；104支撑件；105开孔；11夹爪组件；11a,11b 夹件；110支撑部；111爪部；112滑块；12作动组件；12a轨道结构；12b动力机组；12c止挡结构；120导轨；121沟槽；122 滑动件；122a固定板；123固定块体；123a挡杆；124活塞杆； 14定位组件；8目标物；9机器人；d宽度；A安装区；S容置空间；t间距；X,Y,Z,C箭头方向。

具体实施方式

以下通过特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所记载的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所记载的内容，以供本领域技术人员的了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所记载的技术内容涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如「上」、「下」、「前」、「后」、「左」、「右」、「四」及「一」等用语，也仅为便于叙述的明了，而不是用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，也视为本实用新型可实施的范畴。

图1至图8为本实用新型的机器人取放装置1的相关示意图。如1图1所示，该机器人取放装置1是配置于一机器人9手臂上，以作为该机器人9的手部机构，其中，基于该机器人9的配置，该机器人取放装置1是以其后端固定于该机器人9的手臂上。

如图2及图3所示，该机器人取放装置1系包括：一本体 10、一夹爪组件11以及一驱动组件12，其中，基于该机器人取放装置1的配置，箭头方向X表示左、右方向，箭头方向Y表示前、后方向，箭头方向Z表示上、下方向。

所述本体10具有相对的第一侧10a(如下侧)与第二侧10b (如上侧)，且本体10包含有一呈矩形轮廓的框架结构100以及连接框架结构100的安装件101，以使安装件101连接夹爪组件 11。

本实施例中，所述框架结构100大致由复数板块100a构成，如图4所示，以围成复数容置空间S，且各板块100a可依需求于设有复数开孔102a，以使该容置空间S及该些开孔102a作为镂空部102，供布设复数条管线(图中未示)。

再者，所述安装件101水平配置于该框架结构100的下侧以作为框架结构100的底板，并使用六个支撑件104固定连接框架结构100与安装件101，且支撑件104形成近似直角三角形片体，所述支撑件104设有作为镂空部102的开孔105，使安装件101 凸出框架结构100的左、右两侧，以作为安装区A，如图5所示。

又，所述安装件101也可依需求于对应该容置空间S处(及 /或非该安装区A)形成开孔102a，以作为镂空部102的其中一部分，如图5所示。

另外，所述本体10的框架结构100的后侧上配置有一用于轴接该机器人9的连接件103。例如，所述连接件103为转盘或其它可轴接机器人9的适当构件。连接件103的种类繁多，并无特别限制。

所述夹爪组件11为夹取机构，其设于本体10的第一侧10a 上。

如图3所示，于本实施例中，所述夹爪组件11包含复数夹件11a、11b，且该些夹件11a、11b的任两者以可相互远离及可相互靠近的方式设于本体10的第一侧10a的安装件101上。例如，该些夹件11a、11b配置于该些安装区A上，以于该些安装区A的前缘配置有两个夹件11a，而于该些安装区A的后缘配置有对应前缘夹件11a的两个夹件11b。具体地，于初始状态时，前、后对应的两夹件11a、11b相互远离(如图7所示)，且该些夹件11a、11b凸伸出安装件101的前、后侧。

再者，所述夹件11a、11b呈L形轮廓，其具有一矩形片体的支撑部110，且于该支撑部110的其中一端处朝下方弯折以作为爪部111，并于该支撑部110上侧固设一滑块112，以使该滑块112以可移动的方式接合该驱动组件12。

所述驱动组件12带动该夹爪组件11并电性连接该环绕于该镂空部102的管线，其中，如图5所示，所述驱动组件12包含一轨道结构12a以及一动力机组12b，以使该夹爪组件11以可位移的方式设于该轨道结构12a上，使动力机组12b驱动夹爪组件11于轨道结构12a上位移。

于本实施例中，一并参见图6，所述轨道结构12a具有复数 (如两条)以可移动的方式接合夹爪组件11的导轨120、复数 (如八条)形成于安装件101上的沟槽121、以及复数(如四个) 以可移动的方式穿过沟槽121的滑动件122，该些滑动件122系分别通过一固定板122a连接些夹件11a、11b的支撑部110，使该动力机组12b带动该些滑动件122在该些沟槽121间移动以带动该些夹件11a、11b同步沿该些导轨120移动。

再者，所述导轨120为直线形长轨，其沿该安装件101的安装区A的前、后缘布设，以接合该些夹件11a、11b的滑块112，使该些夹件11a、11b能沿该导轨120朝前、后方向直线移动。例如，单一导轨120的左、右两边布设有该些沟槽121，以使该滑动件122呈ㄇ字形、U字形、马蹄形、叉形或其它跨接结构的插拔形体，使单一滑动件122对应跨接穿过该两个沟槽121，且单一滑动件122对应带动单一夹件11a、11b同步直线移动。

又，所述驱动组件12具有一用以限制该些夹件11a、11b移动的止挡结构12c，其设于本体10的第一侧10a(如该安装件 101)上并位于沟槽121的其中一侧(如沟槽121相对该安装区 A的内侧)。例如，所述止挡结构12c具有一矩形固定块体123，其于前、后表面凸设一挡杆123a，以于作用状态时，前、后对应的两夹件11a、11b系相互靠近，且该挡杆123a的端点抵靠该些夹件11a、11b，此时，所述滑动件122位于该沟槽121的夹持终点(如图8所示)。

另外，所述动力机组12b为气压缸或油压缸形式，其活塞杆 124固接该滑动件122，以将一电力(图中未示)经由该管线传递至动力机组12b，再将油压缸或气压缸的动力通过该活塞杆 124驱动该滑动件122运动。例如，单一动力机组12b对应单一夹件11a或11b作配置。应可理解地，有关该动力机组12b的种类繁多，并不限于上述。

于使用机器人取放装置1时，机器人取放装置1设于一机器人9上，且机器人9位于一铸造设备机台(图中未示)附近，故当铸造设备机台制作完成一如矩形地板的目标物8后，先将该些夹件11a、11b位于相互远离的初始位置上(如图7所示)，再利用该动力机组12b的活塞杆124的伸缩运动以驱动滑动件122运动(如图8所示)，以位移夹件11a、11b，使夹件11a、11b的爪部相互靠近(如图7所示的箭头方向C)至一定间距t，以使该间距t符合足以夹持该目标物8，即该间距t大致等于该目标物8的宽度d。待夹件11a、11b夹住该目标物8后，该机器人9 可将该目标物8移动至预定区域(如下一制程的修整机台)，再令该些夹件11a、11b相互远离(如图7所示)以松放该目标物 8。

另一方面，该机器人取放装置1可于该安装件101下侧的对角处配置一如杆结构的定位组件14，如图6所示，以配合夹爪组件11的驱动。例如，于驱动夹件11a、11b前，可先通过定位组件14对齐该目标物8的角落，再进行夹固作业，故通过定位组件14能有利于夹件11a、11b准确且稳固地夹持该目标物8。

综上所述，本实用新型的机器人取放装置1主要通过驱动组件12设于本体10上，以缩减该机器人取放装置1的占用空间，故相较于传统技术，本实用新型的机器人取放装置1应用于铸造作业的机器人9，能有效降低厂区布设的难度。

再者，通过镂空部102的设计，使管线能绕设于本体10上，以避免铸造作业的环境对该管线造成伤害。

上述的具体实施方式只是示例性的，是为了更好的使本领域技术人员能够理解本实用新型，不能理解为是对本实用新型包括范围的限制；只要是根据本实用新型所揭示精神的所作的任何等同变更或修饰，均落入本实用新型包括的范围。

Claims (10)

1.一种机器人取放装置，其特征在于：包括：

本体，设有至少一供布设管线的镂空部；

夹爪组件，设于本体上；以及

驱动组件，设置于本体上且电性连接布设在本体镂空部中的管线，以带动该夹爪组件拾取目标物。

2.根据权利要求1所述的一种机器人取放装置，其特征在于：所述本体包含有一呈矩形轮廓的框架结构，以及连接该框架结构的安装件，以使该安装件连接该夹爪组件。

3.根据权利要求1所述的一种机器人取放装置，其特征在于：所述本体上配置有一用于轴接一机器人的连接件。

4.根据权利要求1所述的一种机器人取放装置，其特征在于：所述夹爪组件系包含复数夹件，且该复数夹件的任两者以可相互远离及可相互靠近的方式配置于本体上。

5.根据权利要求1所述的一种机器人取放装置，其特征在于：所述驱动组件包含轨道结构以及动力机组，夹爪组件以可位移的方式设于该轨道结构上，且该动力机组驱动该夹爪组件，以使该夹爪组件于该轨道结构上位移。

6.根据权利要求5所述的一种机器人取放装置，其特征在于：所述夹爪组件包括滑块，且该滑块以可移动的方式接合该轨道结构。

7.根据权利要求5所述的一种机器人取放装置，其特征在于：所述轨道结构具有以可移动的方式接合该夹爪组件的导轨、形成于该本体上的沟槽、以及以可移动的方式穿过该沟槽的滑动件，以使该滑动件连接该夹爪组件，且该动力机组带动该滑动件在该沟槽间移动以带动该夹爪组件沿该导轨移动。

8.根据权利要求5所述的一种机器人取放装置，其特征在于：所述驱动组件包含设于本体上且用以限制该夹爪组件移动的止挡结构。

9.根据权利要求5所述的一种机器人取放装置，其特征在于：所述动力机组为气压缸或油压缸形式。

10.根据权利要求1所述的一种机器人取放装置，其特征在于：包括设于本体上的定位组件，以配合该夹爪组件的驱动。

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