CN211104065U - 一种智能型装夹机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能型装夹机械手，具体涉及机械设备领域，包括摆臂，所述摆臂的底部固定连接有夹持臂，所述夹持臂的一端分别固定设有测压组件和调节组件，所述测压组件和调节组件远离摆臂的一端固定设有夹板；所述测压组件包括固定块，所述固定块固定连接在夹持臂的一端。本实用新型通过摆臂带动夹持臂转动，使得夹板对工件进行夹紧时，通过固定座配合铰接杆带动滑块在滑动槽的内壁移动，并使得滑块挤压第一伸缩杆，并通过薄片式压力传感器测量夹板对工件的压力，直至夹板对工件的压力达到目标值时，停止摆臂转动，防止夹板继续对工件加压造成工件损坏的情况，从而起到保护工件的目的。

Description

一种智能型装夹机械手

技术领域

本实用新型涉及机械设备领域，更具体地说，本实用涉及一种智能型装夹机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

专利申请公布号CN201720162024.6的中国专利公开了一种高效智能型装夹机械手，包括安装座，所述安装座的上端设有伸缩机构，所述伸缩机构的上端设有横板，所述横板远离伸缩机构的一端固定有保护箱，所述保护箱的下端设有第一固定板，所述保护箱的内部设有第一伸缩气缸，所述第一固定板的下端设有第二固定板，且第一固定板和第二固定板之间通过连接杆固定连接，所述第二固定板的中部贯穿设有滑套，所述第一伸缩气缸的下端设有活塞杆，所述活塞杆依次贯穿保护箱、第一固定板和滑套，所述活塞杆的下端转动连接有两个夹持装置，所述夹持装置呈L型结构，所述夹持装置包括第一夹持臂和第二夹持臂。本实用新型结构简单，操作方便，工作效率高，容易锁定工件，适合推广。

但是其在实际使用时，机械手不能根据工件大小做出改变，使得机械手抓取工件时产生的冲击力很容易损坏工件。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种智能型装夹机械手，通过摆臂带动夹持臂转动，使得夹板对工件进行夹紧时，通过固定座配合铰接杆带动滑块在滑动槽的内壁移动，并使得滑块挤压第一伸缩杆，并通过薄片式压力传感器测量夹板对工件的压力，直至夹板对工件的压力达到目标值时，停止摆臂转动，防止夹板继续对工件加压造成工件损坏的情况，从而起到保护工件的目的，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种智能型装夹机械手，包括摆臂，所述摆臂的底部固定连接有夹持臂，所述夹持臂的一端分别固定设有测压组件和调节组件，所述测压组件和调节组件远离摆臂的一端固定设有夹板；

所述测压组件包括固定块，所述固定块固定连接在夹持臂的一端，所述固定块的中部开设有滑动槽，所述滑动槽的内部设有薄片式压力传感器，所述薄片式压力传感器与滑动槽内壁的底部固定连接，所述薄片式压力传感器的顶部固定连接有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的顶部固定连接有滑块，所述滑块滑动连接在滑动槽的内壁，所述滑块的内部设有铰接杆，所述铰接杆与滑块的内壁活动套接，所述铰接杆的两端均固定连接有固定座，且固定座固定连接在夹板靠近夹持臂的一端。

在一个优选地实施方式中，所述摆臂的表面铰接有摆动气缸，所述摆动气缸远离摆臂的一端铰接有定位板，所述定位板的中部贯穿嵌入有滑套，所述定位板的顶部通过连接杆固定连接有横板，所述横板的中部固定连接有液压缸。

在一个优选地实施方式中，所述液压缸的输出端贯穿并延伸至滑套的底端，所述摆臂的数量为两个，且两个摆臂远离夹持臂的一端均与滑套的底部铰接。

在一个优选地实施方式中，所述固定块的内部开设有限位槽，所述限位槽的内部与滑动槽的内部相连通，所述限位槽的内壁滑动连接有限位块，所述限位块固定连接在滑块的两端。

在一个优选地实施方式中，所述调节组件包括安装槽，所述安装槽开设在夹持臂的内部，所述安装槽的内壁固定连接有定位杆，所述定位杆的表面活动缠绕有复位弹簧，所述复位弹簧的一端与安装槽的内壁固定连接，且定位杆的另一端固定连接有滑动环，所述滑动环活动套接在定位杆的表面。

在一个优选地实施方式中，所述滑动环的表面通过铰接座铰接有调节杆，所述调节杆远离滑动环的一端通过铰接座铰接在夹板的一端。

在一个优选地实施方式中，所述夹持臂靠近夹板一端的底部通过铰接座铰接有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆远离夹持臂的一端通过铰接座铰接在夹板靠近夹持臂的一端，所述夹持臂靠近夹板一端的顶部通过铰接座铰接有第三伸缩杆，所述第三伸缩杆远离夹持臂的一端通过铰接座铰接在夹板靠近夹持臂的一端。

在一个优选地实施方式中，所述第一伸缩杆、第二伸缩杆和第三伸缩杆表面均套接有阻尼弹簧。

本实用新型的技术效果和优点：

1、通过摆臂带动夹持臂转动，使得夹板对工件进行夹紧时，通过固定座配合铰接杆带动滑块在滑动槽的内壁移动，并使得滑块挤压第一伸缩杆，并通过薄片式压力传感器测量夹板对工件的压力，直至夹板对工件的压力达到目标值时，停止摆臂转动，防止夹板继续对工件加压造成工件损坏的情况，从而起到保护工件的目的，与现有技术相比，能够很好的保护工件；

2、通过夹板的夹取面与工件紧贴，当夹持臂通过测压组件对夹板持续加压时，会使得夹板与工件的表面贴合，并使得夹板发生倾斜，并使得夹板通过调节杆带动滑动环在定位杆的表面滑动，挤压复位弹簧，使得复位弹簧通过滑动环对调节杆转动产生一个对抗力，使得夹板与工件的接触面积增大，可以很好的对工件进行夹紧，与现有技术相比，增大接触面便于夹取。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构正视图。

图2为本实用新型的夹持臂结构正视图。

图3为本实用新型的夹持臂结构侧视图。

图4为本实用新型的固定块结构正剖图。

图5为本实用新型的滑块结构示意图。

附图标记为：1、摆臂；2、夹持臂；3、测压组件；31、固定块；32、滑动槽；33、薄片式压力传感器；34、第一伸缩杆；35、滑块；36、铰接杆；37、固定座；4、夹板；5、调节组件；51、安装槽；52、定位杆；53、复位弹簧；54、滑动环；55、调节杆；56、第二伸缩杆；57、第三伸缩杆；6、摆动气缸；7、定位板；8、滑套；9、横板；10、液压缸。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-5所示，本实用新型提供了一种智能型装夹机械手，包括摆臂1，所述摆臂1的底部固定连接有夹持臂2，所述夹持臂2的一端分别固定设有测压组件3和调节组件5，所述测压组件3和调节组件5远离摆臂1的一端固定设有夹板4；

所述测压组件3包括固定块31，所述固定块31固定连接在夹持臂2的一端，所述固定块31的中部开设有滑动槽32，所述滑动槽32的内部设有薄片式压力传感器33，所述薄片式压力传感器33与滑动槽32内壁的底部固定连接，所述薄片式压力传感器33的顶部固定连接有第一伸缩杆34，所述第一伸缩杆34的顶部固定连接有滑块35，所述滑块35滑动连接在滑动槽32的内壁，所述滑块35的内部设有铰接杆36，所述铰接杆36与滑块35的内壁活动套接，所述铰接杆36的两端均固定连接有固定座37，且固定座37固定连接在夹板4靠近夹持臂2的一端；

所述摆臂1的表面铰接有摆动气缸6，所述摆动气缸6远离摆臂1的一端铰接有定位板7，所述定位板7的中部贯穿嵌入有滑套8，所述定位板7的顶部通过连接杆固定连接有横板9，所述横板9的中部固定连接有液压缸10；

所述液压缸10的输出端贯穿并延伸至滑套8的底端，所述摆臂1的数量为两个，且两个摆臂1远离夹持臂2的一端均与滑套8的底部铰接；

所述固定块31的内部开设有限位槽，所述限位槽的内部与滑动槽32的内部相连通，所述限位槽的内壁滑动连接有限位块，所述限位块固定连接在滑块35的两端。

实施方式具体为：在使用时，通过摆动气缸6可以让两个摆臂1转动，也可以通过液压缸10实现工件的夹取，通过液压缸10和摆动气缸6的配合，可以更稳定的实现工件的夹取，当摆臂1带动夹持臂2转动时，通过夹板4以铰接杆36为转轴转动，并使得夹板4根据工件的大小，进行倾斜调节，使得夹板4与工件的接触面增大，且在对工件进行夹紧时，通过固定座37配合铰接杆36带动滑块35在滑动槽32的内壁移动，并使得滑块35挤压第一伸缩杆34，并通过薄片式压力传感器33测量夹板4对工件的压力，直至夹板4对工件的压力达到目标值时，停止摆臂1转动，防止夹板4继续对工件加压造成工件损坏的情况，该实施方式具体解决了现有技术中存在的工件易损坏问题。

如图1-3所示，所述调节组件5包括安装槽51，所述安装槽51开设在夹持臂2的内部，所述安装槽51的内壁固定连接有定位杆52，所述定位杆52的表面活动缠绕有复位弹簧53，所述复位弹簧53的一端与安装槽51的内壁固定连接，且定位杆52的另一端固定连接有滑动环54，所述滑动环54活动套接在定位杆52的表面；

所述滑动环54的表面通过铰接座铰接有调节杆55，所述调节杆55远离滑动环54的一端通过铰接座铰接在夹板4的一端；

所述夹持臂2靠近夹板4一端的底部通过铰接座铰接有第二伸缩杆56，所述第二伸缩杆56远离夹持臂2的一端通过铰接座铰接在夹板4靠近夹持臂2的一端，所述夹持臂2靠近夹板4一端的顶部通过铰接座铰接有第三伸缩杆57，所述第三伸缩杆57远离夹持臂2的一端通过铰接座铰接在夹板4靠近夹持臂2的一端；

所述第一伸缩杆34、第二伸缩杆56和第三伸缩杆57表面均套接有阻尼弹簧。

实施方式具体为：在对工件进行夹紧时，通过夹板4的夹取面与工件紧贴，当夹持臂2通过测压组件3对夹板4持续加压时，会使得夹板4与工件的表面贴合，并使得夹板4发生倾斜，并使得夹板4通过调节杆55带动滑动环54在定位杆52的表面滑动，挤压复位弹簧53，使得复位弹簧53通过滑动环54对调节杆55转动产生一个对抗力，使得夹板4与工件的接触面积增大，可以很好的对工件进行夹紧，且通过第二伸缩杆56和第三伸缩杆57配合阻尼弹簧，使得可以在夹紧工件时起到缓冲的作用，且当截取工作结束时，通过第一伸缩杆34、第二伸缩杆56和第三伸缩杆57配合表面固定的阻尼弹簧，使得该装置可自行恢复至初始状态，便于使用，该实施方式具体解决了现有技术中存在的夹紧接触面小难以夹取问题。

本实用新型工作原理：

参照说明书附图1-5，通过摆臂1带动夹持臂2转动时，使得夹板4对工件进行夹紧时，通过固定座37配合铰接杆36带动滑块35在滑动槽32的内壁移动，并使得滑块35挤压第一伸缩杆34，并通过薄片式压力传感器33测量夹板4对工件的压力，直至夹板4对工件的压力达到目标值时，停止摆臂1转动，防止夹板4继续对工件加压造成工件损坏的情况，从而起到保护工件的目的；

参照说明书附图1-3，通过夹板4的夹取面与工件紧贴，当夹持臂2通过测压组件3对夹板4持续加压时，会使得夹板4与工件的表面贴合，并使得夹板4发生倾斜，并使得夹板4通过调节杆55带动滑动环54在定位杆52的表面滑动，挤压复位弹簧53，使得复位弹簧53通过滑动环54对调节杆55转动产生一个对抗力，使得夹板4与工件的接触面积增大，可以很好的对工件进行夹紧。

最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；

其次：本实用新型公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本实用新型同一实施例及不同实施例可以相互组合；

最后：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种智能型装夹机械手，包括摆臂（1），其特征在于：所述摆臂（1）的底部固定连接有夹持臂（2），所述夹持臂（2）的一端分别固定设有测压组件（3）和调节组件（5），所述测压组件（3）和调节组件（5）远离摆臂（1）的一端固定设有夹板（4）；

所述测压组件（3）包括固定块（31），所述固定块（31）固定连接在夹持臂（2）的一端，所述固定块（31）的中部开设有滑动槽（32），所述滑动槽（32）的内部设有薄片式压力传感器（33），所述薄片式压力传感器（33）与滑动槽（32）内壁的底部固定连接，所述薄片式压力传感器（33）的顶部固定连接有第一伸缩杆（34），所述第一伸缩杆（34）的顶部固定连接有滑块（35），所述滑块（35）滑动连接在滑动槽（32）的内壁，所述滑块（35）的内部设有铰接杆（36），所述铰接杆（36）与滑块（35）的内壁活动套接，所述铰接杆（36）的两端均固定连接有固定座（37），且固定座（37）固定连接在夹板（4）靠近夹持臂（2）的一端。

2.根据权利要求1所述的一种智能型装夹机械手，其特征在于：所述摆臂（1）的表面铰接有摆动气缸（6），所述摆动气缸（6）远离摆臂（1）的一端铰接有定位板（7），所述定位板（7）的中部贯穿嵌入有滑套（8），所述定位板（7）的顶部通过连接杆固定连接有横板（9），所述横板（9）的中部固定连接有液压缸（10）。

3.根据权利要求2所述的一种智能型装夹机械手，其特征在于：所述液压缸（10）的输出端贯穿并延伸至滑套（8）的底端，所述摆臂（1）的数量为两个，且两个摆臂（1）远离夹持臂（2）的一端均与滑套（8）的底部铰接。

4.根据权利要求1所述的一种智能型装夹机械手，其特征在于：所述固定块（31）的内部开设有限位槽，所述限位槽的内部与滑动槽（32）的内部相连通，所述限位槽的内壁滑动连接有限位块，所述限位块固定连接在滑块（35）的两端。

5.根据权利要求1所述的一种智能型装夹机械手，其特征在于：所述调节组件（5）包括安装槽（51），所述安装槽（51）开设在夹持臂（2）的内部，所述安装槽（51）的内壁固定连接有定位杆（52），所述定位杆（52）的表面活动缠绕有复位弹簧（53），所述复位弹簧（53）的一端与安装槽（51）的内壁固定连接，且定位杆（52）的另一端固定连接有滑动环（54），所述滑动环（54）活动套接在定位杆（52）的表面。

6.根据权利要求5所述的一种智能型装夹机械手，其特征在于：所述滑动环（54）的表面通过铰接座铰接有调节杆（55），所述调节杆（55）远离滑动环（54）的一端通过铰接座铰接在夹板（4）的一端。

7.根据权利要求1所述的一种智能型装夹机械手，其特征在于：所述夹持臂（2）靠近夹板（4）一端的底部通过铰接座铰接有第二伸缩杆（56），所述第二伸缩杆（56）远离夹持臂（2）的一端通过铰接座铰接在夹板（4）靠近夹持臂（2）的一端，所述夹持臂（2）靠近夹板（4）一端的顶部通过铰接座铰接有第三伸缩杆（57），所述第三伸缩杆（57）远离夹持臂（2）的一端通过铰接座铰接在夹板（4）靠近夹持臂（2）的一端。

8.根据权利要求7所述的一种智能型装夹机械手，其特征在于：所述第一伸缩杆（34）、第二伸缩杆（56）和第三伸缩杆（57）表面均套接有阻尼弹簧。

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