CN211053696U - 一种取货机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种取货机器人，包括全向旋转装置、机械臂和取货装置，所述全向旋转装置安装在所述基座上，所述机械臂安装在所述全向旋转装置的驱动端，所述取货装置安装在所述机械臂的末端，所述全向旋转装置用以驱动所述机械臂带动所述取货装置水平360°旋转，所述机械臂用以驱动所述取货装置升降，并可驱动所述取货装置移动远离或靠近所述基座。本实用新型所述全向旋转装置实现了所述机械臂和所述取货装置水平360°旋转，从而实现所述取货装置对其四周货物的拿取，有利于提高所述取货机器人的取货效率，同时降低所述取货机器人在所述无人超市内占用体积。

Description

一种取货机器人

技术领域

本实用新型涉及自助售货技术领域，特别涉及一种取货机器人。

背景技术

随着科技的进步，新零售模式正在蓬勃发展，而无人超市与新零售的结合，则为市场带来了新的机遇和挑战。

现有的无人零售超市中设有智能取货机器人，现有的取货机器人通过行走机构在零售超市中拿取购买者指定选择的货物，取货机器人需要在无人超市中转向和调头，需要较大的空间，且拿取货物的效率低，不利于无人零售超市的推广。

实用新型内容

为解决上述的技术问题，本实用新型提供了一种可实现机械臂和取货装置360°水平旋转的取货机器人，有利于提高取货机器人的取货效率，采用的技术方案为：

一种取货机器人，包括基座、全向旋转装置、机械臂和取货装置，所述全向旋转装置安装在所述基座上，所述机械臂安装在所述全向旋转装置的驱动端，所述取货装置安装在所述机械臂的末端，所述机械臂用以驱动所述取货装置在竖直面内做二维移动，所述全向旋转装置用以驱动所述机械臂带动所述取货装置水平360°旋转。

优选地，所述全向旋转装置包括底盘、环形件、内齿圈、第一圆齿轮和第一驱动组件，所述底盘水平安装在所述基座上，所述环形件水平固定安装在所述底盘上，所述内齿圈同轴设置在所述环形件内并与其同轴转动连接，所述第一驱动组件安装在底盘上，并位于所述内齿圈内，且其驱动端竖直向下，所述第一圆齿轮同轴固定安装在所述第一驱动组件的驱动端，且所述第一圆齿轮与所述内齿圈啮合，所述机械臂通过连接件安装在所述内齿圈的上端，所述第一驱动组件可驱动所述第一圆齿轮带动所述内齿圈水平转动，从而带动所述机械臂水平360°旋转。

优选地，所述第一驱动组件包括第一刹车电机、传动轴、轴承和联轴器，所述第一刹车电机通过竖直设置的连接板悬设在所述底盘上方，并位于所述内齿圈的环内，其驱动轴竖直向下，所述轴承通过轴承座竖向安装在所述连接板上并位于所述底盘的上方，且所述轴承的内圈与所述第一刹车电机的驱动轴同轴设置，且所述轴承位于悬设在底盘的上方，所述传动轴竖向设置，且其中部与所述轴承的内圈固定连接，所述传动轴的上端通过所述联轴器与所述第一刹车电机的驱动轴传动连接，所述第一圆齿轮同轴固定安装在所述传动轴的下端。

优选地，所述机械臂包括第二驱动组件、条形的伸缩组件和条形的支撑件，所述支撑件的一端通过连接件安装在所述全向旋转装置的驱动端上，其另一端倾斜向上延伸至所述全向旋转装置的上方，所述伸缩组件安装在所述支撑件的另一端，且其伸缩端背离所述支撑件，所述取货装置安装在所述伸缩组件的伸缩端，所述第二驱动组件安装在所述支撑件的另一端，且其驱动端与所述伸缩组件传动连接，所述第二驱动组件用以驱动所述伸缩组件以其与所述支撑件的连接处为中心上下翻转，从而带动其上的所述取货装置上下移动，所述伸缩组件可伸缩以驱动所述取货装置移动远离或靠近所述支撑件。

优选地，所述伸缩组件包括驱动单元、支撑臂和伸缩臂，所述支撑臂和所述伸缩臂均为直条形板，所述支撑臂水平设置，其一端与所述支撑件的上端转动连接，其另一端与所述第二驱动组件的驱动端传动连接，所述伸缩臂滑动安装在所述支撑臂上端，且二者的长度方向一致，所述驱动单元安装在所述支撑臂上，且其驱动端与所述伸缩臂传动连接，所述驱动单元用以驱动所述伸缩臂在所述支撑臂上沿其长度方向滑动，所述取货装置安装在所述伸缩臂上远离所述支撑臂与所述支撑件转动连接处的一端。

优选地，所述驱动单元包括第二刹车电机、皮带、连杆和两个皮带轮，两个所述皮带轮分别转动安装在所述支撑臂下端的两端，所述支撑臂上位于两个皮带轮之间沿其长度方向设有条形孔，所述条形孔的两端延伸至靠近两个所述皮带轮，所述皮带套设在两个所述皮带轮的皮带槽内，所述第二刹车电机安装在所述支撑臂上，且其驱动端与任意一个所述皮带轮的轮轴传动连接，所述连杆穿过所述条形孔，且两端分别与所述伸缩臂和皮带连接固定，所述第二刹车电机驱动所述皮带正反转以实现伸缩臂在所述支撑臂上往复滑动。

优选地，所述第二驱动组件包括第三刹车电机、第二圆齿轮和条形的滑板，所述滑板竖向设置，其上端与所述支撑臂远离所述支撑件的一端连接固定，所述滑板与所述支撑件远离所述支撑臂的一端滑动连接，且所述滑板的滑动轨迹为以所述支撑件与所述支撑臂的连接处为中心的弧形轨迹，所述滑板上设有竖向分布的弧形孔，所述弧形孔的圆心与所述滑板的滑动轨迹圆心重合，所述弧形孔的一侧侧壁上设有连续的多个凸齿，且多个凸齿与所述第二圆齿轮相配合，所述第二圆齿轮穿过所述弧形孔，且与多个所述凸齿相啮合，所述第三刹车电机安装在所述支撑件上，且其驱动端与所述第二圆齿轮的轮轴传动连接，所述第三刹车电机用以驱动所述第二圆齿轮转动并带动所述滑板以所述支撑臂与所述支撑件的连接处为中心上下滑动。

优选地，所述滑板上还设有与所述弧形孔同轴分布的弧形的滑槽，所述支撑件上凸设有与所述滑槽配合的滑块，所述滑块伸入所述滑槽内并与所述滑槽滑动接触。

本实用新型所述全向旋转装置实现了所述机械臂和所述取货装置水平 360°旋转，从而实现所述取货装置对其四周货物的拿取，有利于提高所述取货机器人的取货效率，同时降低所述取货机器人在所述无人超市内占用体积。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。本实用新型的具体实施方式由以下实施例及其附图详细给出。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型所述取货机器人的结构示意图；

图2为本实用新型所述全向旋转装置的结构示意图之一；

图3为本实用新型所述全向旋转装置的结构示意图之二；

图4为本实用新型所述机械臂的结构示意图之一；

图5为本实用新型所述机械臂的结构示意图之二；

图6为本实用新型所述伸缩组件的结构示意图；

图7为本实用新型所述滑动连接件的结构示意图。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

以下结合附图1-7对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本实用新型。根据下面说明和权利要求书，本实用新型的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

参照图1-7，提出本实用新型的一实施例，本实施例所述取货机器人包括基座(图中未示出)、全向旋转装置1、机械臂2和取货装置3，所述全向旋转装置1安装在所述基座上，所述机械臂2安装在所述全向旋转装置1的驱动端，所述取货装置安装在所述机械臂2的末端，所述机械臂2用以驱动所述取货装置3在竖直内做二维移动，所述全向旋转装置1用以驱动所述机械臂2带动所述取货装置3水平360°旋转。

所述全向旋转装置1可驱动所述机械臂2带动取货装置在水平方向上360 度旋转，实现了所述机械臂2和所述取货装置拿取其四周的货物，提高了所述取货机器人的取货效率，且所述取货机器人无需转向或调头，减小了所述取货机器人占用的空间，有利于无人零售超市的推广。

其中，所述基座可朝其四周移动，所述基座上还可以设有升降机构，且所述升降机构的升降端竖直向上，所述全向旋转装置安装在所述升降机构的升降端上，从而驱动所述全向旋转装置1带动所述机械臂2和所述取货装置上下移动，增大所述取货机器人取货的范围。

本申请中的基座和升降机构均为现有技术，在本申请中不再赘述。

优选地，所述全向旋转装置1包括底盘11、环形件12、内齿圈13、第一圆齿轮14和第一驱动组件15，所述底盘11水平安装在所述基座上，所述环形件 12水平固定安装在所述底盘11上，所述内齿圈13同轴设置在所述环形件12内并与其同轴转动连接，所述第一驱动组件15安装在底盘11上，并位于所述内齿圈13内，且其驱动端竖直向下，所述第一圆齿轮14同轴固定安装在所述第一驱动组件15的驱动端，且所述第一圆齿轮14与所述内齿圈13啮合，所述机械臂2通过连接件安装在所述内齿圈13的上端，所述第一驱动组件15可驱动所述第一圆齿轮14带动所述内齿圈13水平转动，从而带动所述机械臂2水平 360°旋转。

所述全向旋转装置1利用齿轮回转实现所述机械臂和所述取货装置的水平360°水平旋转，旋转平稳且精度高，便于控制旋转角度。

在实际应用中，所述升降机构的升降端上下贯穿所述底盘11并与所述底盘11连接固定。

优选地，所述第一驱动组件15包括第一刹车电机151、传动轴152、轴承153和联轴器154，所述第一刹车电机151通过竖直设置的连接板悬设在所述底盘11上方，并位于所述内齿圈13的环内，其驱动轴竖直向下，所述轴承153通过轴承座竖向安装在所述连接板上并位于所述底盘11的上方，且所述轴承153的内圈与所述第一刹车电机151的驱动轴同轴设置，且所述轴承位于悬设在底盘11的上方，所述传动轴152竖向设置，且其中部与所述轴承153的内圈固定连接，所述传动轴152的上端通过所述联轴器154与所述第一刹车电机151的驱动轴传动连接，所述第一圆齿轮14同轴固定安装在所述传动轴152的下端。

所述第一刹车电机151通过所述联轴器154和所述轴承座155与所述底盘11连接固定，传动可靠。

其中，所述轴承座为减震轴承座，避免所述第一驱动组件15产生震动，从而提高所述第一圆齿轮14和所述内齿圈13传动的平稳性。

优选地，所述机械臂2包括第二驱动组件21、条形的伸缩组件22和条形的支撑件23，所述支撑件23的一端通过连接件安装在所述全向旋转装置1的驱动端上，其另一端倾斜向上延伸至所述全向旋转装置1的上方，所述伸缩组件22安装在所述支撑件23的另一端，且其伸缩端背离所述支撑件23，所述取货装置3安装在所述伸缩组件22的伸缩端，所述第二驱动组件21安装在所述支撑件23的另一端，且其驱动端与所述伸缩组件22传动连接，所述第二驱动组件21用以驱动所述伸缩组件22以其与所述支撑件23的连接处为中心上下翻转，从而带动其上的所述取货装置上下移动，所述伸缩组件22可伸缩以驱动所述取货装置移动远离或靠近所述支撑件23。

所述第二驱动组件21驱动所述伸缩组件22上下翻转至一定角度后，所述伸缩组件22伸长以驱动所述取货装置移动远离所述支撑件23的上端，从而移动靠近指定的货物位置。

所述第二驱动组件21、条形的伸缩组件22和条形的支撑件23相互构成了三角形，保证了所述机械臂2结构的稳定性，提高了所述机械臂取货的稳定性，同时保证所述机械臂2对重量较大的货物取货的稳定性；所述第二驱动组件21可驱动所述伸缩组件22以其与所述支撑件23的连接处为中心上下翻转，从而调节所述伸缩组件22的倾斜角度，从而从而在较小范围内调节所述取货装置的水平高度，扩大了所述机械臂2的取货范围。

所述支撑件23的一端通过连接件与所述内齿圈13的上端连接固定，具体的，所述连接件包括环形板和连接板，所述环形板同轴固定安装在所述内齿圈13的上端面，所述连接板的纵截面呈L型，所述连接板的一端与所述环形板上端的外周连接固定，另一端竖直向上。

所述支撑件23呈长方形框架结构，所述支撑件23设置在所述连接板背离所述环形板的一侧，且其一侧长边的下端与所述连接板的另一端连接固定。

优选地，所述伸缩组件22包括驱动单元221、支撑臂222和伸缩臂223，所述支撑臂222和所述伸缩臂223均为直条形板，所述支撑臂222水平设置，其一端与所述支撑件23的上端转动连接，其另一端与所述第二驱动组件21 的驱动端传动连接，所述伸缩臂223滑动安装在所述支撑臂222上端，且二者的长度方向一致，所述驱动单元221安装在所述支撑臂222上，且其驱动端与所述伸缩臂223传动连接，所述驱动单元221用以驱动所述伸缩臂223 在所述支撑臂222上沿其长度方向滑动，所述取货装置3安装在所述伸缩臂 223上远离所述支撑臂222与所述支撑件23转动连接处的一端。

所述支撑臂222的一端通过合页与所述支撑件23的上端转动连接，所述驱动单元221通过驱动所述伸缩臂223实现所述取货装置移动靠近或远离所述支撑件23的上端，结构简单，且所述伸缩臂223在所述支撑臂222上滑动灵活，实现了所述取货装置与所述支撑件23之间的距离的灵活调节。

优选地，所述驱动单元221包括第二刹车电机2211、皮带2212、连杆2213 和两个皮带轮2214，两个所述皮带轮2214分别转动安装在所述支撑臂222下端的两端，所述支撑臂222上位于两个皮带轮2214之间沿其长度方向设有条形孔，所述条形孔的两端延伸至靠近两个所述皮带轮2214，所述皮带2212套设在两个所述皮带轮2214的皮带槽内，所述第二刹车电机2211安装在所述支撑臂222上，且其驱动端与任意一个所述皮带轮2214的轮轴传动连接，所述连杆2213穿过所述条形孔，且两端分别与所述伸缩臂223和皮带2212连接固定，所述第二刹车电机2211驱动所述皮带2212正反转以实现伸缩臂223 在所述支撑臂222上往复滑动。

所述驱动单元221通过所述皮带2212实现了所述伸缩臂223的伸缩，运动平稳无噪音。

其中，所述第二刹车电机2211安装在所述支撑臂222靠近所述支撑件23 的一端，其驱动轴与位于所述支撑臂222靠近所述支撑件23的一端的所述皮带轮2214传动连接。

所述伸缩臂223上的条形孔两侧的长边分别通过滑动连接件224与所述支撑臂222上条形孔两侧的长边滑动连接，所述滑动连接件224为长方体形的盒体，所述盒体2241对应长度方向两端敞口，所述盒体2241四侧内壁上分别设有与其转动连接的多个滚轮2242，两个所述盒体2241的一侧外壁分别与所述伸缩臂223两侧长边的下端面连接固定，且两个所述盒体2241分别套设在所述支撑臂222两侧长边上，二者四侧内壁上的所述滚轮2242的外周分别与所述支撑臂222对应长边四侧侧壁接触。

两个所述盒体2241分别通过多个滚轮2242与所述支撑臂222的两侧长边滑动连接，避免所述伸缩臂223在所述支撑臂222上产生晃动，保证所述机械臂2取货的稳定性。

所述支撑臂222上端面远离所述支撑件23的一端还设有支撑台，且所述支撑台的上端面设有与所述伸缩臂223配合的凹槽，所述伸缩臂223远离所述支撑件23上端的一端嵌入所述凹槽内，并可在所述凹槽内沿所述伸缩臂223 的长度方向滑动，以保证所述伸缩臂223在所述支撑臂222上平稳的滑动。

优选地，所述第二驱动组件21包括第三刹车电机211、第二圆齿轮212 和条形的滑板213，所述滑板213竖向设置，其上端与所述支撑臂222远离所述支撑件23的一端连接固定，所述滑板213与所述支撑件23远离所述支撑臂222的一端滑动连接，且所述滑板213的滑动轨迹为以所述支撑件23与所述支撑臂222的连接处为中心的弧形轨迹，所述滑板213上设有竖向分布的弧形孔214，所述弧形孔214的圆心与所述滑板213的滑动轨迹圆心重合，所述弧形孔214的一侧侧壁上设有连续的多个凸齿215，且多个凸齿215与所述第二圆齿轮212相配合，所述第二圆齿轮212穿过所述弧形孔214，且与多个所述凸齿215相啮合，所述第三刹车电机211安装在所述支撑件23上，且其驱动端与所述第二圆齿轮212的轮轴传动连接，所述第三刹车电机211用以驱动所述第二圆齿轮212转动并带动所述滑板213以所述支撑臂222与所述支撑件23的连接处为中心上下滑动。

所述第二驱动组件21采用所述第二圆齿轮212驱动所述滑板213以所述支撑件23与所述伸缩组件22的连接处为中心滑动，传动平稳可靠。

优选地，所述滑板213上还设有与所述弧形孔214同轴分布的弧形的滑槽216，所述支撑件23上凸设有与所述滑槽216配合的滑块217，所述滑块 217伸入所述滑槽216内并与所述滑槽216滑动接触。

所述滑槽216限制了所述滑板213的滑动轨迹，从而避免所述第二圆齿轮212与所述凸齿215解除啮合。

以上所述，仅为本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上的限制；凡本行业的普通技术人员均可按说明书附图所示和以上所述而顺畅地实施本实用新型；但是，凡熟悉本专业的技术人员在不脱离本实用新型技术方案范围内，利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本实用新型的等效实施例；同时，凡依据本实用新型的实质技术对以上实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变等，均仍属于本实用新型的技术方案的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种取货机器人，其特征在于，包括基座、全向旋转装置(1)、机械臂(2)和取货装置(3)，所述全向旋转装置(1)安装在所述基座上，所述机械臂(2)安装在所述全向旋转装置(1)的驱动端，所述取货装置安装在所述机械臂(2)的末端，所述机械臂(2)用以驱动所述取货装置(3)在竖直面内做二维移动，所述全向旋转装置(1)用以驱动所述机械臂(2)带动所述取货装置(3)水平360°旋转。

2.根据权利要求1所述的取货机器人，其特征在于，所述全向旋转装置(1)包括底盘(11)、环形件(12)、内齿圈(13)、第一圆齿轮(14)和第一驱动组件(15)，所述底盘(11)水平安装在所述基座上，所述环形件(12)水平固定安装在所述底盘(11)上，所述内齿圈(13)同轴设置在所述环形件(12)内并与其同轴转动连接，所述第一驱动组件(15)安装在底盘(11)上，并位于所述内齿圈(13)内，且其驱动端竖直向下，所述第一圆齿轮(14)同轴固定安装在所述第一驱动组件(15)的驱动端，且所述第一圆齿轮(14)与所述内齿圈(13)啮合，所述机械臂(2)通过连接件安装在所述内齿圈(13)的上端，所述第一驱动组件(15)可驱动所述第一圆齿轮(14)带动所述内齿圈(13)水平转动，从而带动所述机械臂(2)水平360°旋转。

3.根据权利要求2所述的取货机器人，其特征在于，所述第一驱动组件(15)包括第一刹车电机(151)、传动轴(152)、轴承(153)和联轴器(154)，所述第一刹车电机(151)通过竖直设置的连接板悬设在所述底盘(11)上方，并位于所述内齿圈(13)的环内，其驱动轴竖直向下，所述轴承(153)通过轴承座竖向安装在所述连接板上并位于所述底盘(11)的上方，且所述轴承(153)的内圈与所述第一刹车电机(151)的驱动轴同轴设置，且所述轴承位于悬设在底盘(11)的上方，所述传动轴(152)竖向设置，且其中部与所述轴承(153)的内圈固定连接，所述传动轴(152)的上端通过所述联轴器(154)与所述第一刹车电机(151)的驱动轴传动连接，所述第一圆齿轮(14)同轴固定安装在所述传动轴(152)的下端。

4.根据权利要求1-3任一项所述的取货机器人，其特征在于，所述机械臂(2)包括第二驱动组件(21)、条形的伸缩组件(22)和条形的支撑件(23)，所述支撑件(23)的一端通过连接件安装在所述全向旋转装置(1)的驱动端上，其另一端倾斜向上延伸至所述全向旋转装置(1)的上方，所述伸缩组件(22)安装在所述支撑件(23)的另一端，且其伸缩端背离所述支撑件(23)，所述取货装置(3)安装在所述伸缩组件(22)的伸缩端，所述第二驱动组件(21)安装在所述支撑件(23)的另一端，且其驱动端与所述伸缩组件(22)传动连接，所述第二驱动组件(21)用以驱动所述伸缩组件(22)以其与所述支撑件(23)的连接处为中心上下翻转，从而带动其上的所述取货装置上下移动，所述伸缩组件(22)可伸缩以驱动所述取货装置移动远离或靠近所述支撑件(23)。

5.根据权利要求4所述的取货机器人，其特征在于，所述伸缩组件(22)包括驱动单元(221)、支撑臂(222)和伸缩臂(223)，所述支撑臂(222)和所述伸缩臂(223)均为直条形板，所述支撑臂(222)水平设置，其一端与所述支撑件(23)的上端转动连接，其另一端与所述第二驱动组件(21)的驱动端传动连接，所述伸缩臂(223)滑动安装在所述支撑臂(222)上端，且二者的长度方向一致，所述驱动单元(221)安装在所述支撑臂(222)上，且其驱动端与所述伸缩臂(223)传动连接，所述驱动单元(221)用以驱动所述伸缩臂(223)在所述支撑臂(222)上沿其长度方向滑动，所述取货装置(3)安装在所述伸缩臂(223)上远离所述支撑臂(222)与所述支撑件(23)转动连接处的一端。

6.根据权利要求5所述的取货机器人，其特征在于，所述驱动单元(221) 包括第二刹车电机(2211)、皮带(2212)、连杆(2213)和两个皮带轮(2214)，两个所述皮带轮(2214)分别转动安装在所述支撑臂(222)下端的两端，所述支撑臂(222)上位于两个皮带轮(2214)之间沿其长度方向设有条形孔，所述条形孔的两端延伸至靠近两个所述皮带轮(2214)，所述皮带(2212)套设在两个所述皮带轮(2214)的皮带槽内，所述第二刹车电机(2211)安装在所述支撑臂(222)上，且其驱动端与任意一个所述皮带轮(2214)的轮轴传动连接，所述连杆(2213)穿过所述条形孔，且两端分别与所述伸缩臂(223)和皮带(2212)连接固定，所述第二刹车电机(2211)驱动所述皮带(2212)正反转以实现伸缩臂(223)在所述支撑臂(222)上往复滑动。

7.根据权利要求5所述的取货机器人，其特征在于，所述第二驱动组件(21)包括第三刹车电机(211)、第二圆齿轮(212)和条形的滑板(213)，所述滑板(213)竖向设置，其上端与所述支撑臂(222)远离所述支撑件(23)的一端连接固定，所述滑板(213)与所述支撑件(23)远离所述支撑臂(222)的一端滑动连接，且所述滑板(213)的滑动轨迹为以所述支撑件(23)与所述支撑臂(222)的连接处为中心的弧形轨迹，所述滑板(213)上设有竖向分布的弧形孔(214)，所述弧形孔(214)的圆心与所述滑板(213)的滑动轨迹圆心重合，所述弧形孔(214)的一侧侧壁上设有连续的多个凸齿(215)，且多个凸齿(215)与所述第二圆齿轮(212)相配合，所述第二圆齿轮(212)穿过所述弧形孔(214)，且与多个所述凸齿(215)相啮合，所述第三刹车电机(211)安装在所述支撑件(23)上，且其驱动端与所述第二圆齿轮(212)的轮轴传动连接，所述第三刹车电机(211)用以驱动所述第二圆齿轮(212)转动并带动所述滑板(213)以所述支撑臂(222)与所述支撑件(23)的连接处为中心上下滑动。

8.根据权利要求7所述的取货机器人，其特征在于，所述滑板(213)上还设有与所述弧形孔(214)同轴分布的弧形的滑槽(216)，所述支撑件(23) 上凸设有与所述滑槽(216)配合的滑块(217)，所述滑块(217)伸入所述滑槽(216)内并与所述滑槽(216)滑动接触。

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