CN211137167U - 机械手系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及的一种机械手系统，所述系统包括设有第一吸盘的机械手、第一加工平台、第二加工平台以及设于所述第一加工平台上方的设有吸盘的第一辅手，所述机械手包括可水平翻转的工作头，所述第一吸盘设于所述工作头上；所述机械手被设置为所述第一吸盘从所述第一辅手上获取到所述工件后，水平翻转所述第一吸盘并将所述工件放置于所述第二加工平台上。通过上述设置，可解决PCB工件加工过程中需要在产线上设置两台机械手对工件交握翻面或增加一台翻面机对工件翻面而带来的成本高、占地面积大以及设备配合要求高等问题。

Description

机械手系统

技术领域

本实用新型涉及涉及PCB加工技术领域，尤其涉及一种机械手系统。

背景技术

现有PCB加工工艺中，PCB工件的双面均需要进行曝光等加工处理，即PCB 工件先上料、对工件第一表面进行曝光等工艺加工、将工件翻面、对工件第二表面进行曝光等工艺加工、工件出料以继续流转加工。

通常情况下，为了将工件及时进行翻面，产线上会设置两台机械手来对同一工件进行交握翻面，或在产线中增加一台翻面机进行工件翻面，但设置两台机械手或增加一台翻面机，对各个设备之间配合的要求较高、实施起来较为复杂、成本高且占地面积大。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手系统，以解决PCB工件加工过程中需要在产线上设置两台机械手对工件交握翻面或增加一台翻面机对工件翻面而带来的成本高、占地面积大以及设备配合要求高等问题。

为了实现上述实用新型目的之一，本实用新型一实施方式提供一种机械手系统，所述系统包括设有第一吸盘的机械手、第一加工平台、第二加工平台以及设于所述第一加工平台上方的设有吸盘的第一辅手，所述机械手包括可水平翻转的工作头，所述第一吸盘设于所述工作头上；所述机械手被设置为所述第一吸盘从所述第一辅手上获取到工件后，水平翻转所述第一吸盘并将所述工件放置于所述第二加工平台上。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述第一加工平台及所述第二加工平台均为曝光加工平台。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述系统还包括上料架，所述工作头上还设有与所述第一吸盘相对设置的第二吸盘；所述机械手还被设置为所述第二吸盘从所述上料架上获取到所述工件后，将所述工件放置于所述第一加工平台上。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述系统还包括出料架以及设于所述第二加工平台上方的设有吸盘的第二辅手，所述出料架上设有第一出料位；所述机械手还被设置为所述第二吸盘从所述第二辅手上获取到所述工件后，将所述工件放置于所述第一出料位。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述出料架上还设有第二出料位；所述机械手还被设置为所述第二吸盘从所述第二辅手上获取到未曝光工件后，将所述未曝光工件放置于所述第二出料位。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述第二出料位与所述第一出料位部分相互重叠。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述第一辅手及所述第二辅手上分别设有自动升降单元。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述第一加工平台与所述第二加工平台分别设于所述机械手的两侧且关于所述机械手对称分布。

作为本实用新型一实施方式的进一步改进，所述机械手为六轴机械手。

本实用新型一实施方式还提供一种冷柜，所述工件为经过粘尘机清洁后的工件。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：通过在机械手可水平翻转的工作头上设置第一吸盘，将机械手设置为在第一吸盘从第一辅手上获取到工件后水平翻转第一吸盘，并将工件放置于第二工作平台上，从而通过单个机械手即可实现工件在两个加工平台上的翻面动作。

附图说明

图1是实用新型一实施例中机械手系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施方式及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施方式仅是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围。

下面详细描述本实用新型的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

为方便说明，本文使用表示空间相对位置的术语来进行描述，例如“上”、“下”、“内”、“外”等，用来描述附图中所示的一个单元或者特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不同方位。例如，如果将图中的装置翻转，则被描述为位于其他单元或特征“下方”或“上方”的单元将位于其他单元或特征“下方”或“上方”。因此，示例性术语“下方”可以囊括下方和上方这两种空间方位。

如图1所示，本实用新型一实施例提供了一种机械手系统，所述系统包括设有第一吸盘21的机械手2、第一加工平台4、第二加工平台6以及设于所述第一加工平台4上方的设有吸盘的第一辅手5，所述机械手2包括可水平翻转的工作头，所述第一吸盘21设于所述工作头上；所述机械手2被设置为所述第一吸盘21从所述第一辅手5上获取到所述工件后，水平翻转所述第一吸盘21 并将所述工件放置于所述第二加工平台6上。

本实用新型的实施例中，第一加工平台4与第二加工平台6用于放置工件，以将工件送入相应加工设备进行加工处理，即工件放置于第一加工平台4上后，第一加工平台4将工件送入加工设备进行工艺加工；工件放置于第二加工平台 6上后，第二加工平台6也将工件送入加工设备进行工艺加工。其中，加工处理工艺可以是曝光、喷印或光学检查等工艺，即第一加工平台4与第二加工平台6可以是曝光加工平台、喷印加工平台或光学检查加工平台等。

第一辅手5设于第一加工平台4的上方，且第一辅手5也设有吸盘，可用于从第一加工平台4上吸附抓取工件。其中，第一辅手5可以是位于第一加工平台4的正上方，也可以是位于第一加工平台4的其余上方位置，第一辅手5 的行程轨迹可根据第一辅手5与第一加工平台4之间的空间位置确定。

机械手2上设有第一吸盘21用于吸附抓取工件，具体的，机械手2的端部设有可水平翻转的工作头，第一吸盘21设于这个可水平翻转的工作头上，即当机械手2的工作头水平翻转时，第一吸盘21便可水平翻转。其中，机械手2 可以设于第一加工平台4与第二加工平台6两者之间，也可以与第一加工平台 4与第二加工平台6两者并排设置。

当放置于第一加工平台4上的工件进行过加工之后，需要将工件放置于第二加工平台6并翻面，以便对工件的未加工的另一面进行加工处理。具体的，工件放置于第一加工平台4上后，第一加工平台4将工件送入加工设备进行相应加工处理，第一辅手5下降至第一加工平台4位置并吸附抓取工件后上升回到原位，机械手2通过第一吸盘21从第一辅手5上吸附抓取工件并与第一辅手 5进行工件交握，然后机械手2的工作头水平翻转180°以将工件整体水平翻转，再将工件放置于第二加工平台6上；由此，放置于第二加工平台6上的工件实现翻面动作，以便第二加工平台6将工件送入加工设备对未加工的表面进行相应加工处理。如此，工件在整个机械手系统中可实现翻面动作，从而方便对两个相对的表面进行相应加工处理。其中，工件两个表面的加工工艺可以是相同的，也可以是不同的，具体根据工件的实际加工需求确定。

进一步的，所述第一加工平台4及所述第二加工平台6均为曝光加工平台。

具体的，工件的两个相对的表面需要进行曝光处理，机械手系统可将工件翻面，从而对工件的两面均进行曝光，第一加工平台4与第二加工平台6均为曝光加工平台。工件放置于第一加工平台4上后，第一加工平台4将工件送入曝光机进行曝光加工；工件放置于第二加工平台6上后，第二加工平台6也将工件送入曝光机对工件另一表面进行曝光加工。

进一步的，所述系统还包括上料架1，所述工作头上还设有与所述第一吸盘21相对设置的第二吸盘22；所述机械手2还被设置为所述第二吸盘22从所述上料架1上获取到所述工件后，将所述工件放置于所述第一加工平台4上。

进一步的，所述系统还包括出料架3以及设于所述第二平台上方的设有吸盘的第二辅手7，所述出料架3上设有第一出料位311；所述机械手2还被设置为所述第二吸盘22从所述第二辅手7上获取到所述工件后，将所述工件放置于所述第一出料位311。

本实用新型的实施例中，机械手系统中还设有用于上下料的上料架1及出料架3，即上料架1用于放置加工前的工件，出料架3用于放置加工完成后的工件。

相应的，机械手2的工作头上还设有第二吸盘22，且第二吸盘22与第一吸盘21相对设置于工作头上；当机械手2的工作头水平翻转后，第一吸盘21 与第二吸盘22的上下方位位置相互调换。

第二加工平台6的上方还设有第二辅手7，且第二辅手7也设有吸盘，可用于从第二加工平台6上吸附抓取加工完成后的工件。其中，第二辅手7可以是位于第二加工平台6的正上方，也可以是位于第二加工平台6的其余上方位置，第二辅手7的行程轨迹可根据第二辅手7与第二加工平台6之间的空间位置确定。

为了将工件进行上料，机械手2通过第二吸盘22从上料架1吸附抓取工件，并放置于第一加工平台4上进行工件上料。当翻面后的工件在第二加工平台6 上加工处理过后，第二辅手7下降至第二加工平台6位置并吸附抓取加工完成后的工件后上升回到原位。接着，机械手2对工件进行下料，机械手2通过第二吸盘22从第二辅手7上吸附抓取工件并与第二辅手7进行工件交握，并将工件放置于出料架3的第一出料位311上实现工件下料。

其中，上料架1及出料架3两者在机械手系统中的放置位置不限，较佳的是上料架1放置于第一加工平台4的一侧，以便机械手2从上料架1上吸附抓取工件后放置于第一加工平台4上进行工件上料；而出料架3放置于第二加工平台6的一侧，以便机械手2吸附抓取加工完成后的工件并将工件放置于出料架3上进行工件出料，工件可继续流转至其余加工产线进行加工。上料架1及出料架3的工件放置角度也不受限，可以是水平放置的，也可以是按照一定角度倾斜放置的，具体可根据实际加工情况确定。

进一步的，所述出料架3上还设有第二出料位312；所述机械手2还被设置为所述第二吸盘22从所述第二辅手7上获取到未曝光工件后，将所述未曝光工件放置于所述第二出料位312。

进一步的，所述第二出料位312与所述第一出料位311部分相互重叠。

在第一加工平台4与第二加工平台6分别将工件送入加工设备进行工艺加工的过程中，由于工件放置位置或对位角度不匹配等原因，加工设备可能无法对工件进行加工，此时，需要在工件出料时将未加工处理过的工件进行筛选区分。

出料架3上设有第一出料位311与第二出料位312，第一出料位311用于放置正常加工完成后的工件，第二出料位312则用于放置未正常加工的工件；第一出料位311与第二出料位312两者部分重叠，从而可将正常加工完成的工件与未正常加工的工件交错叠放，以示区别。由此，通过出料放置位置的不同，来区分正常加工完成的工件与未正常加工的工件，以便对未正常加工的工件继续进行加工等处理，从而提升工件生产良率。其中，未正常加工的工件是指工件的某个待加工表面或所有待加工表面未进行加工处理。

进一步的，所述第一辅手5及所述第二辅手7上分别设有自动升降单元。

进一步的，所述第一加工平台4与所述第二加工平台6分别设于所述机械手2的两侧且关于所述机械手2对称分布。

进一步的，所述机械手2为六轴机械手2。

本实用新型的实施例中，机械手2的类型不限，为提升整个机械手系统的加工速度和效率，机械手2可选用六轴机械手2；且第一辅手5与第二辅手7 上可分别设置自动升降单元，且自动升降单元可根据第一辅手5与第一加工平台4之间的空间位置、第二辅手7与第二加工平台6之间的空间位置分别控制第一辅手5与第二辅手7的运动轨迹，以便快速从两个加工平台上吸附抓取工件。

此外，机械手2可以设于第一加工平台4与第二加工平台6两者之间，第一加工平台4与第二加工平台6关于机械手2对称分布，由此，机械手2可将工件在两个加工平台间快速切换位置并翻面。

进一步的，所述工件为经过粘尘机清洁后的工件。

具体的，整个机械手系统中涉及的工件为清洁后的工件，即放置于上料架 1上的工件，是经过粘尘机清洁后流转而来的工件，从而方便对工件翻面后进行曝光、喷印等加工处理。

如图1所示，本实用新型的实施例中，机械手系统设有用于放置工件的第一加工平台4、第二加工平台6、设于第一加工平台4的上方的带有吸盘的第一辅手5、设于第二加工平台6的上方的带有吸盘的第二辅手7、设于第一加工平台4与第二加工平台6两者之间的六轴机械手2、放置于第一加工平台4的一侧的上料架1以及放置于第二加工平台6的一侧的出料架3；机械手2的工作头可水平翻转180°,且工作头上设有相对设置的第一吸盘21与第二吸盘22。

为对工件的双面进行加工处理，机械手系统先通过第二吸盘22从上料架1 吸附抓取工件，并放置于第一加工平台4上进行工件上料。第一加工平台4将工件送入加工设备进行加工处理后，第一辅手5下降至第一加工平台4位置并吸附抓取工件后上升回到原位。

接着，机械手2通过第一吸盘21从第一辅手5上吸附抓取工件并与第一辅手5进行工件交握，然后机械手2的工作头水平翻转180°以将工件整体水平翻转，再将工件放置于第二加工平台6上。第二加工平台6将翻面后的工件送入加工设备，以对工件另一面进行加工处理。

然后，第二辅手7下降至第二加工平台6位置并吸附抓取加工完成后的工件后上升回到原位。最终，机械手2对工件进行下料，机械手2通过第二吸盘 22从第二辅手7上吸附抓取工件并与第二辅手7进行工件交握，并将工件放置于出料架3的第一出料位311上实现工件下料。

由此，最终通过单个机械手2，机械手系统可对工件进行翻面以完成工件的双面加工处理。

综上，本实用新型提供的机械手系统中，系统中设置有第一加工平台4与第二加工平台6、设于第一加工平台4的上方的带有吸盘的第一辅手5以及用于吸附抓取工件的机械手2；通过在机械手2可水平翻转的工作头上设置第一吸盘21，将机械手2设置为在第一吸盘21从第一辅手5上获取到工件后水平翻转第一吸盘21，并将工件放置于第二工作平台上，从而通过单个机械手2即可实现工件在两个加工平台上的翻面动作以对工件进行双面加工处理。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械手系统，所述系统包括设有第一吸盘的机械手、第一加工平台、第二加工平台以及设于所述第一加工平台上方的设有吸盘的第一辅手，其特征在于，

所述机械手包括可水平翻转的工作头，所述第一吸盘设于所述工作头上；

所述机械手被设置为所述第一吸盘从所述第一辅手上获取到工件后，水平翻转所述第一吸盘并将所述工件放置于所述第二加工平台上。

2.根据权利要求1所述的机械手系统，其特征在于，所述第一加工平台及所述第二加工平台均为曝光加工平台。

3.根据权利要求2所述的机械手系统，其特征在于，所述系统还包括上料架，所述工作头上还设有与所述第一吸盘相对设置的第二吸盘；所述机械手还被设置为所述第二吸盘从所述上料架上获取到所述工件后，将所述工件放置于所述第一加工平台上。

4.根据权利要求3所述的机械手系统，其特征在于，所述系统还包括出料架以及设于所述第二加工平台上方的设有吸盘的第二辅手，所述出料架上设有第一出料位；所述机械手还被设置为所述第二吸盘从所述第二辅手上获取到所述工件后，将所述工件放置于所述第一出料位。

5.根据权利要求4所述的机械手系统，其特征在于，所述出料架上还设有第二出料位；所述机械手还被设置为所述第二吸盘从所述第二辅手上获取到未曝光工件后，将所述未曝光工件放置于所述第二出料位。

6.根据权利要求5所述的机械手系统，其特征在于，所述第二出料位与所述第一出料位部分相互重叠。

7.根据权利要求4所述的机械手系统，其特征在于，所述第一辅手及所述第二辅手上分别设有自动升降单元。

8.根据权利要求1所述的机械手系统，其特征在于，所述第一加工平台与所述第二加工平台分别设于所述机械手的两侧且关于所述机械手对称分布。

9.根据权利要求1所述的机械手系统，其特征在于，所述机械手为六轴机械手。

10.根据权利要求1所述的机械手系统，其特征在于，所述工件为经过粘尘机清洁后的工件。

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