CN211076389U - 一种无人机避障测试用的障碍物场景模拟平台 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种无人机避障测试用的障碍物场景模拟平台，包括底座，底座上安装有升降台，升降气缸的一端固定在底座上，升降气缸的伸缩轴与升降台连接，测试台安装在升降台的顶部，测试台的后端沿横向设置有转动传动杆，转动传动杆底部安装有转板，转板上安装有多个并排间隔分布的模拟杆和模拟板，支板固定在开关安装面板的中部且竖直向上设置，多个测距传感器竖直并排间隔安装在支板上，电控箱安装在底座上，电控箱分别与升降气缸、传动电机、控制开关和测距传感器电性连接。本实用新型结构简单，设计巧妙，采用平台结构可调可移动的方式，实现了立柱、墙体、移动车辆等多种动态、静态障碍物类型的模拟，可实现多种障碍物类型的模拟。
Description
技术领域
本实用新型涉及无人机测试技术领域，具体涉及一种无人机避障测试用的障碍物场景模拟平台。
背景技术
无人机作业日益普遍，但是无人机的避障性能测试方法与装备方面还尚未完善，尤其在避障性能测试方面，对于障碍物的模拟尚未有简便实用的技术装备。目前，在避障性能测试中所使用的障碍物普遍采用场景库方式，搭建室内或室外的障碍物1:1场景环境，但存在以下问题：场景库占用较大场地面积，造成空间浪费；障碍物建成后可调整性差，障碍物属性模拟单一；无人机GPS信号在室内较弱，影响了无人机飞行性能，降低了避障性能测试的准确性。
实用新型内容
针对现有技术的不足，本实用新型提出了一种空间紧凑、便于移动且可实现多种障碍物类型模拟的无人机避障测试用的障碍物场景模拟平台。
为实现上述技术方案，本实用新型提供了一种无人机避障测试用的障碍物场景模拟平台，包括底座，所述底座上安装有升降台，升降气缸的一端固定在底座上，升降气缸的伸缩轴与升降台连接，测试台安装在升降台的顶部，测试台的后端沿横向设置有转动传动杆，所述转动传动杆的左右两侧分别安装在传动座上，传动电机的输出轴与转动传动杆连接，所述转动传动杆底部安装有转板，所述转板的左侧设置有多个并排间隔分布的模拟杆快速安装接口，模拟杆安装在模拟杆快速安装接口上，所述转板的右侧设置有多个并排间隔分布的模拟板快速安装接口，模拟板安装在模拟板快速安装接口上，开关安装面板安装在测试台的后端，控制模拟杆与模拟板的控制开关安装在开关安装面板上，支板固定在开关安装面板的中部且竖直向上设置，多个测距传感器竖直并排间隔安装在支板上，电控箱安装在底座上，所述电控箱分别与升降气缸、传动电机、控制开关和测距传感器电性连接。
在上述技术方案中，升降台为障碍物模拟部件的安装平台，可以在升降气缸的作用下实现平台高度的调整，从而实现障碍物高度的动态调整；模拟杆有多条且直径、长度不同，通过模拟杆快速安装接口安装在转动传动杆底部的转板上，可以模拟不同直径、不同间距的杆状障碍物(如电线杆)，模拟杆的数量可以根据实际要求进行增减；模拟板有多片且宽度、长度不同，通过模拟板快速安装接口安装在转动传动杆底部的转板上，可以模拟不同宽度、不同高度的面状障碍物(如墙体)；在升降台侧边中间位置，安装有支板，当进行避障测试时，支板竖起，并根据测试需求在支板上安装测距传感器，用于测试无人机的飞行数据；开关安装面板垂直安装在升降台一侧，控制开关安装在开关安装面板一侧，用以对模拟杆或支板的旋转启停进行控制；传动电机通过驱动转动传动杆将转动传递给每一个模拟杆和模拟板，驱动模拟杆和模拟板的旋转，模拟平台在电控箱的控制下可以实现升降台升降、模拟杆和模拟板的翻转以及测距传感器的数据收集。
优选的，开关安装面板上设置有多个控制开关，每个模拟杆和模拟板均对应设置一个控制开关，以便于对每个模拟杆或者模拟板的独立控制。
优选的，所述底座底部安装有行走轮，便于整个模拟平台的整体移动。
优选的，所述传动电机为伺服电机，便于对转动传动杆和转板的精确控制。
本实用新型提供的一种无人机避障测试用的障碍物场景模拟平台的有益效果在于：本无人机避障测试用的障碍物场景模拟平台结构简单，设计巧妙，采用平台结构可调可移动的方式，实现了立柱、墙体、移动车辆等多种动态、静态障碍物类型的模拟。对比现有障碍物模拟技术方法，本模拟平台结构紧凑，结构便于调整，可实现多种障碍物类型的模拟，为无人机避障性能测试提供了一种简便实用的障碍物模拟平台。
附图说明
图1为本实用新型的立体结构前视图；
图2为本实用新型的立体结构后视图；
图3为本实用新型的立体结构俯视图；
图中：1、底座；2、升降气缸；3、升降台；4、电控箱；5、测试台；6、模拟杆；7、模拟板；8、传动电机；9、开关安装面板；10、控制开关；11、支板；12、测距传感器；13、转动传动杆；14、传动座；15、行走轮；16、模拟杆快速安装接口；17、模拟板快速安装接口；18、转板。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。本领域普通人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，均属于本实用新型的保护范围。
实施例：一种无人机避障测试用的障碍物场景模拟平台。
参照图1至图3所示，一种无人机避障测试用的障碍物场景模拟平台，包括：底座1，底座1底部安装有行走轮15，便于整个模拟平台的整体移动，所述底座1上安装有升降台3，升降气缸2的一端固定在底座1上，升降气缸2的伸缩轴与升降台3连接，通过升降气缸2可以驱动升降台3的起降，测试台5安装在升降台3的顶部，测试台5的后端沿横向设置有转动传动杆13，所述转动传动杆13的左右两侧分别安装在传动座14上，传动电机8的输出轴与转动传动杆13连接，所述传动电机8为伺服电机，可以精确控制转动传动杆13的转动角度，所述转动传动杆13底部安装有转板18，所述转板18的左侧设置有多个并排间隔分布的模拟杆快速安装接口16，多个模拟杆6分别对应安装在模拟杆快速安装接口16上，所述转板18的右侧设置有多个并排间隔分布的模拟板快速安装接口17，多个模拟板7分别对应安装在模拟板快速安装接口17上，开关安装面板9安装在测试台5的后端，控制模拟杆6与模拟板7的控制开关10安装在开关安装面板9上，并且，开关安装面板9上设置有多个控制开关10，每个模拟杆6和模拟板7均对应设置一个控制开关10，以便于对每个模拟杆6或者模拟板7的独立控制，支板11固定在开关安装面板9的中部且竖直向上设置，多个测距传感器12竖直并排间隔安装在支板11上，电控箱4安装在底座1上，所述电控箱4分别与升降气缸2、传动电机8、控制开关10和测距传感器12电性连接。
本实施例中，升降台3为障碍物模拟部件的安装平台，可以在升降气缸2的作用下实现平台高度的调整，从而实现障碍物高度的动态调整；模拟杆6有多条且直径、长度不同，通过模拟杆快速安装接口16安装在转动传动杆13底部的转板18上，可以模拟不同直径、不同间距的杆状障碍物(如电线杆)，并且模拟杆6的数量可以根据实际要求进行增减；模拟板7有多片且宽度、长度不同，通过模拟板快速安装接口17安装在转动传动杆13底部的转板18上，可以模拟不同宽度、不同高度的面状障碍物(如墙体)；在升降台3侧边中间位置，安装有支板11，当进行避障测试时，支板11竖起，并根据测试需求在支板11上安装测距传感器12，用于测试无人机的飞行数据；开关安装面板9垂直安装在升降台3一侧，控制开关10安装在开关安装面板9一侧，用以对模拟杆6或模拟板7的翻转启停进行控制；传动电机8通过驱动转动传动杆13将转动传递给每一个模拟杆6和模拟板7，驱动模拟杆6和模拟板7的翻转，模拟平台在电控箱4的控制下可以实现升降台3升降、模拟杆6和模拟板7的翻转以及测距传感器12的数据收集。
本无人机避障测试用的障碍物场景模拟平台结构简单，设计巧妙，采用平台结构可调可移动的方式，实现了立柱、墙体、移动车辆等多种动态、静态障碍物类型的模拟。对比现有障碍物模拟技术方法，本模拟平台结构紧凑，结构便于调整，可实现多种障碍物类型的模拟，为无人机避障性能测试提供了一种简便实用的障碍物模拟平台。
以上所述为本实用新型的较佳实施例而已，但本实用新型不应局限于该实施例和附图所公开的内容，所以凡是不脱离本实用新型所公开的精神下完成的等效或修改，都落入本实用新型保护的范围。
Claims (4)
1.一种无人机避障测试用的障碍物场景模拟平台，其特征在于包括：底座，所述底座上安装有升降台，升降气缸的一端固定在底座上，升降气缸的伸缩轴与升降台连接，测试台安装在升降台的顶部，测试台的后端沿横向设置有转动传动杆，所述转动传动杆的左右两侧分别安装在传动座上，传动电机的输出轴与转动传动杆连接，所述转动传动杆底部安装有转板，所述转板的左侧设置有多个并排间隔分布的模拟杆快速安装接口，模拟杆安装在模拟杆快速安装接口上，所述转板的右侧设置有多个并排间隔分布的模拟板快速安装接口，模拟板安装在模拟板快速安装接口上，开关安装面板安装在测试台的后端，控制模拟杆与模拟板的控制开关安装在开关安装面板上，支板固定在开关安装面板的中部且竖直向上设置，多个测距传感器竖直并排间隔安装在支板上，电控箱安装在底座上，所述电控箱分别与升降气缸、传动电机、控制开关和测距传感器电性连接。
2.如权利要求1所述的无人机避障测试用的障碍物场景模拟平台，其特征在于：开关安装面板上设置有多个控制开关，每个模拟杆和模拟板均对应设置一个控制开关。
3.如权利要求1所述的无人机避障测试用的障碍物场景模拟平台，其特征在于：所述底座底部安装有行走轮。
4.如权利要求1所述的无人机避障测试用的障碍物场景模拟平台，其特征在于：所述传动电机为伺服电机。
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