CN211103962U - 机器人转座安装结构及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机器人转座安装结构及机器人，所述机器人转座安装结构包括一轴减速机、轴承座、第一轴承以及过线套，其中：所述一轴减速机包括轴向设置的通孔，且所述一轴减速机以轴向的一端通过所述轴承座与所述转座连接、轴向的另一端固定在所述底座的方式设置；所述过线套通过所述第一轴承装配在所述通孔内，且所述过线套的一端固定在所述转座上；所述过线套包括轴向设置的过线孔，所述底座内的底座总线穿过所述过线孔接入所述转座。本实用新型实施例通过设置具有通孔的一轴减速机和过线套，可有效隔绝底座总线与一轴减速机的直接接触，从根源上避免触碰磨损，有利于对底座总线进行保护，延长其使用寿命。

Description

机器人转座安装结构及机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域领域，更具体地说，涉及一种机器人转座安装结构及机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，并依靠自身动力和控制能力来实现各种功能。作为现代制造业中重要的自动化装备，工业机器人已广泛应用在CNC(Computerized Numerical Control，计算机数控技术)上下料、手机壳打磨、金属打磨等应用领域，以工业机器人为核心的制造装备的需求日益加大。

由于机器人本体具有多个方向的转动自由度，在运行时，机器人内部的线缆会跟随机器人转动运作产生扭转，进而与机器人本体结构触碰摩擦造成磨损，从而大大降低机器人线缆的使用寿命，增加机器人的维护成本；甚至可能因为线缆磨损导致停机或发生安全事故，存在安全隐患，可靠性较为不足。

而目前，现有机器人主要通过在线缆上涂抹大量的油脂，通过大量的油脂延缓线缆的磨损。但上述通过涂抹油脂的方式无法从根源上避免机器人线缆的触碰磨损，机器人线缆扭转与机器人本体触碰摩擦时，油脂起到的润滑作用不大，不利于对线缆进行长久保护。

实用新型内容

本实用新型实施例针对上述现有机器人的内部线缆容易触碰磨损，通过在线缆上涂抹大量油脂无法从根源上避免机器人线缆的触碰磨损，不利于对线缆进行长久保护，线缆的使用寿命受到限制以及存在安全隐患，可靠性不足的问题，提供一种机器人转座安装结构及机器人。

本实用新型实施例解决上述技术问题的技术方案是，提供一种机器人转座安装结构，用于将机器人的转座安装到底座，所述安装结构包括一轴减速机、轴承座、第一轴承以及过线套，其中：所述一轴减速机包括轴向设置的通孔，且所述一轴减速机的轴向的一端通过所述轴承座与所述转座连接，所述一轴减速机的轴向的另一端固定在所述底座上；所述过线套通过所述第一轴承装配在所述一轴减速机的通孔内，且所述过线套的一端固定在所述转座上；所述过线套包括轴向设置的过线孔，所述底座内的底座总线穿过所述过线孔接入所述转座，并通过所述过线套隔绝与所述一轴减速机的直接接触。

优选地，所述安装结构包括装配到所述过线套的第二轴承，所述第二轴承与所述过线套同轴设置，且所述第二轴承的内环突出于所述过线孔的内壁。

优选地，所述第二轴承装配到所述过线套与所述底座相邻的一端。

优选地，所述第二轴承的外环过盈装配到所述过线套的过线孔内。

优选地，所述第一轴承与所述通孔的底座相邻端之间的距离小于所述第一轴承与所述通孔的转座相邻端之间的距离。

优选地，所述过线套的轴向的第一端突出于所述一轴减速机的通孔的底座相邻端，且所述过线套的轴向的第二端突出于所述一轴减速机的通孔的转座相邻端；所述第二轴承位于所述过线套的第一端。

优选地，所述底座上具有第一管孔，所述过线套的第一端延伸到所述第一管孔内，且所述过线套的外壁与所述第一管孔的内壁之间具有油封；所述过线套的第二端的外壁与转座之间具有密封胶圈。

优选地，所述转座上具有第二管孔，所述过线套的第二端穿过所述第二管孔，且所述过线套的第二端具有径向设置并贴于所述第二管孔的背向所述底座一侧的端面的安装沿；所述安装沿上具有安装孔，所述过线套通过穿过所述安装孔的螺栓固定在所述转座上，且所述密封胶圈位于所述安装沿与所述第二管孔的背向所述底座一侧的端面之间。

优选地，所述底座包括接线板，且所述底座总线连接到所述接线板。

本实用新型实施例还提供一种机器人，包括如上任一项所述的机器人转座安装结构。

本实用新型实施例的机器人转座安装结构及机器人具有以下有益效果：通过设置具有通孔的一轴减速机和固定到转座的过线套，并使过线套装配到一轴减速机的通孔内，可有效隔绝底座内的底座总线与一轴减速机的直接接触，从根源上避免触碰磨损，有利于对底座总线进行长久保护，避免出现安全隐患，延长底座总线的使用寿命。

此外，本实用新型实施例还通过在过线套内设置第二轴承，可对底座总线进行活动定位，有效隔离底座总线与过线套内壁的接触，并在过线套转动时，底座总线能够通过第二轴承的内圈做无阻碍的周向运动，从而减少底座总线因被动扭转所带来的磨损，提高稳定性和可靠性。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的机器人转座安装结构的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的机器人转座安装结构剖面的结构示意图；

图3是本实用新型实施例提供的底座的结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1所示，是本实用新型实施例提供的机器人转座安装结构的结构示意图，该机器人转座安装结构可应用于机器人领域，其能够降低机器人中的线缆磨损。结合图2所示，本实施例中的机器人转座安装结构，主要用于将机器人的转座1安装连接到底座2上。

上述机器人转座安装结构包括一轴减速机3、轴承座4、第一轴承5(例如深沟球轴承)以及过线套6，其中：一轴减速机3包括轴向设置的通孔(该通孔位于一轴减速机3的中心轴位置)，且一轴减速机3的轴向的一端(为一轴减速机3的输出端)通过轴承座4与转座1连接，一轴减速机3的轴向的另一端(为一轴减速机3的固定端)固定在底座2上。进一步地，过线套6的一端固定在转座1 上，且过线套6的主体部分通过第一轴承5装配在一轴减速机3的通孔内，即可使过线套6与一轴减速机3通过第一轴承5实现活动连接，有利于提高过线套6的安装稳定性，避免过线套6的主体部分晃动撞击一轴减速机3的通孔内壁。

另外地，过线套6为呈中空的圆柱体状，方便加工。该过线套6具有用于装配线缆的过线孔61，且该过线孔61呈轴向设置；由此，底座2内的底座总线21 可穿过过线孔61接入转座1，结构简单实用，底座2内的底座总线21还可通过过线套6隔绝与一轴减速机3的直接接触，从而可避免底座总线21扭转与触碰一轴减速机3造成磨损。

上述机器人转座安装结构通过设置具有通孔的一轴减速机3、及固定在转座1的过线套6，并使过线套6的主体部分装配到一轴减速机3的通孔内，使过线套6与一轴减速机3能够活动连接，在提高整体结构连接强度的同时，可有效隔绝底座2内的底座总线21与一轴减速机3的直接接触。区别于现有机器人通过在线缆涂抹大量油脂延缓线缆磨损的方式，本实施例的机器人转座安装结构可通过结构设计，从根源上避免底座总线21的直接触碰磨损，有效的对底座总线21 进行长久保护，避免安全隐患的出现，且延长了底座2内的底座总线21的使用寿命，实用性高。

当然，在实际应用中，过线套6可由摩擦系数较小的塑胶材料构成，例如聚甲醛赛刚材料，即使底座总线21与过线套6的内壁产生摩擦，也可有效减少底座总线21与过线套6的磨损量。

为减低底座总线21与过线套6的触碰磨损，机器人转座安装结构包括有装配到过线套6的第二轴承7(例如深沟球轴承)，第二轴承7与过线套6同轴设置；具体地，第二轴承7的内环突出于过线孔61的内壁，且第二轴承7的内孔直径与底座总线21的外径匹配。在实际应用中，第二轴承7内孔直径的选择可根据底座总线21的外径进行确定，提高底座总线21穿设到第二轴承7的内孔内的安装稳定性。并且，上述机器人转座安装结构通过在过线套6上设置第二轴承7，由轴承零件对底座总线21进行活动限位，可在机器人运转带动底座总线21扭转时，能够隔离底座总线21与过线套6的内壁的接触，同时实现底座总线21通过第二轴承7的内环做无阻碍的周向运动，可有效降低扭转运动对底座总线21带来的损伤和减少底座总线21因被动扭转所带来的磨损，提高稳定性和可靠性。

优选地，第二轴承7装配到过线套6与底座2相邻的一端，有利于防止底座总线21与过线套6的端部接触，提高结构设计的合理性。当然，在实际应用中，也可同时在过线套6与转座1相邻的一端设置第三轴承，有利于对底座总线21 进一步保护。

具体地，可将第二轴承7的外环过盈装配到过线套6的过线孔61内，该固定方式稳定可靠，有利于安装和维护操作，提高工作效率。

为保证过线套6的安装稳定性，第一轴承5与通孔的底座2相邻端之间的距离小于第一轴承5与通孔的转座1相邻端之间的距离，通过将第一轴承5设于远离过线套6与转座1固定连接的位置，可确保过线套6能够稳定的定位在一轴减速机3的内孔中，提高整体结构的稳定性。

另外地，过线套6的轴向的第一端突出于一轴减速机3的通孔的底座2相邻端(一轴减速机3的固定端)，且过线套6的轴向的第二端突出于一轴减速机3 的通孔的转座1相邻端(一轴减速机3的输出端)，有利于提高整体结构连接强度，提高上述机器人转座安装结构的运转稳定性；并且，上述第二轴承7位于线套6的第一端。

进一步地，底座2上具有第一管孔(位于面向转座1的侧壁的通孔)，过线套6的第一端延伸到第一管孔内，从而可保证连接的稳定性，连接方式牢固可靠。并且，过线套6的外壁与第一管孔的内壁之间具有油封8，过线套6的第二端的外壁与转座1之间具有密封胶圈；即是对一轴减速机3的通孔的两端进行密封，可起到防尘保护作用，提高结构密封性，且可有效防止一轴减速机3内部腔体的油脂漏出，保证一轴减速机3能够正常运行，延长其使用寿命。

同样地，转座1上具有第二管孔(位于面向底座2的侧壁的通孔)，过线套 6的第二端穿过第二管孔，可在增强结构连接强度的同时，提高装配精度，能够预先进行精准定位，方便安装和维护操作，结构的实用性高。

并且，过线套6的第二端具有径向设置并贴于第二管孔的背向底座2一侧的端面的安装沿(可为用于固定连接的圆形安装法兰)；且该安装沿上具有安装孔，过线套6通过穿过安装孔的螺栓固定在转座1上，且上述密封胶圈位于安装沿与第二管孔的背向底座2一侧的端面之间。整体结构简单实用，可提高安装和维护操作的方便性。

结合图3所示，底座2包括安装侧壁的接线板22，且底座总线21连接到该接线板22，该接线板22上可具有航插、用户线缆接口、用户气路接口等。通过上述接线板22，机器人可连接上位机、供电电源等。上述接线板22的位置结构设计不受线缆装配限制，结构的可设计性强，实用性高。

此外，本实用新型实施例还提供一种机器人，例如，上述机器人可以四轴或六轴关节机器人等，该机器人包括有上述机器人转座安装结构。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种机器人转座安装结构，用于将机器人的转座安装到底座，其特征在于，所述安装结构包括一轴减速机、轴承座、第一轴承以及过线套，其中：所述一轴减速机包括轴向设置的通孔，且所述一轴减速机的轴向的一端通过所述轴承座与所述转座连接，所述一轴减速机的轴向的另一端固定在所述底座上；所述过线套通过所述第一轴承装配在所述一轴减速机的通孔内，且所述过线套的一端固定在所述转座上；所述过线套包括轴向设置的过线孔，所述底座内的底座总线穿过所述过线孔接入所述转座，并通过所述过线套隔绝与所述一轴减速机的直接接触。

2.根据权利要求1所述的机器人转座安装结构，其特征在于，所述安装结构包括装配到所述过线套的第二轴承，所述第二轴承与所述过线套同轴设置，且所述第二轴承的内环突出于所述过线孔的内壁。

3.根据权利要求2所述的机器人转座安装结构，其特征在于，所述第二轴承装配到所述过线套与所述底座相邻的一端。

4.根据权利要求2所述的机器人转座安装结构，其特征在于，所述第二轴承的外环过盈装配到所述过线套的过线孔内。

5.根据权利要求1所述的机器人转座安装结构，其特征在于，所述第一轴承与所述通孔的底座相邻端之间的距离小于所述第一轴承与所述通孔的转座相邻端之间的距离。

6.根据权利要求2所述的机器人转座安装结构，其特征在于，所述过线套的轴向的第一端突出于所述一轴减速机的通孔的底座相邻端，且所述过线套的轴向的第二端突出于所述一轴减速机的通孔的转座相邻端；所述第二轴承位于所述过线套的第一端。

7.根据权利要求6所述的机器人转座安装结构，其特征在于，所述底座上具有第一管孔，所述过线套的第一端延伸到所述第一管孔内，且所述过线套的外壁与所述第一管孔的内壁之间具有油封；所述过线套的第二端的外壁与转座之间具有密封胶圈。

8.根据权利要求7所述的机器人转座安装结构，其特征在于，所述转座上具有第二管孔，所述过线套的第二端穿过所述第二管孔，且所述过线套的第二端具有径向设置并贴于所述第二管孔的背向所述底座一侧的端面的安装沿；所述安装沿上具有安装孔，所述过线套通过穿过所述安装孔的螺栓固定在所述转座上，且所述密封胶圈位于所述安装沿与所述第二管孔的背向所述底座一侧的端面之间。

9.根据权利要求1所述的机器人转座安装结构，其特征在于，所述底座包括接线板，且所述底座总线连接到所述接线板。

10.一种机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的机器人转座安装结构。

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