CN211073648U - 一种工业机器人手臂多角度吸盘结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人手臂多角度吸盘结构，包括基板、转轴、转动板、气缸支架、气缸、连接柱、吸盘、限位板、滑套、滑槽、滑块、销轴、限位槽、电磁铁、弹性件。本实用新型的有益效果：通过转轴的转动，使转动板转动，进而使吸盘的吸取角度得以调整，调整完毕后，通过弹簧的抵顶，驱动销轴插合至基板的限位槽内，使转动板转动后能够进行定位，对吸盘调整后进行固定，从而至少一定程度上实现了吸盘吸取角度调整，在一些具有异形面的注塑件进行吸取时，吸盘兼容性较好，另外通过电磁铁通电产生磁性，驱动滑块在滑槽内滑动，使销轴脱离插合在限位槽的状态，操作较简便。

Description

一种工业机器人手臂多角度吸盘结构

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人手臂多角度吸盘结构。

背景技术

注塑是一种工业产品生产造型的方法。产品通常使用橡胶注塑和塑料注塑。注塑还可分注塑成型模压法和压铸法。

注射成型机(简称注射机或注塑机)是将热塑性塑料或热固性料利用塑料成型模具制成各种形状的塑料制品的主要成型设备，注射成型是通过注塑机和模具来实现的。注塑件在加工后需要由机器人手臂进行抓取，如中国专利号CN 201320455092.3公开了一种新型机器手，包括座体、齿轨、齿轮、连接块、支撑板、吸盘、夹子，所述的座体内部设有齿轨，座体下方开有一孔用杆连接有与齿轨配合使用的齿轮，连接块上开有槽刚好可使齿轮镶嵌其内，连接块与支撑板连接，支撑板上安装有若干个吸盘和一个夹子。所述的吸盘以气为动力。本实用新型的座体下方开有一孔用杆连接有与齿轨配合使用的齿轮，且有一连接块连接镶嵌其内的齿轮和支撑板，当齿轨运动时带动齿轮转动，从而可使支撑板转动，支撑板上设有若干吸盘和一个夹子，可将注塑完成的塑料制品夹出进行装箱打包，夹子上设有防滑面，塑料制品夹出不会掉落，吸盘由软塑料制成，且采用气动，方便实用，长久弯折不会损坏。

上述方案中通过吸盘能够对注塑件进行吸取，但是吸盘吸取角度不便调整，在对一些异形面的注塑件进行吸取时，由于吸盘吸取角度不便调整，导致吸盘无法接触注塑件上较佳的吸取面，因此有待改善。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中存在的问题，提供一种工业机器人手臂多角度吸盘结构，它可以实现至少一定程度上使吸盘能够多角度调整其吸取角度，进而方便对异形面的注塑件进行吸取。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种工业机器人手臂多角度吸盘结构，包括基板，所述基板上垂直穿透且转动连接有转轴，所述转轴一端固接有转动板，所述转动板与基板平行设置，所述转动板上通过安装气缸支架设有一气缸，所述气缸上气缸杆轴向平行于转动板长度方向，所述气缸驱动连接有连接柱，所述连接柱远离气缸一端设有吸盘，所述转轴另一端设有限位板，所述限位板上垂直固接有一滑套，所述滑套内设有一盲孔形式的滑槽，所述滑槽内同轴滑配卡合有一由导磁材质制成的滑块，所述滑块上同轴设有销轴，所述销轴滑配穿出滑套，对应的所述基板上沿转轴轴向阵列设有多个供销轴穿出滑套一端插合的限位槽，所述滑槽的槽口处嵌装有电磁铁，所述滑槽内还设有弹性件，所述弹性件用于抵顶滑块，驱动所述滑块远离电磁铁。

进一步地，所述气缸的气缸杆上连接有滑动轴，所述气缸支架上嵌装有供滑动轴滑配插合的衬套，所述滑动轴远离气缸一端可拆卸连接有一滑动座，所述滑动座与连接柱固接且其滑动连接在转动板上。

进一步地，所述滑动座通过安装滑轨、滑块滑动连接在转动板上。

进一步地，所述弹性件为弹簧，所述弹簧设于滑槽内，且其弹力方向两端分别抵顶所述电磁铁、滑块。

进一步地，所述滑套上开有至少一个连通滑槽的泄气孔。

进一步地，所述转轴通过驱动装置驱动其转动，所述驱动装置包括同轴套接在转轴上的蜗轮、水平转动连接在基板上且与蜗轮啮合的蜗杆，所述蜗杆由外部电机驱动转动。

进一步地，所述基板上设有两个轴承座，所述蜗杆两端分别插装在两个轴承座上。

本实用新型的有益效果：通过转轴的转动，使转动板转动，进而使吸盘的吸取角度得以调整，调整完毕后，通过弹簧的抵顶，驱动销轴插合至基板的限位槽内，使转动板转动后能够进行定位，对吸盘调整后进行固定，从而至少一定程度上实现了吸盘吸取角度调整，在一些具有异形面的注塑件进行吸取时，吸盘兼容性较好，另外通过电磁铁通电产生磁性，驱动滑块在滑槽内滑动，使销轴脱离插合在限位槽的状态，一方面操作较简便，只需工人接通电磁铁的电源即可，另一方面使得整个工业机器人手臂的体积更加紧凑，设置驱动装置，通过外部电机驱动蜗杆转动，使蜗轮转动，进而带动转轴转动，无需人工转动，能够减少人员配置，且至少一定程度上具有自动化。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为图1中立体结构侧视角度示意图；

附图标记说明如下：

1-基板，2-转轴，3-转动板，4-气缸支架，5-气缸，6-连接柱，7-吸盘，8-限位板，9-滑套，10-滑槽，11-滑块，12-销轴，13-限位槽，14-电磁铁，15-滑动轴，16-衬套，17-滑动座，18-弹簧，19-泄气孔，20-蜗轮，21-蜗杆，22-轴承座，23-阶梯轴，24-卡槽。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-2所示的一种工业机器人手臂多角度吸盘结构，包括一通过安装立柱(图中未示出)连接在外部工业机器人手臂上的基板1，所述基板1上垂直穿透且通过安装轴承(图中未示出)转动连接有转轴2，所述转轴2一端固接有转动板3，所述转轴2通过驱动装置驱动其转动，所述驱动装置包括同轴套接在转轴2上的蜗轮20、水平转动连接在基板1上且与蜗轮20啮合的蜗杆21，所述蜗杆21由外部电机驱动转动，具体的，所述基板1上设有两个轴承座22，所述蜗杆21两端分别插装在两个轴承座22上，所述转动板3与基板1平行设置，所述转动板3上通过安装气缸支架4设有一气缸5，所述气缸5上气缸杆轴向平行于转动板3长度方向，所述气缸5的气缸杆上连接有滑动轴15，所述气缸支架4上嵌装有供滑动轴15滑配插合的衬套16，所述滑动轴15远离气缸5一端可拆卸连接有一滑动座17，具体的，所述滑动轴15上同轴设有阶梯轴23，对应的所述滑动座17上设有供阶梯轴23卡合且能自由转动的卡槽24，通过阶梯轴23在卡槽24内转动并限位，使得滑动轴15与滑动座17可拆卸连接，所述滑动座17远离气缸5一外壁上设有连接柱6，所述滑动座17通过安装滑轨、滑块滑动连接在转动板3上，所述连接柱6远离气缸5一端设有吸盘7，吸盘7通过使用气管(图中未示出)与外部气源设备连通，即，通过外部气源设备控制吸盘7的气压状态，实现吸盘7对注塑件的吸取和释放，所述转轴2另一端设有限位板8，所述限位板8上垂直固接有一滑套9，所述滑套9内设有一盲孔形式的滑槽10，所述滑槽10内同轴滑配卡合有一由导磁材质制成的滑块11，所述滑套9上开有两个连通滑槽10的泄气孔19，通过泄气孔19，避免滑块11在滑套9内滑动时，滑槽10内的空气对滑块11产生阻力，所述滑块11上同轴设有销轴12，所述销轴12滑配穿出滑套9，对应的所述基板1上沿转轴2轴向阵列设有多个供销轴12穿出滑套9一端插合的限位槽13，所述滑槽10的槽口处嵌装有电磁铁14，所述滑槽10内还设有弹簧18，所述弹簧18弹力方向两端分别抵顶所述电磁铁14、滑块11，其抵顶所述滑块11，驱动所述滑块11远离电磁铁14。

本实用新型在使用时：调整吸盘的吸取角度时，首先接通外部电源，使电磁铁通电，电磁铁通电后，产生磁性，对由导磁材质制成的滑块具有磁力吸附作用，并驱动滑块朝其移动，使销轴脱离与基板上限位槽的插合状态，此时由于蜗轮、蜗杆处于啮合状态，因此转动板不会产生自行转动，再启动外部电机，外部电机转动，驱动蜗杆转动，蜗杆转动驱动蜗轮转动，继而使转轴转动，使限位板绕转轴轴向转动，转动至合适角度时(可以由本领域技术人员通过现有技术中的伺服放大器来控制外部电机的转速、转动行程，来调整转轴的转动角度，此项工作为本领域技术人员的常用技术手段，因此不再进行叙述)，断开电磁铁的电源，此时滑块失去磁力吸附作用，在弹簧抵顶下，驱动销轴朝基板方向移动，并使销轴插合在基板的限位槽内，对转动板进行周向限位，即，使吸盘吸取角度调整后进行固定，此时吸盘的吸取角度即完成调整，在本实施例中，电磁铁的型号设为由南通鑫磁机械制造有限公司生产的XDφ300H型号的电磁铁。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (7)

1.一种工业机器人手臂多角度吸盘结构，其特征在于，包括基板(1)，所述基板(1)上垂直穿透且转动连接有转轴(2)，所述转轴(2)一端固接有转动板(3)，所述转动板(3)与基板(1)平行设置，所述转动板(3)上通过安装气缸支架(4)设有一气缸(5)，所述气缸(5)上气缸杆轴向平行于转动板(3)长度方向，所述气缸(5)驱动连接有连接柱(6)，所述连接柱(6)远离气缸(5)一端设有吸盘(7)，所述转轴(2)另一端设有限位板(8)，所述限位板(8)上垂直固接有一滑套(9)，所述滑套(9)内设有一盲孔形式的滑槽(10)，所述滑槽(10)内同轴滑配卡合有一由导磁材质制成的滑块(11)，所述滑块(11)上同轴设有销轴(12)，所述销轴(12)滑配穿出滑套(9)，对应的所述基板(1)上沿转轴(2)轴向阵列设有多个供销轴(12)穿出滑套(9)一端插合的限位槽(13)，所述滑槽(10)的槽口处嵌装有电磁铁(14)，所述滑槽(10)内还设有弹性件，所述弹性件用于抵顶滑块(11)，驱动所述滑块(11)远离电磁铁(14)。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂多角度吸盘结构,其特征在于，所述气缸(5)的气缸杆上连接有滑动轴(15)，所述气缸支架(4)上嵌装有供滑动轴(15)滑配插合的衬套(16)，所述滑动轴(15)远离气缸(5)一端可拆卸连接有一滑动座(17)，所述滑动座(17)与连接柱(6)固接且其滑动连接在转动板(3)上。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人手臂多角度吸盘结构,其特征在于，所述滑动座(17)通过安装滑轨、滑块滑动连接在转动板(3)上。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂多角度吸盘结构,其特征在于，所述弹性件为弹簧(18)，所述弹簧(18)设于滑槽(10)内，且其弹力方向两端分别抵顶所述电磁铁(14)、滑块(11)。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂多角度吸盘结构,其特征在于，所述滑套(9)上开有至少一个连通滑槽(10)的泄气孔(19)。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人手臂多角度吸盘结构,其特征在于，所述转轴(2)通过驱动装置驱动其转动，所述驱动装置包括同轴套接在转轴(2)上的蜗轮(20)、水平转动连接在基板(1)上且与蜗轮(20)啮合的蜗杆(21)，所述蜗杆(21)由外部电机驱动转动。

7.根据权利要求6所述的一种工业机器人手臂多角度吸盘结构,其特征在于，所述基板(1)上设有两个轴承座(22)，所述蜗杆(21)两端分别插装在两个轴承座(22)上。

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