CN211089749U - 摄像装置和具有其的机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种摄像装置和具有其的机器人，所述摄像装置包括：支架，所述支架构造有第一摄像模组安装面和第二摄像模组安装面，所述第一摄像模组安装面位于所述第二摄像模组安装面上方，所述第一摄像模组安装面朝向水平方向，所述第二摄像模组安装面朝向斜下方；第一摄像模组，所述第一摄像模组安装于所述第一摄像模组安装面；第二摄像模组，所述第二摄像模组安装于所述第二摄像模组安装面。根据本实用新型实施例的摄像装置具有结构稳定，可视区域大，视觉盲区小等优点。

Description

摄像装置和具有其的机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种摄像装置和具有其的机器人。

背景技术

相关技术中的摄像模组，通常是由两个红外摄像头共同工作，完成摄像任务。而两个摄像头之间的位置关系十分重要，相对位置的轻微变化，都会导致读取的图像数据不准确，而影响摄像效果。并且，大多数机器人使用一个深度摄像模组的方案，来完成视觉导航的目的，一个摄像模组虽然有两个摄像头，但可视区域仍然有限，这使机器人的盲区较大，导航效果差。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种摄像装置，该摄像装置具有结构稳定，可视区域大，视觉盲区小等优点。

本实用新型还提出了一种具有上述摄像装置的机器人。

为实现上述目的，根据本实用新型的第一方面的实施例提出的一种摄像装置，所述摄像装置包括：支架，所述支架构造有第一摄像模组安装面和第二摄像模组安装面，所述第一摄像模组安装面位于所述第二摄像模组安装面上方，所述第一摄像模组安装面朝向水平方向，所述第二摄像模组安装面朝向斜下方；第一摄像模组，所述第一摄像模组安装于所述第一摄像模组安装面；第二摄像模组，所述第二摄像模组安装于所述第二摄像模组安装面。

根据本实用新型实施例的摄像装置具有结构稳定，可视区域大，视觉盲区小等优点。

根据本实用新型的一些具体实施例，所述支架包括：竖直部，所述第一摄像模组安装面形成于所述竖直部；倾斜部，所述倾斜部的上沿与所述竖直部的下沿相连，所述倾斜部从所述竖直部向斜下方延伸，所述第二摄像模组安装面形成于所述倾斜部。

进一步地，所述支架还包括：水平部，所述水平部与所述倾斜部的下沿相连，所述水平部和所述倾斜部在水平方向上位于所述竖直部的同一侧。

进一步地，所述支架还包括：加强筋，所述加强筋与所述水平部和所述倾斜部在水平方向上位于所述竖直部的同一侧，所述加强筋分别与所述竖直部、所述倾斜部和所述水平部相连。

进一步地，所述加强筋分别与所述水平部、所述倾斜部和所述水平部垂直设置。

根据本实用新型的一些具体实施例，所述加强筋为多个，多个所述加强筋沿所竖直部、所述倾斜部和所述水平部的长度方向间隔设置。

根据本实用新型的一些具体实施例，所述竖直部构造有第一安装臂，所述第一安装臂的一端形成固定端且另一端形成自由端，所述第一摄像模组安装于所述第一安装臂；所述倾斜部构造有第二安装臂，所述第二安装臂的一端形成固定端且另一端形成自由端，所述第二摄像模组安装于所述第二安装臂。

进一步地，所述第一安装臂成对设置，每对中的两个第一安装臂的固定端彼此邻近且自由端彼此远离，所述第一摄像模组通过第二紧固件安装于每对中的两个第一安装臂；所述第二安装臂成对设置，每对中的两个第二安装臂的固定端彼此邻近且自由端彼此远离，所述第二摄像模组通过第二紧固件安装于每对中的两个第二安装臂。

进一步地，所述竖直部构造有第一定位槽，所述第一定位槽位于每对中的两个第一安装臂的固定端之间，所述第一摄像模组具有第一定位凸起，所述第一定位凸起配合于所述第一定位槽；所述倾斜部构造有第二定位槽，所述第二定位槽位于每对中的两个第二安装臂的固定端之间，所述第二摄像模组具有第二定位凸起，所述第二定位凸起配合于所述第二定位槽。

根据本实用新型的第二方面的实施例提出一种机器人，所述机器人包括根据本实用新型的第一方面的实施例所述的摄像装置。

根据本实用新型实施例的机器人，通过使用根据本实用新型的第一方面的实施例所述的摄像装置具有导航能力强等优点。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的摄像装置的结构示意图。

图2是根据本实用新型实施例的摄像装置的支架的结构示意图。

图3是根据本实用新型实施例的摄像装置的后视图。

图4是根据本实用新型实施例的摄像装置的右视图。

附图标记：

摄像装置1、

支架100、

第一摄像模组安装面111、第二摄像模组安装面121、

竖直部110、倾斜部120、水平部130、加强筋140、

第一摄像模组200、第二摄像模组300、

第一安装臂112、第二安装臂122、第一安装孔113、第二安装孔123、

第一定位槽114、第一定位凸起220、第二定位槽124、第二定位凸起320。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“高度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，“第一特征”、“第二特征”可以包括一个或者更多个该特征。

在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，“若干”的含义是一个或多个。

在本实用新型的描述中，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。

下面参考附图描述根据本实用新型实施例的摄像装置1，该摄像装置1可以应用于视觉导航系统中。

如图1-图4所示，根据本实用新型实施例的摄像装置1包括支架100、第一摄像模组200和第二摄像模组300。

支架100构造有第一摄像模组安装面111和第二摄像模组安装面121，第一摄像模组安装面111位于第二摄像模组安装面121上方，第一摄像模组安装面111朝向水平方向，第二摄像模组安装面121朝向斜下方。第一摄像模组200安装于第一摄像模组安装面111。第二摄像模组300安装于第二摄像模组安装面121。

具体而言，第一摄像模组安装面111竖直设置且朝向前方，第二摄像模组安装面121倾斜设置且朝向前下方。第一摄像模组200和第二摄像模组300可以为相同的摄像模组，也可以为不同的摄像模组。例如，第一摄像模组200和第二摄像模组300均为深度摄像模组，第一摄像模组200和第二摄像模组300中的每一个包括沿左右方向间隔设置的两个摄像头。

根据本实用新型实施例的摄像装置1，通过设置上下堆叠的第一摄像模组200和第二摄像模组300，实现平视和向下斜视的需求，第一摄像模组200和第二摄像模组300的可视区域叠加，有效增加了可视范围，从而减小视觉盲区，提高导航能力。并且，进一步在支架100上构造第一摄像模组安装面111和第二摄像模组安装面121，利用第一摄像模组安装面111安装第一摄像模组200，且利用第二摄像模组安装面121安装第二摄像模组300，使第一摄像模组200和第二摄像模组300的相对位置稳定，提高读取数据的准确性，从而进行准确构图，以提高导航的准确性。

因此，根据本实用新型实施例的摄像装置1具有结构稳定，可视区域大，视觉盲区小等优点。

在本实用新型的一些具体实施例中，如图1-图4所示，支架100包括竖直部110和倾斜部120。

竖直部110竖直设置且在左右方向上延伸，第一摄像模组安装面111形成于竖直部110的前表面。倾斜部120相对于上下方向和前后方向倾斜设置且在左右方向上延伸，倾斜部120的上沿与竖直部110的下沿相连，倾斜部120从竖直部110向斜下方延伸，例如向后下方延伸，第二摄像模组安装面121形成于倾斜部120的前下表面。

其中，竖直部110上下方向的宽度略大于第一摄像模组200的宽度，第一摄像模组200的上边缘与竖直部110的上边缘基本平齐，便于竖直部110与第一摄像模组200的定位和安装，同时竖直部110的下边沿向下超出第一摄像模组200。第二摄像模组300的宽度大于倾斜部120的宽度，第二摄像模组300的上下两侧均超出倾斜部120。由于第一摄像模组200的下方留有一定空间，第二摄像模组300有足够空间与第一摄像模组200共同装配在支架100上。通过在支架100上设置竖直部110和倾斜部120，支架100牢固地将第一摄像模组200和第二摄像模组300固定，保证第一摄像模组200和第二摄像模组300相对位置的稳定性，且支架100占用的空间较小。

进一步地，如图1-图4所示，支架100还包括水平部130，水平部130与倾斜部120的下沿相连，水平部130和倾斜部120在水平方向上位于竖直部110的同一侧，例如，水平部130从倾斜部120的下沿向后水平延伸。由此，通过设置水平部130，保证了支架100底部保持水平位置，方便支架100的安装，更容易保证第一摄像模组200固定面和第二摄像模组300固定面的相对位置，进而保证第一摄像模组200和第二摄像模组300的相对位置稳定。

其中，竖直部110、倾斜部120和水平部130可以一体成型，例如通过同一板材折弯而成，由此不仅简化支架100的生产工艺，而且可以提高结构的稳定性，从而进一步提高第一摄像模组200和第二摄像模组300的相对位置的稳定性。

在本实用新型的一些具体实施例中，如图1、图2和图4所示，支架100还包括加强筋140，加强筋140与水平部130和倾斜部120在水平方向上位于竖直部110的同一侧，加强筋140分别与竖直部110、倾斜部120和水平部130相连，加强筋140分别与水平部130、倾斜部120和水平部130垂直设置。例如，加强筋140为四边形，其中，加强筋140的三个边沿分别与竖直部110的后表面、倾斜部120的后上表面和水平部130的上表面相连，加强筋140的剩余一个边沿由上至下向后倾斜延伸。通过设置加强筋140，可以提高支架100的结构强度，防止支架100变形，同时加强筋140确保了竖直部110、倾斜部120和水平部130所成角度的准确性。

进一步地，为了了进一步提高支架100的结构强度，加强筋140为多个，多个加强筋140沿所竖直部110、倾斜部120和水平部130的长度方向间隔设置，即沿左右方向间隔设置。

举例而言，加强筋140为三个且彼此平行的设置，其中两个加强筋140分别位于支架100的左端和右端，另一个加强筋140在左右方向上位于支架100的左右两端之间，例如左右方向的中心处。其中，三个加强筋140可以均为四边形，但各自可以根据自身的设置位置而具有不同的形状。

在本实用新型的一些具体实施例中，如图1-图3所示，竖直部110构造有第一安装臂112，第一安装臂112的一端形成固定端且另一端形成自由端，第一摄像模组200安装于第一安装臂112。倾斜部120构造有第二安装臂122，第二安装臂122的一端形成固定端且另一端形成自由端，第二摄像模组300安装于第二安装臂122。

进一步地，第一安装臂112成对设置，每对中的两个第一安装臂112的固定端彼此邻近且自由端彼此远离，第一摄像模组200通过第一紧固件(图中未示出)安装于每对中的两个第一安装臂112。第二安装臂122成对设置，每对中的两个第二安装臂122的固定端彼此邻近且自由端彼此远离，第二摄像模组300通过第二紧固件(图中未示出)安装于每对中的两个第二安装臂122。

举例而言，第一安装臂112通过在竖直部110上开设U形槽而成，第二安装臂122通过在倾斜部120开设U形槽而成。第一安装臂112仅一端与竖直部110有连接关系且形成固定端，第一安装臂112的另一端以及两侧均与竖直部110断开，第一安装臂112的另一端形成自由端，第一安装臂112上设有第一安装孔113，用于安装第一紧固件(如螺栓或螺钉)。第二安装臂122仅一端与倾斜部120有连接关系且形成固定端，第二安装臂122的另一端以及两侧均与倾斜部120断开，第二安装臂122的另一端形成自由端，第二安装臂122上设有第二安装孔123，用于安装第二紧固件(如螺栓或螺钉)。

附图中示出了采用一对第一安装臂112和一对第二安装臂122的示例。具体地，一对中的第一安装臂112均沿上下方向延伸，上方第一安装臂112的自由端朝上且固定端朝下，下方第一安装臂112的自由端朝下且固定端朝向，两个第一安装臂112的固定端彼此相对且间隔开，两个第一安装臂112上分别设置第一安装孔113，第一摄像模组200通过两个第一紧固件与两个第一安装臂112进行安装。一对中的第二安装臂122均沿倾斜部120的倾斜方向延伸，上方第二安装臂122的自由端朝上且固定端朝下，下方第一安装臂112的自由端朝下且固定端朝向，两个第二安装臂122的固定端彼此相对且间隔开，两个第二安装臂122上分别设置第二安装孔123，第二摄像模组300通过两个第二紧固件与两个第二安装臂122进行安装。

其中，一对第一安装臂112和一对第二安装臂122在左右方向上可以为之对应的设置，竖直部110上形成下方第一安装臂112所开设的U形槽与倾斜部120上形成上方第二安装臂122所开设的U形槽可以彼此连通。

由此，通过设置第一安装臂112用于安装第一摄像模组200，且设置第二安装臂122用于安装第二摄像模组300，由此可以减弱支架100整体形变对第一安装臂112和第二安装臂122的影响，换言之，即使支架100变形，由于第一安装臂112和第二安装臂122的自由端与支架100断开无连接，因此受到的影响较小，这样可以使第一摄像模组200和第二摄像模组300的相对位置关系始终保持不变。

进一步地，如图1所示，竖直部110构造有第一定位槽114，第一定位槽114位于每对中的两个第一安装臂112的固定端之间，第一摄像模组200具有第一定位凸起220，第一定位凸起220配合于第一定位槽114。倾斜部120构造有第二定位槽124，第二定位槽124位于每对中的两个第二安装臂122的固定端之间，第二摄像模组300具有第二定位凸起320，第二定位凸起320配合于第二定位槽124。由此，可以对第一摄像模组200和第二摄像模组300进行预定位，从而便于安装第一紧固件和第二紧固件，进而方便第一摄像模组200和第二摄像模组300的装配，且进一步提高了第一摄像模组200和第二摄像模组300的位置稳定性。

下面描述根据本实用新型实施例的机器人。

根据本实用新型实施例的机器人包括根据本实用新型上述实施例的摄像装置1，该机器人可以应用于无人驾驶、无人配送等任何采用视觉导航系统的人工智能领域。

根据本实用新型实施例的摄像装置1，通过采用根据本实用新型上述实施例的摄像装置1，具有导航能力强等优点。

根据本实用新型实施例的摄像装置1和具有其的机器人的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“具体实施例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种摄像装置，其特征在于，包括：

支架，所述支架构造有第一摄像模组安装面和第二摄像模组安装面，所述第一摄像模组安装面位于所述第二摄像模组安装面上方，所述第一摄像模组安装面朝向水平方向，所述第二摄像模组安装面朝向斜下方；

第一摄像模组，所述第一摄像模组安装于所述第一摄像模组安装面；

第二摄像模组，所述第二摄像模组安装于所述第二摄像模组安装面。

2.根据权利要求1所述的摄像装置，其特征在于，所述支架包括：

竖直部，所述第一摄像模组安装面形成于所述竖直部；

倾斜部，所述倾斜部的上沿与所述竖直部的下沿相连，所述倾斜部从所述竖直部向斜下方延伸，所述第二摄像模组安装面形成于所述倾斜部。

3.根据权利要求2所述的摄像装置，其特征在于，所述支架还包括：

水平部，所述水平部与所述倾斜部的下沿相连，所述水平部和所述倾斜部在水平方向上位于所述竖直部的同一侧。

4.根据权利要求3所述的摄像装置，其特征在于，所述支架还包括：

加强筋，所述加强筋与所述水平部和所述倾斜部在水平方向上位于所述竖直部的同一侧，所述加强筋分别与所述竖直部、所述倾斜部和所述水平部相连。

5.根据权利要求4所述的摄像装置，其特征在于，所述加强筋分别与所述水平部、所述倾斜部和所述水平部垂直设置。

6.根据权利要求4所述的摄像装置，其特征在于，所述加强筋为多个，多个所述加强筋沿所述竖直部、所述倾斜部和所述水平部的长度方向间隔设置。

7.根据权利要求2-6中任一项所述的摄像装置，其特征在于，所述竖直部构造有第一安装臂，所述第一安装臂的一端形成固定端且另一端形成自由端，所述第一摄像模组安装于所述第一安装臂；

所述倾斜部构造有第二安装臂，所述第二安装臂的一端形成固定端且另一端形成自由端，所述第二摄像模组安装于所述第二安装臂。

8.根据权利要求7所述的摄像装置，其特征在于，所述第一安装臂成对设置，每对中的两个第一安装臂的固定端彼此邻近且自由端彼此远离，所述第一摄像模组通过第一紧固件安装于每对中的两个第一安装臂；

所述第二安装臂成对设置，每对中的两个第二安装臂的固定端彼此邻近且自由端彼此远离，所述第二摄像模组通过第二紧固件安装于每对中的两个第二安装臂。

9.根据权利要求8所述的摄像装置，其特征在于，所述竖直部构造有第一定位槽，所述第一定位槽位于每对中的两个第一安装臂的固定端之间，所述第一摄像模组具有第一定位凸起，所述第一定位凸起配合于所述第一定位槽；

所述倾斜部构造有第二定位槽，所述第二定位槽位于每对中的两个第二安装臂的固定端之间，所述第二摄像模组具有第二定位凸起，所述第二定位凸起配合于所述第二定位槽。

10.一种机器人，其特征在于，包括根据权利要求1-9中任一项所述的摄像装置。

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