CN211075420U - 一种全向移动agv及舵轮独立悬挂减震装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种全向移动AGV及舵轮独立悬挂减震装置，包括载重平台、前(后)轮连接架、舵轮独立悬挂减震装置、舵轮、从动轮；载重平台与前(后)轮连接架焊接连接，舵轮独立悬挂减震装置分别与前轮连接架的连接板、舵轮螺栓连接，从动轮与前(后)轮连接架的连接板螺栓连接；两舵轮带独立悬挂减震装置驱动加四从动轮支撑结构。该结构AGV大部分载荷由四个从动轮分担，调节舵轮独立悬挂减震装置相关参数，使舵轮承受适量载荷，既保证驱动所需摩擦力，又不使舵轮过载卡死。当路面不平时，减震装置带动舵轮上下小范围位移，始终保持与地面接触状态，解决了舵轮悬空、打滑、空转或卡死等问题，保证平台移动性和牵引力，提高了AGV的稳定性和适应性。

Description

一种全向移动AGV及舵轮独立悬挂减震装置

技术领域

本实用新型涉及一种移动平台及减震装置，尤其涉及一种全向移动AGV及舵轮独立悬挂减震装置。

背景技术

移动平台通常为四轮或六轮结构，包括舵轮和从动轮，依靠舵轮驱动，控制平台的移动与转向，从动轮起支撑作用。驱动轮和从动轮完全刚性与载重平台连接，不能保证其同时接触地面，特别是如果驱动轮所受压力不足或悬空，会导致驱动轮打滑或空转而使移动平台失控；如果驱动轮承受的压力过大，会导致转向驱动困难无法运动甚至过载损坏，两种情况都会带来载重平台移动性能和牵引的严重问题。一般采用悬挂减震结构来解决该问题，悬挂减震结构分为非独立悬挂减震和独立悬挂减震两种，非独立悬挂的车轮安装在刚性体的两端，当一边车轮跳动时，另一端车轮也随之跳动，每个车轮一侧安装相应的减震装置，可对整个平台的振动起到缓冲作用，但是仍不能保证驱动轮(舵轮)始终与地面接触，避免其悬空打滑、空转现象。已有的独立悬挂减震装置通常结构比较复杂，成本高，维修困难。

发明内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种全向移动AGV及舵轮独立悬挂减震装置。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：一种舵轮独立悬挂减震装置，包括连接部及导向缓冲部；所述连接部为一组连接板单元，所述连接板单元由上、下连接板组成，上连接板与前轮连接架螺栓连接，下连接板与舵轮螺栓连接。所述导向缓冲部由导柱、等高螺钉与缓冲弹簧组成，所述导柱由底座、导柱、导套组成，底座通过螺栓连接固定在下连接板上，导柱与底座紧固连接，导套通过螺栓连接固定在上连接板上，导柱穿过导套可以上下滑动起导向作用，从而带动舵轮上下小范围位移，以应对路面高低不平，使舵轮始终保持与地面接触状态。所述等高螺钉与缓冲弹簧由等高螺钉、弹簧组成，等高螺钉穿过上连接板的光孔，套上弹簧，其下端螺纹旋入下连接板，弹簧位于上、下连接板之间，起缓冲减震作用，等高螺钉头部起限位作用，限制导柱从导套中脱出。

进一步地，前轮连接架通过焊接与载重平台连接，通过螺栓连接分别与位于舵轮两边的从动轮连接在一起。

进一步地，后轮连接架的连接方式与前轮连接架相同。

进一步地，整体装配完成后，形成2+4全向移动AGV平台，两个带独立悬挂减震装置的舵轮，分别位于前、后连接架中间部位，起驱动作用；四个从动轮分别位于前、后舵轮两边，起支撑作用。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的舵轮独立悬挂减震装置能够实现地面不平时，保证起驱动作用的舵轮始终保持与地面接触状态，而载重平台大部分负荷由四个从动轮分担，既提高了舵轮的地面附着力，避免了驱动轮悬空、打滑或空转现象，又避免了舵轮负荷过重而失能的问题，保证了平台的稳定性及舵轮的牵引力，且结构简单，装配、维修便捷，可批量用于各种要求的移动平台上。

附图说明

图1、图2分别为全向移动AGV及舵轮独立悬挂减震装置的结构图及其爆炸图，图中，1载重平台、2前轮连接架、3舵轮独立悬挂减震装置、4舵轮、5从动轮。

图3、图4分别为舵轮独立悬挂减震装置的结构图及其爆炸图，图中，6上连接板、 7等高螺钉、8导套、9底座及导柱、10弹簧、11下连接板。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。

本实用新型包括2+4全向移动AGV平台及舵轮独立悬挂减震装置，提高了AGV的稳定性和适应性。

如图1、图2所示，全向移动AGV及舵轮独立悬挂减震装置，两舵轮带独立悬挂减震装置驱动加四从动轮支撑结构，由1载重平台、2前轮连接架、3舵轮独立悬挂减震装置、 4舵轮、5从动轮组成，1载重平台与2前轮连接架通过焊接连接；3舵轮独立悬挂减震装置分别通过螺栓与2前轮连接架的连接板、4舵轮连接；5从动轮通过螺栓与2前轮连接架的连接板连接。

后轮连接架与前轮连接架的连接方式相同。

如图3、图4所示，舵轮独立悬挂减震装置，包括连接部及导向缓冲部；所述连接部为一组连接板单元，所述连接板单元由6上连接板、11下连接板组成，6上连接板通过螺栓连接固定在前轮连接架上，11下连接板通过螺栓与舵轮连接。所述导向缓冲部由导柱、等高螺钉与缓冲弹簧组成，所述导柱由8导套、9底座及导柱组成，8导套通过螺栓连接固定在6 上连接板上，9底座及导柱通过螺栓连接固定在11下连接板上，导柱穿过导套可以上下滑动起导向作用，从而带动舵轮上下小范围位移，以应对路面高低不平，使舵轮始终保持与地面接触状态，同时提供横向力，便于舵轮的转向控制。所述等高螺钉与缓冲弹簧由7等高螺钉、10弹簧组成，7等高螺钉穿过6上连接板的光孔，套上10弹簧，其下端螺纹旋入11下连接板，弹簧位于6上连接板、11下连接板之间，起缓冲减震作用，7等高螺钉头部起限位作用，限制导柱从导套中脱出。

工作过程如下：通常情况下，移动平台所承受的大部分载荷由四个从动轮分担，通过调节控制舵轮独立悬挂减震装置的相关参数，使舵轮承受适量载荷，既保证驱动所需的摩擦力，又不能使舵轮过载卡死。当路面高低不平时，舵轮在减震装置的带动下可以产生上下小范围的位移，从而始终能保持与地面接触状态，解决了舵轮悬空、打滑、空转或卡死等问题，保证了载重平台移动性能和牵引能力，提高了AGV的稳定性和适应性。

本实用新型提供一种具有独立悬挂减震装置的舵轮驱动AGV，该AGV本体上安装有两套所述减震装置以及两套舵轮和四个从动轮，所述从动轮为万向轮，所述舵轮驱使所述AGV移动，在全向移动时实现减震。这种结构也适用于两个以上舵轮作为驱动轮，配备多个从动轮驱动重载移动平台的情况。

Claims (6)

1.一种全向移动AGV及舵轮独立悬挂减震装置，其特征在于：包括载重平台、前轮连接架、后轮连接架、独立悬挂减震装置、舵轮、从动轮；两个舵轮分别通过螺栓连接在前、后独立悬挂减震装置上；独立悬挂减震装置通过螺栓连接在前、后轮连接架上；四个从动轮分别通过螺栓连接在前、后轮连接架上；前、后连接架分别通过焊接与载重平台刚性地连接在一起。

2.根据权利要求1所述的全向移动AGV及舵轮独立悬挂减震装置，其特征在于：所述的前、后轮连接架包括横梁、立柱、独立悬挂减震装置连接板、从动轮连接板，所述前、后轮连接架为焊接体，舵轮通过螺栓连接独立悬挂减震装置后与从动轮分别通过各自的连接板由螺栓连接固定在所述的前、后轮连接架上。

3.根据权利要求1所述的全向移动AGV及舵轮独立悬挂减震装置，其特征在于：所述的独立悬挂减震装置包括上连接板、下连接板、导柱、等高螺钉及弹簧组成。

4.根据权利要求1所述的全向移动AGV及舵轮独立悬挂减震装置，其特征在于：所述的载重平台由方钢、槽钢焊接而成，通过焊接与前、后轮连接架刚性连接在一起。

5.根据权利要求1所述的全向移动AGV及舵轮独立悬挂减震装置，其特征在于所述的独立悬挂减震装置、舵轮、从动轮的数量分别为：两套独立悬挂减震装置，两套舵轮，四个从动轮。

6.根据权利要求1所述的全向移动AGV及舵轮独立悬挂减震装置，其特征在于所述的独立悬挂减震装置也适用于两个以上舵轮作为驱动轮，配备多个从动轮驱动重载移动平台的情况。

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