CN112873181A - 一种机器人及其安装方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人及其安装方法，机器人包括旋转座、减速机和底座，旋转座上设有第一安装孔，减速机设于旋转座的下方，减速机包括减速机本体和与之旋转连接的减速机外壳，减速机外壳上设有第四安装孔，减速机本体上设有第五安装孔，底座设于减速机的下方，底座上设有安装面，安装面上设有第二安装孔和第三安装孔，通过第二固定件将减速机本体与底座固定连接，通过第一固定件将旋转座，减速机和底座连接。本发明通过将第一固定件穿过底座上增设的第二安装孔，在无需将底座悬吊的情况下，将旋转座，减速机和底座安装固定在一起，减轻了机器人的安装难度，也间接提升了机器人的安装效率。

Description

一种机器人及其安装方法

技术领域

本发明涉及机械安装领域、尤其涉及一种机器人及其安装方法。

背景技术

随着科学技术的进步，自动化设备(例如机器人)得到了快速发展，因为自动化设备可以适应更多复杂的生产环境，因此其在生产车间已随处可见，且已替代部分人类的工作。

现有的机器人都是基于机械原理设计和生产的，虽然机器人可以代替部分人类的工作，但机器人的安装和调试工作仍需要人来完成，已知现有的机器人体型重量各异，在对体型重量较大且安装部件较少的机器人进行安装时，负责机器人安装的工人需要借助辅助工具(例如吊装机)才能完成机器人的安装，现有一种六关节机器人，其基体是机器人的主体部件，包括底座、旋转座、减速机等零部件，基体质量通常占机器人总质量的60％以上，由于部分减速机型号和安装接口尺寸的限制，使得安装底座、旋转座和减速机时，需要将旋转座倒置，将减速机倒置安装在旋转座上，再将底座倒置安装在减速机上，然后在底座内安装其他组件，最后将底座组件翻转过来，最终完成底座基体的安装，但是这种安装方式会增加机器人的安装难度，并且需要设计额外的工装进行配合安装。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明实施例的主要目的在于提供一种机器人及其安装方法，旨在解决现有技术中机器人安装采用倒置安装，在安装过程中需要将旋转座、底座倒置，安装费力，且需要设计额外的工装配合安装的技术问题。

为解决上述问题，本发明实施例提供一种机器人，包括以下内容：旋转座，所述旋转座上设有第一安装孔；减速机，所述减速机设于所述旋转座的下方，所述减速机包括减速机本体和减速机外壳，所述减速机本体与所述减速机外壳可旋转连接；所述减速机外壳上设有第四安装孔，所述减速机本体上设有第五安装孔，所述第四安装孔与所述第一安装孔位置相对；底座，所述底座设于所述减速机的下方，所述底座上设有安装面，所述安装面上设有第二安装孔和第三安装孔，所述第二安装孔与所述第四安装孔位置相对，将第一固定件穿过所述第二安装孔，插入所述第一安装孔和所述第四安装孔，锁紧所述第一固定件，以使所述旋转座与所述减速机外壳固定连接；所述第三安装孔与所述第五安装孔位置相对，将第二固定件穿过所述第三安装孔，插入所述第五安装孔，锁紧所述第二固定件，以使所述减速机本体与所述底座连接。

可选地，所述第一安装孔与所述第四安装孔的尺寸相同，所述第三安装孔与所述第五安装孔的尺寸相同，所述第二安装孔的尺寸大于所述第一安装孔和所述第四安装孔中任意一个安装孔。

可选地，所述第一安装孔、所述第二安装孔与所述第四安装孔同轴，所述第三安装孔与所述第五安装孔同轴，其中，所述第一安装孔和所述第五安装孔为螺纹孔，所述第二安装孔、所述第三安装孔和所述第四安装孔为通孔。

可选地，所述第一安装孔与所述第四安装孔数量相等，所述第三安装孔与所述第五安装孔数量相等。

可选地，所述底座上设有空腔，所述第二安装孔与所述第三安装孔贯穿所述空腔的顶面和所述安装面。

可选地，所述旋转座上还设有第一零位标识，所述底座上还设有第二零位标识，所述第一零位标识与所述第二零位标识对应设置，以使所述第一零位标识与所述第二零位标识位置相对时，所述第一安装孔，所述第二安装孔与所述第四安装孔同轴。

此外，为解决上述问题，本发明实施例还提供一种机器人安装方法，包括以下内容：

将所述底座正向固定在预设安装台上；

将所述第二固定件穿过所述第三安装孔，插入所述第五安装孔，锁紧所述第二固定件，以使所述减速机固定安装在所述底座上；

通过所述第二零位标识与所述第一零位标识，使所述第一安装孔、所述第二安装孔和所述第四安装孔同轴；

将所述第一固定件穿过所述第二安装孔，插入所述第一安装孔和所述第四安装孔，锁紧所述第一固定件，以完成所述机器人的安装。

可选地，所述将所述第二固定件穿过所述第三安装孔，插入所述第五安装孔，锁紧所述第二固定件，以使所述减速机固定安装在所述底座上的步骤之前，包括：

将所述减速机与所述底座止口配合，使所述第三安装孔和所述第五安装孔同轴。

可选地，所述将所述第二固定件穿过所述第三安装孔，插入所述第五安装孔，锁紧所述第二固定件，以使所述减速机固定安装在所述底座上的步骤之后，包括：

通过旋转所述减速机外壳，使所述第二安装孔与所述第四安装孔同轴，并固定所述减速机外壳与所述减速机本体；

所述通过所述第二零位标识与所述第一零位标识，使所述第一安装孔、所述第二安装孔和所述第四安装孔同轴的步骤包括：

将所述第二零位标识与所述第一零位标识调整至对应位置，以使所述第一安装孔、所述第二安装孔和所述第四安装孔同轴。

可选地，所述将所述第二零位标识与所述第一零位标识调整至对应位置，以使所述第一安装孔、所述第二安装孔和所述第四安装孔同轴的步骤之后，包括：

当所述第二安装孔的数量小于所述第一安装孔的数量时，根据所述第一安装孔和所述第二安装孔的数量，确定转动角度；

将所述第一固定件通过所述空腔穿过所述第二安装孔，插入部分第一安装孔和部分第四安装孔，锁紧所述第一固定件；

按照所述转动角度，转动固定在一起的所述旋转座与所述减速机外壳，将所述第一固定件穿过所述第二安装孔，插入剩余第一安装孔和剩余第四安装孔，锁紧所述第一固定件。

本发明实施例提出的一种机器人及其安装方法，其中，机器人包括旋转座、减速机和底座，通过第一固定件或第二固定件将旋转座、减速机和底座安装在一起组成机器人，本发明通过在底座上增设安装孔，改变了现有的将旋转座，减速机和底座安装在一起的顺序，且现有的安装顺序需要将底座悬吊，对于底座较重的机器人的安装来说，安装难度较大，而本发明通过在底座上增设安装孔，使第一固定件和第二固定件可以通过底座下方的安装孔，在无需将底座悬吊的情况下，通过安装孔将旋转座和减速机安装固定在一起，减轻了机器人的安装难度，也间接提升了机器人的安装效率。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的机器人的结构示意图；

图2为图1中a位置的截面示意图；

图3为本发明机器人安装方法第一实施例的流程示意图；

图4为本发明机器人安装方法第二实施例的流程示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	机器人	21	减速机本体
10	旋转座	22	减速机外壳
				20	减速机	31	第三安装孔
30	底座	32	第二安装孔
				40	第一固定件	33	第二零位标识
50	第二固定件	211	第五安装孔
				11	第一安装孔	221	第四安装孔
12	第一零位标识

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施方式仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1为本发明实施例方案涉及的机器人的结构示意图。机器人100包括旋转座10，所述旋转座10上设有第一安装孔11；减速机20，所述减速机20设于所述旋转座10的下方，所述减速机20包括减速机本体21和减速机外壳22，所述减速机本体21与所述减速机外壳22可旋转连接；所述减速机外壳22上设有第四安装孔221，所述减速机本体21上设有第五安装孔211，所述第四安装孔221与所述第一安装孔11位置相对；底座30，所述底座30设于所述减速机20的下方，所述底座30上设有安装面，所述安装面上设有第二安装孔32和第三安装孔31，所述第二安装孔32与所述第四安装孔221位置相对，将第一固定件40穿过所述第二安装孔32，插入所述第一安装孔11和所述第四安装孔221，锁紧所述第一固定件40，以使所述旋转座10与所述减速机外壳22固定连接；所述第三安装孔31与所述第五安装孔211位置相对，将第二固定件50穿过所述第三安装孔31，插入所述第五安装孔211，锁紧所述第二固定件50，以使所述减速机本体21与所述底座座30固定连接。

可选地，所述第一安装孔11与所述第四安装孔221的尺寸相同，所述第三安装孔31与所述第五安装孔211的尺寸相同，所述第二安装孔32的尺寸大于所述第一安装孔11和所述第四安装孔221中任意一个安装孔。

可选地，所述第一安装孔11、所述第二安装孔32与所述第四安装孔221同轴，所述第三安装孔31与所述第五安装孔211同轴，其中，所述第一安装孔11和所述第五安装孔211为螺纹孔，所述第二安装孔32、所述第三安装孔31和所述第四安装孔221为通孔。

可选地，所述第一安装孔11与所述第四安装孔211数量相等，所述第三安装孔31与所述第五安装孔211数量相等。

可选地，所述底座30上设有空腔，所述第二安装孔32与所述第三安装孔31贯穿所述空腔的顶面和所述安装面。

可选地，所述旋转座10上还设有第一零位标识12，所述底座30上还设有第二零位标识33，所述第一零位标识12与所述第二零位标识33对应设置，以使所述第一零位标识12与所述第二零位标识33位置相对时，所述第一安装孔11，所述第二安装孔32与所述第四安装孔221同轴。

在本实施例中，通过第一固定件40和第二固定件50将旋转座10、减速机20和底座30安装在一起组成机器人100，本发明通过在底座30上增设第二安装孔32，改变了现有的将旋转座10，减速机20和底座30安装在一起的顺序，且现有的安装顺序需要将底座10悬吊，对于底座10较重的机器人100的安装来说，安装难度较大，而本发明通过在底座30上增设第二安装孔32，使第一固定件40可以穿过底座30下方的第二安装孔32，插入所述第一安装孔11和所述第四安装孔221，锁紧所述第一固定件40，在无需将底座30悬吊的情况下，通过安装孔将旋转座10和减速机20安装固定在一起，减轻了机器人100的安装难度，也间接提升了机器人100的安装效率。

基于上述机器人，提出本发明第一实施例，参照图3，图3为本发明机器人安装方法第一实施例的流程示意图，所述机器人安装方法包括以下步骤：

步骤S10，将所述底座正向固定在预设安装台上。

在本发明机器人安装方法中，首先要将底座安装在预设安装台上，本实施例中，预设安装台是一个可以安装机器人的平台，预设安装台除了具有平整的地面之外，在平整的地面上还可以设置孔洞，已知本发明中的机器人的底座上设有孔洞，地面上的孔洞与底座上的孔洞位置对应，尺寸相适配，设置地面上的孔洞与底座上的孔洞的目的是，通过将地面上的孔洞与底座上的孔洞同轴，使用螺丝钉，将底座固定在预设安装台上，以防止底座在安装过程中移动或倾倒，对安装人员造成伤害，或对安装过程造成影响。

步骤S20，将所述第二固定件穿过所述第三安装孔，插入所述第五安装孔，锁紧所述第二固定件，以使所述减速机固定安装在所述底座上。

将底座固定在预设安装台上后，接下来对减速机进行安装，已知，本发明中的减速机由减速机外壳和减速机本体组成，其中，减速机本体转动设置于减速机外壳内，减速机外壳和减速机本体可以相互转动，也可以通过减速机内部的特殊结构，使减速机外壳和减速机本体不能相互转动，且减速机外壳和减速机本体可相互拆卸，在对减速机进行安装时，首先要将减速机本体上设置的第五安装孔与底座上设置的第三安装孔同轴，可知地，第五安装孔与第三安装孔的尺寸适配，数量相等，孔位对应，且第三安装孔为贯通孔，孔内壁不制任何凸起部分(螺纹)，即第三安装孔为通孔，将所述第二固定件(下文以螺钉表示)穿过所述第三安装孔，插入所述第五安装孔，将所有的第三安装孔与第五安装孔进行锁紧固定，然后，使减速机外壳和减速机本体可以相互转动，通过转动减速机外壳，使底座上设置的第二安装孔与减速机外壳上的第四安装孔同轴，这时，再使减速机外壳和减速机本体不能相互转动。

步骤S30，通过所述第二零位标识与所述第一零位标识，使所述第一安装孔、所述第二安装孔和所述第四安装孔同轴。

本实施例中的第二安装孔和第四安装孔均为贯通孔，且第二安装孔和第四安装孔均为不制有螺纹的通孔，第二安装孔的尺寸大于第一安装孔与第四安装孔中任意一个安装孔，以便于通过螺帽，本实施例中旋转座上还设有第一零位标识，底座上还设有第二零位标识，可以理解的是，旋转座与底座上的第二零位标识与第一零位标识至少设有一对，且第二零位标识与第一零位标识设置的位置对应，使得当第二零位标识与第一零位标识位置相对，且减速机外壳与减速机本体不发生相对移动时，第一安装孔与第四安装孔能同轴，由上述实施例内容可知，上述步骤中，第二安装孔与第四安装孔已同轴且固定，通过转动旋转座，将第二零位标识与第一零位标识位置对应，使第一安装孔，第二安装孔和第四安装孔同轴。

步骤S40，将所述第一固定件穿过所述第二安装孔，插入所述第一安装孔和所述第四安装孔，锁紧所述第一固定件，以完成所述机器人的安装。

在本实施例中，机器人由旋转座、减速机和底座这三个安装部分组合安装而成，组成机器人的各安装部分按重力方向从上到下依次为旋转座、减速机和底座，其中，本方案适用于作为安装部分的底座质量较大的特殊应用场景，现有技术中，对于质量较大的底座，需要使用吊装工具将底座倒吊，然后先使用螺钉将旋转座与减速机外壳安装在一起，再把安装在一起的旋转座与减速机，通过底座上的安装孔，使用螺钉将底座与减速机本体安装固定在一起，这样就完成了所有部件的安装。而本方案通过在底座上增设第二安装孔，且使第二安装孔，旋转座上的第一安装孔和减速机外壳上的第四安装孔同轴，这样在不需要将底座倒吊的情况下，通过第二固定件，将第三安装孔和第五安装孔锁紧，以使底座和减速机本体固定安装在一起，再将第一安装孔与第四安装孔同轴，在第二安装孔与第四安装孔已同轴的情况下，转动旋转座，使第二零位标识与第一零位标识位置对应，以使第一安装孔，第二安装孔和第四安装孔同轴，然后将第一固定件穿过第二安装孔，使部分第一安装孔与第四安装孔锁紧固定位置，以使旋转座与减速机外壳固定，因为第二安装孔的数量可能小于第一安装孔或第四安装孔的数量，所以还存在剩余的第一安装孔与第四安装孔没被锁紧固定，所以需要旋转固定在一起的减速机外壳和旋转座，从而使剩余的第一安装孔，第四安装孔与第二安装孔同轴，最终完成剩余的第一安装孔与第四安装孔的锁紧固定。

具体地，步骤S20之前的步骤包括：

步骤a1，将所述减速机与所述底座止口配合，使所述第三安装孔和所述第五安装孔同轴。

本实施例中的止口配合是指，止口在机械上的定义是用于定心、连接的结构，包括凹止口和凸止口，止口配合在本实施例中可以理解为将减速机与底座对齐，在将减速机安装在固定的底座上时，首先要将减速机本体上设置的第五安装孔与底座上设置的第三安装孔同轴，可知地，第五安装孔与第三安装孔的尺寸适配，数量相等，位置对应，使用第二固定件将所有的第五安装孔与第三安装孔进行锁紧固定，可知地，将第五安装孔与第三安装孔进行锁紧固定，可以在底座底部操作完成，通过底座上设置的空腔，可以从外部将第二固定件放入空腔，并穿过第三安装孔，实现对第三安装孔和第五安装孔的固定。

在本实施例中，通过与现有技术相反的安装方向，无需将质量大的底座进行倒置，减轻了机器人的安装难度，也间接提升了机器人的安装效率。

参照图4，图4为本发明机器人安装方法第二实施例的流程示意图，基于上述第一实施例，步骤S20之后的步骤，还包括：

步骤S50，通过旋转所述减速机外壳，使所述第二安装孔与所述第四安装孔同轴，并固定所述减速机外壳与所述减速机本体。

具体地，步骤S30细化的步骤，包括：

步骤S31，将所述第二零位标识与所述第一零位标识调整至对应位置，以使所述第一安装孔、所述第二安装孔和所述第四安装孔同轴。

本实施例中，在减速机本体与底座固定安装后，再将旋转座安装在减速机上，首先，将第二零位标识与第一零位标识调整至对应位置，以使第一安装孔与第二安装孔同轴，在第二安装孔已与第四安装孔同轴的情况下，实现第一安装孔，第二安装孔和第四安装孔同轴，然后将第一穿过第二安装孔，使部分第一安装孔与第四安装孔锁紧固定位置，因为第二安装孔的数量小于第一安装孔或第四安装孔的数量，所以还存在剩余的第一安装孔与第四安装孔没被锁紧固定，所以需要旋转固定在一起的减速机和旋转座，从而使剩余的第一安装孔，第四安装孔与第二安装孔同轴，最终完成剩余的第一安装孔与第四安装孔的锁紧固定。

可知地，本发明中的第一安装孔与第四安装孔在数量上是相等的，若第一安装孔与第四安装孔的数量为a，第二安装孔的数量为b，则b可能小于a，这样设置的目的是考虑到在底座上开设第二安装孔对底座机械强度会造成影响，可以理解的是，多开设第二安装孔对本方案并没有实质的影响，所以本方案开设第二安装孔的数量可以小于第一安装孔或第四安装孔的数量，也是由于b可能小于a，所以在通过第二安装孔锁紧第一安装孔与第四安装孔时，不能一次锁紧所有的第一安装孔与第四安装孔，本实施例中第一次锁紧第一安装孔与第四安装孔后将剩余一部分第一安装孔与第四安装孔。

具体地，所述步骤S31之后的步骤，包括：

步骤b1，当所述第二安装孔的数量小于所述第一安装孔的数量时，根据所述第一安装孔和所述第二安装孔的数量，确定转动角度。

步骤b2，将所述第一固定件通过所述空腔穿过所述第二安装孔，插入部分第一安装孔和部分第四安装孔，锁紧所述第一固定件。

步骤b3，按照所述转动角度，转动固定在一起的所述旋转座与所述减速机外壳，将所述第一固定件穿过所述第二安装孔，插入剩余第一安装孔和剩余第四安装孔，锁紧所述第一固定件。

可知地，第一安装孔，第二安装孔和第四安装孔均是在各自所处的部件上均匀设置的，这样做的原因首先可能是出于行业标准的限制，再者这样设置也便于机器人的安装，其中，均匀设置的意思是，同一个面上同一种安装孔都处在同一个圆周上，由任意两个相邻的安装孔到圆心所形成的圆周角都相等，例如，减速机外壳上具有8个第二安装孔，则任意两个相邻的安装孔到圆心所形成的圆周角等于45度，若第一次锁紧时，剩余第一安装孔和剩余第二安装孔的数量为4，且如图2中32所示的分布情况，则本实施例中的转动角度是45度，具体地，转动角度等于360度除以第一安装孔或第四安装孔的数量的商。

在对剩余第一安装孔和剩余第四安装孔进行锁紧时，由于第一安装孔和第四安装孔的数量大于第二安装孔的数量，因此在通过第二安装孔第一次对第一安装孔和第四安装孔进行锁紧后，还有部分第一安装孔或第四安装孔与第二安装孔不同轴，这时需要转动固定在一起的旋转座和减速机，使剩余的第一安装孔或第四安装孔与第二安装孔同轴，再进一步通过第二安装孔将剩余第一安装孔和剩余第四安装孔锁紧固定，转动固定在一起的旋转座和减速机的角度即为上述实施例中的转动角度，最终完成机器人的安装。

在本实施例中多次旋转固定在一起的旋转座和减速机，通过第二安装孔锁紧固定所有的第一安装孔和第四安装孔，最终完成机器人的安装，无需将质量较大的底座进行倒置，减轻了机器人的安装难度，也间接提升了机器人的安装效率。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：

旋转座，所述旋转座上设有第一安装孔；

减速机，所述减速机设于所述旋转座的下方，所述减速机包括减速机本体和减速机外壳，所述减速机本体与所述减速机外壳可旋转连接；所述减速机外壳上设有第四安装孔，所述减速机本体上设有第五安装孔，所述第四安装孔与所述第一安装孔位置相对；

底座，所述底座设于所述减速机的下方，所述底座上设有安装面，所述安装面上设有第二安装孔和第三安装孔，所述第二安装孔与所述第四安装孔位置相对，将第一固定件穿过所述第二安装孔，插入所述第一安装孔和所述第四安装孔，锁紧所述第一固定件，以使所述旋转座与所述减速机外壳固定连接；所述第三安装孔与所述第五安装孔位置相对，将第二固定件穿过所述第三安装孔，插入所述第五安装孔，锁紧所述第二固定件，以使所述减速机本体与所述底座连接。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述第一安装孔与所述第四安装孔的尺寸相同，所述第三安装孔与所述第五安装孔的尺寸相同，所述第二安装孔的尺寸大于所述第一安装孔与所述第四安装孔中任意一个安装孔。

3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述第一安装孔、所述第二安装孔与所述第四安装孔同轴，所述第三安装孔与所述第五安装孔同轴，其中，所述第一安装孔和所述第五安装孔为螺纹孔，所述第二安装孔、所述第三安装孔和所述第四安装孔为通孔。

4.如权利要求1至3任一项所述的机器人，其特征在于，所述第一安装孔与所述第四安装孔数量相等，所述第三安装孔与所述第五安装孔数量相等。

5.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述底座上设有空腔，所述第二安装孔与所述第三安装孔贯穿所述空腔的顶面和所述安装面。

6.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述旋转座上还设有第一零位标识，所述底座上还设有第二零位标识，所述第一零位标识与所述第二零位标识对应设置，以使所述第一零位标识与所述第二零位标识位置相对时，所述第一安装孔，所述第二安装孔与所述第四安装孔同轴。

7.一种机器人安装方法，其特征在于，所述机器人安装方法应用于如权利要求1至6任一项所述的机器人，所述机器人安装方法包括以下步骤：

将所述底座正向固定在预设安装台上；

将所述第二固定件穿过所述第三安装孔，插入所述第五安装孔，锁紧所述第二固定件，以使所述减速机固定安装在所述底座上；

通过所述第二零位标识与所述第一零位标识，使所述第一安装孔、所述第二安装孔和所述第四安装孔同轴；

将所述第一固定件穿过所述第二安装孔，插入所述第一安装孔和所述第四安装孔，锁紧所述第一固定件，以完成所述机器人的安装。

8.如权利要求7所述的机器人安装方法，其特征在于，所述将所述第二固定件穿过所述第三安装孔，插入所述第五安装孔，锁紧所述第二固定件，以使所述减速机固定安装在所述底座上的步骤之前，包括：

将所述减速机与所述底座止口配合，使所述第三安装孔和所述第五安装孔同轴。

9.如权利要求7所述的机器人安装方法，其特征在于，所述将所述第二固定件穿过所述第三安装孔，插入所述第五安装孔，锁紧所述第二固定件，以使所述减速机固定安装在所述底座上的步骤之后，包括：

通过旋转所述减速机外壳，使所述第二安装孔与所述第四安装孔同轴，并固定所述减速机外壳与所述减速机本体；

所述通过所述第二零位标识与所述第一零位标识，使所述第一安装孔、所述第二安装孔和所述第四安装孔同轴的步骤包括：

将所述第二零位标识与所述第一零位标识调整至对应位置，以使所述第一安装孔、所述第二安装孔和所述第四安装孔同轴。

10.如权利要求9所述的机器人安装方法，其特征在于，所述将所述第二零位标识与所述第一零位标识调整至对应位置，以使所述第一安装孔、所述第二安装孔和所述第四安装孔同轴的步骤之后，包括：

当所述第二安装孔的数量小于所述第一安装孔的数量时，根据所述第一安装孔和所述第二安装孔的数量，确定转动角度；

将所述第一固定件通过所述空腔穿过所述第二安装孔，插入部分第一安装孔和部分第四安装孔，锁紧所述第一固定件；

按照所述转动角度，转动固定在一起的所述旋转座与所述减速机外壳，将所述第一固定件穿过所述第二安装孔，插入剩余第一安装孔和剩余第四安装孔，锁紧所述第一固定件。

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