CN211109851U - 一种圆盘类砂芯自动抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种圆盘类砂芯自动抓取装置，包括快换工装母盘、平行开合气缸、导轨滑块架、手指块，所述导轨滑块架包括导轨安装板和滑动连接在导轨安装板两端的L型滑块，所述导轨安装板的中部上端与快换工装母盘连接，中部下端与平行开合气缸连接，并且平行开合气缸的两端分别与两端的L型滑块连接，所述L型滑块与手指块连接。本实用新型通过在抓手上设置顶杆插入到砂芯的圆孔内，来稳定抓取砂芯，适当减少夹紧力，避免夹裂砂芯，并且手指块为独立零件，可定期更换；再者，本实用新型通过快换工装母盘实现快换，以满足不同外径圆盘类砂芯的抓取。

Description

一种圆盘类砂芯自动抓取装置

技术领域

本实用新型涉及一种自动抓取装置，尤其涉及一种圆盘类砂芯自动抓取装置。

背景技术

圆盘类砂芯在铸造下芯、取件过程中，一般采用传统人工搬运的方式，需操作人员将砂芯一个一个下入铸型中，待浇注完成后，再将其取出；人工下芯存在人为误差，难以保证铸件下芯尺寸的一致性；铸件浇注完后，铸件和砂型的温度较高，人工取件时，作业环境差且存在安全隐患；近年来，随着工业机器人的快速发展，很多铸造企业已经实现了机器人控制抓手自动抓取砂芯，完成铸件下芯和取件；但对于圆盘类砂芯，通过抓手直接抓取砂芯，抓手与砂芯之间仅仅依靠摩擦力固定砂芯，需要较大的夹紧力，易夹裂砂芯；同时为了确保抓取时夹紧砂芯，抓手与砂芯需较大的接触面积，但下芯时，砂芯需下到砂型中，芯头高度有限；机器人控制抓手自动抓取圆盘类砂芯难以下芯，易出现夹裂砂芯等一系列问题。

发明内容

本实用新型的目的在于：提供一种圆盘类砂芯自动抓取装置，实现机器人控制抓手自动抓取砂芯，完成铸件下芯和取件。

本实用新型采用的技术方案如下：一种圆盘类砂芯自动抓取装置，包括快换工装母盘、平行开合气缸、导轨滑块架、手指块，所述导轨滑块架包括导轨安装板和滑动连接在导轨安装板两端的L型滑块，所述导轨安装板的中部上端与快换工装母盘连接，中部下端与平行开合气缸连接，并且平行开合气缸的两端分别与两端的L型滑块连接，所述L型滑块与手指块连接。

本实用新型的工作原理为：本实用新型结构由快换工装母盘、平行开合气缸、导轨滑块架、手指块组成；快换工装母盘安装在工业机器人上，通过工业机器人上的激光位移传感器在砂芯上面沿水平和垂直方向各行走一次，找出砂芯中心位置，然后激光位移传感器绕着砂芯中心线，沿着圆周面绕至少90°，找出周面上孔的位置；平行开合气缸接收抓取信号，通过导轨滑块架自动控制手指块在径向方向做直线运动，手指块抱住砂芯外圈，同时手指块上的顶杆插入圆孔内，实现砂芯的抓取。

进一步地，所述平行开合气缸包括双向气缸、伸缩杆和连接块，所述双向气缸的顶部与导轨安装板中部的底侧连接，所述双向气缸的两端分别连接有伸缩杆，该伸缩杆的另一端与连接块连接，所述连接块与L型滑块连接；平行开合气缸接收信号，通过L型滑块自动控制手指块在径向方向做直线运动，手指块抱住砂芯外圈，实现砂芯的抓取。

进一步地，所述手指块一端设置有连接部，另一端设置有抓手，在抓手上设置有向内的顶杆，所述手指块通过连接部与连接块连接，通过上表面与L型滑块连接；抓取时顶杆插入到砂芯预留圆孔内；抓手再抱住砂芯外圈，所需的夹紧力更小，减少了砂芯的损伤。

进一步地，所述快换工装母盘与导轨滑块架可拆卸连接；可通过快换工装母盘实现快换，以满足不同外径圆盘类砂芯的抓取。

进一步地，所述手指块与L型滑块可拆卸连接；可定期更换手指块。

进一步地，所述手指块是一次成型的手指块；结构更加稳定。

进一步地，所述快换工装母盘上表面等距设置有连接孔；方便与工业机器人连接。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

本实用新型通过在抓手上设置顶杆插入到砂芯的圆孔内，来稳定抓取砂芯，适当减少夹紧力，避免夹裂砂芯，并且手指块为独立零件，可定期更换；再者，本实用新型通过快换工装母盘实现快换，以满足不同外径圆盘类砂芯的抓取。

附图说明

本实用新型将通过例子并参照附图的方式说明，其中：

图1为本实用新型松开状态结构示意图；

图2为本实用新型抓紧状态结构示意图；

图3为本实用新型快换工装母盘结构示意图；

图4为本实用新型平行开合气缸结构示意图；

图5为本实用新型导轨滑块架结构示意图；

图6为本实用新型手指块结构示意图；

图中标记为：1-快换工装母盘，2-平行开合气缸，3-导轨滑块架，4-手指块，5-砂芯，11-连接孔，21-双向气缸，22-伸缩杆，23-连接块，31-导轨安装板，32-L型滑块，41-连接部，42-抓手，43-顶杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

如图1-6所示，一种圆盘类砂芯自动抓取装置，包括快换工装母盘1、平行开合气缸2、导轨滑块架3、手指块4，所述导轨滑块架3包括导轨安装板31和滑动连接在导轨安装板31两端的L型滑块32，所述导轨安装板31的中部上端与快换工装母盘1连接，中部下端与平行开合气缸2连接，并且平行开合气缸2的两端分别与两端的L型滑块32连接，所述L型滑块32与手指块4连接。

本实用新型的工作原理为：本实用新型结构由快换工装母盘1、平行开合气缸2、导轨滑块架3、手指块4组成；快换工装母盘1安装在工业机器人上，通过工业机器人上的激光位移传感器在砂芯5上面沿水平和垂直方向各行走一次，找出砂芯5中心位置，然后激光位移传感器绕着砂芯5中心线，沿着圆周面绕至少90°，找出周面上孔的位置；平行开合气缸2接收抓取信号，通过导轨滑块架3自动控制手指块4在径向方向做直线运动，手指块4抱住砂芯5外圈，同时手指块4上的顶杆43插入圆孔内，实现砂芯5的抓取；例如：泵轮生产应用：泵轮砂芯为圆盘类，造型方法为呋喃树脂自硬砂造型，砂芯法兰高度40mm，外径为φ400mm，砂芯周面预留4个φ10mm的圆孔；铸造生产时采用工业机器人通过抓取装置自动抓取砂芯下芯和取件，整个生产过程砂芯抓取稳定，未出现夹裂砂芯等问题。

实施例2

在实施例1的基础上，所述平行开合气缸2包括双向气缸21、伸缩杆22和连接块23，所述双向气缸21的顶部与导轨安装板31中部的底侧连接，所述双向气缸21的两端分别连接有伸缩杆22，该伸缩杆22的另一端与连接块23连接，所述连接块23与L型滑块32连接；平行开合气缸2接收信号，通过L型滑块32自动控制手指块4在径向方向做直线运动，手指块4抱住砂芯5外圈，实现砂芯5的抓取。

实施例3

在实施例2的基础上，所述手指块4一端设置有连接部41，另一端设置有抓手42，在抓手42上设置有向内的顶杆43，所述手指块4通过连接部41与连接块23连接，通过上表面与L型滑块32连接；抓取时顶杆43插入到砂芯5预留圆孔内；抓手42再抱住砂芯5外圈，所需的夹紧力更小，减少了砂芯5的损伤。

实施例4

在实施例1的基础上，所述快换工装母盘1与导轨滑块架3可拆卸连接；可通过快换工装母盘1实现快换，以满足不同外径圆盘类砂芯5的抓取。

实施例5

在实施例1的基础上，所述手指块4与L型滑块32可拆卸连接；可定期更换手指块4。

实施例6

在实施例1的基础上，所述手指块4是一次成型的手指块4；结构更加稳定。

实施例7

在实施例1-6任一项的基础上，所述快换工装母盘1上表面等距设置有连接孔11；方便与工业机器人连接。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，本实用新型的专利保护范围以权利要求书为准，凡是运用本实用新型的说明书及附图内容所作的等同结构变化，同理均应包含在本实用新型的保护范围内。

Claims (7)

1.一种圆盘类砂芯自动抓取装置，包括快换工装母盘(1)、平行开合气缸(2)、导轨滑块架(3)、手指块(4)，其特征在于，所述导轨滑块架(3)包括导轨安装板(31)和滑动连接在导轨安装板(31)两端的L型滑块(32)，所述导轨安装板(31)的中部上端与快换工装母盘(1)连接，中部下端与平行开合气缸(2)连接，并且平行开合气缸(2)的两端分别与两端的L型滑块(32)连接，所述L型滑块(32)与手指块(4)连接。

2.根据权利要求1所述的一种圆盘类砂芯自动抓取装置，其特征在于，所述平行开合气缸(2)包括双向气缸(21)、伸缩杆(22)和连接块(23)，所述双向气缸(21)的顶部与导轨安装板(31)中部的底侧连接，所述双向气缸(21)的两端分别连接有伸缩杆(22)，该伸缩杆(22)的另一端与连接块(23)连接，所述连接块(23)与L型滑块(32)连接。

3.根据权利要求2所述的一种圆盘类砂芯自动抓取装置，其特征在于，所述手指块(4)一端设置有连接部(41)，另一端设置有抓手(42)，在抓手(42)上设置有向内的顶杆(43)，所述手指块(4)通过连接部(41)与连接块(23)连接，通过上表面与L型滑块(32)连接。

4.根据权利要求1所述的一种圆盘类砂芯自动抓取装置，其特征在于，所述快换工装母盘(1)与导轨滑块架(3)可拆卸连接。

5.根据权利要求1所述的一种圆盘类砂芯自动抓取装置，其特征在于，所述手指块(4)与L型滑块(32)可拆卸连接。

6.根据权利要求1所述的一种圆盘类砂芯自动抓取装置，其特征在于，所述手指块(4)是一次成型的手指块。

7.根据权利要求1-6任一项所述的一种圆盘类砂芯自动抓取装置，其特征在于，所述快换工装母盘(1)上表面等距设置有连接孔(11)。

Images