CN211103973U - 一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置 - Google Patents

Abstract

实用新型公开了一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置，包括底座、处理器和电动推杆，所述连接架的侧面设置有挡板，且连接架的内部连接有螺杆，所述螺杆的外侧连接有放置台，且放置台的内部设置有摄像机，并且摄像机在连接架的内部，所述连接架的上方设置有主动齿轮，且主动齿轮的内侧固定有电动机，所述转向柱的下方固定有连接柱，且连接柱的下方连接有固定架。该基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置，可以通过第一转向臂和第二转向臂的转动，来控制和需要抓取物体之间的距离，通过转动固定架，来调整抓取杆的位置，装置内部设置的摄像头，将主动齿轮转动的图像传递给处理器，从而计算出抓取杆的高度。

Description

一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置。

背景技术

在生产时工业机器人带来了许多的便利，节约了人力，提高了效率和产品的合格率。

在使用工业机器人时，一般的工业机器人有一些缺点，比如：

一般的工业机器人在抓取东西后，要将东西抓取到一定高度在放下，一般的工业机器人需要人手动的操控将夹取的东西放下，而没有设置高度检测系统，不可以自动的将物体再一定高度时自动放下；

一般的工业机器人不方便对内部进行检查，所以在机器人内部出现问题时不容易维修，造成维修费用过大，或是维修较为麻烦。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置，以解决上述背景技术中提出没有设置抓取高度检测装置和不能对内部进行检查的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置，包括底座、处理器和电动推杆，所述底座的内部左侧设置有处理器，且底座的内部固定有电动机，所述电动机的上方连接有底柱，且底柱安装在底座的内部，所述底柱的内部设置有连接架，且连接架的后面内部连接有螺栓，所述连接架的侧面设置有挡板，且连接架的内部连接有螺杆，所述螺杆的外侧连接有放置台，且放置台的内部设置有摄像机，并且摄像机在连接架的内部，所述连接架的上方设置有主动齿轮，且主动齿轮的内侧固定有电动机，所述主动齿轮的上方连接有从动齿轮，且从动齿轮安装在底柱的内部，所述从动齿轮的内侧固定有第一转向臂，且第一转向臂的内部连接有第二转向臂，所述第二转向臂的右侧连接有转向柱，且转向柱的下方固定有连接柱，所述连接柱的下方连接有固定架，且固定架的内部设置有电动推杆，所述电动推杆的内部连接有抓取杆，所述第一转向臂的内部设置有主动齿轮，且主动齿轮的上方连接有从动齿轮，所述第二转向臂的内部设置有主动齿轮，且主动齿轮的右侧连接有从动齿轮。

优选的，所述底座和底柱为卡合连接，且二者构成转动结构。

优选的，所述底柱和连接架构成拆卸安装结构，且连接架的左右两侧对称设置有螺栓。

优选的，所述连接架和挡板构成转动结构，且挡板关于螺杆镜像设置有2个，并且挡板由钢化玻璃构成。

优选的，所述主动齿轮和从动齿轮为啮合连接，且主动齿轮的直径小于从动齿轮的直径。

优选的，所述连接柱和固定架构成转动结构，且固定架的转动角度为0-360°。

优选的，所述螺杆和连接架构成转动结构，且螺杆和放置台为螺纹连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置，

1.在抓取物体时，该装置的底杆转动，将装置的抓取杆转到和需要抓取的物体转动到一个平面上，然后装置内部的电动机带动第一转向臂和第二转向臂进行转动，从而调整抓取杆和需要抓取的物体之间的距离，在抓取物体时，可以通过转动固定架，来调整抓取杆的角度，来更有效的将物体抓住；

2.装置的内部设置有2个摄像机，摄像机可以捕捉到主动齿轮转动的图像，再将图像传递给处理器，经过处理器的处理，可以通过主动齿轮转动的角度来计算出抓取杆所在的高度，从而在物体抓取到一定的高度时，将物体放下；

3.摄像机放置在放置台上，而放置台在连接架的内部，放置台的底部有螺杆，可以通过转动螺杆，带动放置台的左右移动，从而带动摄像机进行左右运动，在装置出现问题时，可以通过移动摄像机，来观察装置内部的情况，就不需要将装置拆开再进行检查，节省了人力。

附图说明

图1为本实用新型整体正视结构示意图；

图2为本实用新型整体左剖视结构示意图；

图3为本实用新型整体俯视结构示意图；

图4为本实用新型连接架和螺杆俯视安装结构示意图；

图5为本实用新型图1中A处放大结构示意图；

图6为本实用新型图2中B处放大结构示意图。

图中：1、底座；2、处理器；3、电动机；4、底柱；5、连接架；6、螺栓；7、主动齿轮；8、从动齿轮；9、第一转向臂；10、第二转向臂；11、转向柱；12、连接柱；13、固定架；14、电动推杆；15、抓取杆；16、挡板；17、螺杆；18、放置台；19、摄像机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置，包括底座1、处理器2、电动机3、底柱4、连接架5、螺栓6、主动齿轮7、从动齿轮8、第一转向臂9、第二转向臂10、转向柱11、连接柱12、固定架13、电动推杆14、抓取杆15、挡板16、螺杆17、放置台18和摄像机19，底座1的内部左侧设置有处理器2，且底座1的内部固定有电动机3，电动机3的上方连接有底柱4，且底柱4安装在底座1的内部，底柱4的内部设置有连接架5，且连接架5的后面内部连接有螺栓6，连接架5的侧面设置有挡板16，且连接架5的内部连接有螺杆17，螺杆17的外侧连接有放置台18，且放置台18的内部设置有摄像机19，并且摄像机19在连接架5的内部，连接架5的上方设置有主动齿轮7，且主动齿轮7的内侧固定有电动机3，主动齿轮7的上方连接有从动齿轮8，且从动齿轮8安装在底柱4的内部，从动齿轮8的内侧固定有第一转向臂9，且第一转向臂9的内部连接有第二转向臂10，第二转向臂10的右侧连接有转向柱11，且转向柱11的下方固定有连接柱12，连接柱12的下方连接有固定架13，且固定架13的内部设置有电动推杆14，电动推杆14的内部连接有抓取杆15，第一转向臂9的内部设置有主动齿轮7，且主动齿轮7的上方连接有从动齿轮8，第二转向臂10的内部设置有主动齿轮7，且主动齿轮7的右侧连接有从动齿轮8。

底座1和底柱4为卡合连接，且二者构成转动结构，底座1内部的电动机3带动底柱4进行转动，从而改变抓取杆15的方位，便于抓取杆15对不同位置的物体进行夹取，而且底座1和底柱4为卡合连接，保证了在转动时，底座1和底柱4的稳定性。

底柱4和连接架5构成拆卸安装结构，且连接架5的左右两侧对称设置有螺栓6，螺栓6将连接架5牢牢的固定在装置中，防止在装置运行时连接架5会发生晃动，当连接架5内部的摄像机19发生问题时，可以将螺栓6卸下，然后将连接架5取出，对连接架5内部的摄像机19进行维修。

连接架5和挡板16构成转动结构，且挡板16关于螺杆17镜像设置有2个，并且挡板16由钢化玻璃构成，将连接架5放入装置内部前，转动连接架5，2个连接架5可以对连接架5中的摄像机19起到保护的作用，而且也可以防止灰尘等物质对摄像机19造成污染。

主动齿轮7和从动齿轮8为啮合连接，且主动齿轮7的直径小于从动齿轮8的直径，电动机3带动主动齿轮7转动，主动齿轮7带动从动齿轮8转动，从而使装置可以调整高度，由于主动齿轮7的直径小于从动齿轮8的直径，所以装置在调整高度时，更加精确。

连接柱12和固定架13构成转动结构，且固定架13的转动角度为0-360°，固定架13可以带动抓取杆15转动，从而使抓取杆15能够更有效的将物体抓住，而且在将物体抓住后，在不将物体放下的情况下，对物体的方位进行调整。

螺杆17和连接架5构成转动结构，且螺杆17和放置台18为螺纹连接，在装置内部有问题时，可以转动螺杆17，使螺杆17上方的放置台18移动，从而调整放置台18中摄像机19的位置，使人可以通过摄像机19观察到别的位置的状况，进而提高维修的效率。

工作原理：在使用该基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置时，首先将装置连接外接电源，然后将摄像机19摆放在放置台18的上方，通过转动螺杆17，来调节摄像机19在连接架5中的位置，在摄像机19位置调整完毕后，转动2个挡板16，使挡板16转动到连接架5的正上方，将连接架5推入底柱4和第一转向臂9侧面开设的孔洞中，使用螺栓6将连接架5固定；

在抓取物体时，底座1中的电动机3带动底柱4转动，从而使装置和被抓取物体处于一个水平面上，电动机3带动主动齿轮7转动，主动齿轮7带动从动齿轮8转动，从而带动第一转向臂9和第二转向臂10进行转动，对抓取杆15的高度进行调整，电动机3带动转向柱11进行转动，使转向柱11下方的抓取杆15和需要抓取的物体平行，然后连接柱12中的电动机3带动固定架13转动，使抓取杆15更容易抓取物体，电动推杆14将抓取杆15打开，抓取杆15高度下降，当下降到适合的固定时，电动推杆14将抓取杆15收紧，进而对物体进行夹持；

抓取杆15带动物体上升，当物体上升时，摄像机19可以将主动齿轮7转动的图像传送给处理器2，经过处理器2的处理，计算出物体所在的高度，在物体高度合适时，抓取杆15松开物体，增加了整体的实用性。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置，包括底座（1）、处理器（2）和电动推杆（14），其特征在于：所述底座（1）的内部左侧设置有处理器（2），且底座（1）的内部固定有电动机（3），所述电动机（3）的上方连接有底柱（4），且底柱（4）安装在底座（1）的内部，所述底柱（4）的内部设置有连接架（5），且连接架（5）的后面内部连接有螺栓（6），所述连接架（5）的侧面设置有挡板（16），且连接架（5）的内部连接有螺杆（17），所述螺杆（17）的外侧连接有放置台（18），且放置台（18）的内部设置有摄像机（19），并且摄像机（19）在连接架（5）的内部，所述连接架（5）的上方设置有主动齿轮（7），且主动齿轮（7）的内侧固定有电动机（3），所述主动齿轮（7）的上方连接有从动齿轮（8），且从动齿轮（8）安装在底柱（4）的内部，所述从动齿轮（8）的内侧固定有第一转向臂（9），且第一转向臂（9）的内部连接有第二转向臂（10），所述第二转向臂（10）的右侧连接有转向柱（11），且转向柱（11）的下方固定有连接柱（12），所述连接柱（12）的下方连接有固定架（13），且固定架（13）的内部设置有电动推杆（14），所述电动推杆（14）的内部连接有抓取杆（15），所述第一转向臂（9）的内部设置有主动齿轮（7），且主动齿轮（7）的上方连接有从动齿轮（8），所述第二转向臂（10）的内部设置有主动齿轮（7），且主动齿轮（7）的右侧连接有从动齿轮（8）。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置，其特征在于：所述底座（1）和底柱（4）为卡合连接，且二者构成转动结构。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置，其特征在于：所述底柱（4）和连接架（5）构成拆卸安装结构，且连接架（5）的左右两侧对称设置有螺栓（6）。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置，其特征在于：所述连接架（5）和挡板（16）构成转动结构，且挡板（16）关于螺杆（17）镜像设置有2个，并且挡板（16）由钢化玻璃构成。

5.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置，其特征在于：所述主动齿轮（7）和从动齿轮（8）为啮合连接，且主动齿轮（7）的直径小于从动齿轮（8）的直径。

6.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置，其特征在于：所述连接柱（12）和固定架（13）构成转动结构，且固定架（13）的转动角度为0-360°。

7.根据权利要求1所述的一种基于视觉系统的工业机器人抓取高度检测装置，其特征在于：所述螺杆（17）和连接架（5）构成转动结构，且螺杆（17）和放置台（18）为螺纹连接。

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