CN110722602A - 一种可切换升降移动的装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种可切换升降移动的装置，包括：升降机构、移动机构、切换机构以及驱动电机；升降机构安装于移动机构上；驱动电机通过切换机构安装于移动机构上，且分别与移动机构的第一主传动件以及升降机构的第二主传动件可分离传动配合；切换机构安装于移动机构上，且用于带动驱动电机沿与第一主传动件配合的位置，向与第二主传动件配合的位置往复运动。能够实现移动与升降的联动，降低整体的安装体积与重量，提高AGV移动装置的使用稳定性。

Description

一种可切换升降移动的装置

技术领域

本申请涉及升降移动技术领域，尤其涉及一种可切换升降移动的装置。

背景技术

随着人工智能技术的逐渐成熟，工业水平的提高，AGV(自动导引运输车)在智能化、无人化的方向快速发展，目前AGV小车慢慢成为大多数机器人的运动机构，用来实现自动导航。通常将机器人结构安装于AGV移动装置上，以实现机器人结构的移动灵活性，而为了提高其使用灵活性，也会额外增加作用于机器人结构的升降/移动机构以提高使用灵活性。但是现有的用于机器人结构升降/移动机构都是各自独立使用的，要实现维度移动时，也就需要具备多套机构，这也就导致整体的安装体积与重量大，使得AGV移动装置的负载大，使用稳定性不好。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的是提供一种可切换升降移动的装置，能够实现移动与升降的联动，降低整体的安装体积与重量，提高AGV移动装置的使用稳定性。

为达到上述技术目的，本申请提供了一种可切换升降移动的装置，包括：升降机构、移动机构、切换机构以及驱动电机；

所述升降机构安装于所述移动机构上；

所述驱动电机通过所述切换机构安装于所述移动机构上，且分别与所述移动机构的第一主传动件以及所述升降机构的第二主传动件可分离传动配合；

所述切换机构安装于所述移动机构上，且用于带动所述驱动电机沿与所述第一主传动件配合的位置，向与所述第二主传动件配合的位置往复运动。

进一步地，所述移动机构包括固定架、两导轨、滑座以及第一传动组件；

两所述导轨安装于所述固定架上；

所述滑座安装于两所述导轨上，且通过所述第一传动组件与两所述导轨滑动配合。

进一步地，所述第一传动组件包括第一传动齿轮、第一连接轴以及齿条；

所述齿条安装于所述固定架上且沿所述滑座的滑动方向设置；

所述第一传动齿轮固定套设于所述第一连接轴，且与所述齿条啮合，所述第一传动齿轮与所述第一连接轴之间形成所述第一主传动件；

所述第一连接轴枢接于所述滑座上。

进一步地，所述第一连接轴的一端上设有花键槽；

所述驱动电机的输出轴一端设有活动卡入所述花键槽的花键卡子。

进一步地，所述升降机构包括固定板以及第二传动组件；

所述固定板安装于所述滑座上，且通过所述第二传动组件与所述滑座升降配合。

进一步地，所述第二传动组件包括多个套筒、与所述套筒一一对应的螺杆、与所述套筒一一对应的第二传动齿轮以及与所述第二传动齿轮一一对应的第二连接轴；

多个所述套筒均枢接于所述滑座上，且均设有供所述螺杆活动伸入的螺纹通腔；

多个所述螺杆均安装于所述固定板底部，且分别与所述套筒螺纹配合；

多个所述第二传动齿轮分别套固于所述第二连接轴上，且与所述套筒同步转动连接，所述第二传动齿轮与所述第二连接轴之间形成所述第二主传动件。

进一步地，多个所述第二传动齿轮围成供所述驱动电机输出轴活动穿过的配合间隙；

所述驱动电机输出轴上套固有与所述第二传动齿轮啮合的第三传动齿轮。

进一步地，所述切换机构包括安装座以及切换器；

所述驱动电机安装于所述安装座上；

所述安装座通过切换器安装于活动安装于所述滑座上；

所述切换器用于带动所述驱动电机沿与所述第一主传动件配合的位置，向与所述第二主传动件配合的位置往复运动。

进一步地，所述切换器包括呈环形的电磁铁以及复位件；

所述电磁铁安装于所述滑座上且位于所述驱动电机正下方；

所述安装座与所述电磁铁之间形成供驱动电机移动的切换间隙；

所述复位件安装于所述安装座与所述滑座之间。

进一步地，所述复位件为多个；

所述复位件包括伸缩杆以及弹簧；

所述伸缩杆绕所述电磁铁圆周分布，且一端与所述安装座连接，另一端与所述滑座连接；

所述弹簧活动套设于所述伸缩杆上，且一端与所述安装座接触相抵，另一端与所述滑座接触相抵。

从以上技术方案可以看出，本申请通过将升降机构安装于移动机构上，并使得移动机构的第一主传动件与升降机构上的第二主传动件分别与驱动电机可分离传动连接；再在移动机构上设置切换机构，利用切换机构带动驱动电机沿与第一主传动件配合的位置，向与第二主传动件配合的位置方向往复运动，从而利用一个驱动电机即可实现移动机构与升降机构之间的切换之间。实现移动与升降的联动，降低整体的安装体积与重量，提高AGV移动装置的使用稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请中提供的一种可切换升降移动的装置安装于AGV小车上并安装有机器人结构的整体结构示意图；

图2为本申请中提供的一种可切换升降移动的装置的第一局部示意图；

图3为本申请中提供的一种可切换升降移动的装置的第二局部结构示意图；

图4为本申请中提供的一种可切换升降移动的装置的第三局部结构示意图；

图5为本申请中提供的一种可切换升降移动的装置的驱动电机输出轴切换配合时的局部结构示意图；

图中：100、升降机构；101、固定板；102、螺杆；103、套筒；104、第二连接轴；105、第二传动齿轮；106、第四传动齿轮；107、第三连接轴；200、移动机构；201、滑座；202、导轨；203、固定架；204、齿条；205、第一连接轴；206、第一传动齿轮；2061、花键槽；300、切换机构；301、安装座；302、伸缩杆；303、弹簧；304、电磁铁；400、驱动电机；401、花键卡子；402、第三传动齿轮；500、AGV小车；600、机械手臂。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请实施例保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可更换连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

本申请实施例公开了一种可切换升降移动的装置。

请参阅图1，本申请实施例中提供的一种可切换升降移动的装置的一个实施例包括：

升降机构100、移动机构200、切换机构300以及驱动电机400；升降机构100安装于移动机构200上；驱动电机400通过切换机构300安装于移动机构200上，且分别与移动机构200的第一主传动件以及升降机构100的第二主传动件可分离传动配合；切换机构300安装于移动机构200上，且用于带动驱动电机400沿与第一主传动件配合的位置，向与第二主传动件配合的位置往复运动。

具体来说，本申请的装置其安装使用可以例如图1所示，将移动机构200安装于AGV小车500上，再将例如机械手臂600的机器人结构安装在升降结构上；使用时，可以通过切换机构300带动驱动电机400沿与第一主传动件配合的位置，向与第二主传动件配合的位置往复运动，从而实现移动机构200与升降机构100之间的联动。本实施例中，移动机构200为水平方向的移动机构200，而升降机构100为垂直于移动机构200分布的升降机构100，进而实现机械手臂600在竖直升降与水平移动的两个维度运动。

从以上技术方案可以看出，本申请通过将升降机构100安装于移动机构200上，并使得移动机构200的第一主传动件与升降机构100上的第二主传动件分别与驱动电机400可分离传动连接；再在移动机构200上设置切换机构300，利用切换机构300带动驱动电机400沿与第一主传动件配合的位置，向与第二主传动件配合的位置往复运动，从而利用一个驱动电机400即可实现移动机构200与升降机构100之间的切换之间。实现移动与升降的联动，降低整体的安装体积与重量，提高AGV移动装置的使用稳定性。

以上为本申请实施例提供的一种可切换升降移动的装置的实施例一，以下为本申请实施例提供的一种可切换升降移动的装置的实施例二，具体请参阅图1至图5。

一种可切换升降移动的装置，包括：升降机构100、移动机构200、切换机构300以及驱动电机400；升降机构100安装于移动机构200上；驱动电机400通过切换机构300安装于移动机构200上，且分别与移动机构200的第一主传动件以及升降机构100的第二主传动件可分离传动配合；切换机构300安装于移动机构200上，且用于带动驱动电机400沿与第一主传动件配合的位置，向与第二主传动件配合的位置往复运动。

进一步地，移动机构200包括固定架203、两导轨202、滑座201以及第一传动组件；两导轨202安装于固定架203上；滑座201安装于两导轨202上，且通过第一传动组件与两导轨202滑动配合。

具体来说，如图1至图3所示，固定架203可以是方便导轨202的安装固定，提供支撑；当然，也可以不包括固定架203，对应的安装时，则需要将导轨202安装于AGV小车500的支架上，利用小车的支架作为该固定架203。本领域技术人员可以以此为基础做适当的变换，具体不做限制。滑座201与导轨202之间滑动配合，并通过第一传动组件进行传动配合。

进一步地，第一传动组件可以包括第一传动齿轮206、第一连接轴205以及齿条204；齿条204安装于固定架203上且沿滑座201的滑动方向设置；第一传动齿轮206固定套设于第一连接轴205，且与齿条204啮合，第一传动齿轮206与第一连接轴205之间形成第一主传动件；第一连接轴205枢接于滑座201上。

具体来说，如图2以及图3所示，第一传动齿轮206通过第一连接轴205转动连接在滑座201的底部上，而第一连接轴205可以通过轴承连接件与滑座201枢接。对应的齿条204可以安装于固定架203上，当然也可以安装导轨202上，保持相对固定即可。本领域技术人员可以以此为基础做适当的变换，具体不做限制。

进一步地，如图3以及图5，第一连接轴205的一端上设有花键槽2061；驱动电机400的输出轴一端设有活动卡入花键槽2061的花键卡子401。当要带动滑座201移动时，也就是需要利用驱动电机400来驱动第一连接轴205主动；可以通过切换机构300带动驱动电机400安装有花键卡子401的一端卡入第一连接轴205的花键槽2061内，使得驱动电机400能够驱动第一连接轴205转动。

进一步地，升降机构100包括固定板101以及第二传动组件；固定板101安装于滑座201上，且通过第二传动组件与滑座201升降配合。固定板101可以用于安装例如机械手臂600的机器人结构使用，将固定板101水平设置并通过第二传动组件实现与滑座201之间的升降配合。

进一步地，第二传动组件包括多个套筒103、与套筒103一一对应的螺杆102、与套筒103一一对应的第二传动齿轮105以及与第二传动齿轮105一一对应的第二连接轴104；多个套筒103均枢接于滑座201上，且均设有供螺杆102活动伸入的螺纹通腔；多个螺杆102均安装于固定板101底部，且分别与套筒103螺纹配合；多个第二传动齿轮105分别套固于第二连接轴104上，且与套筒103同步转动连接，第二传动齿轮105与第二连接轴104之间形成第二主传动件。

具体来说，如图2以及图4所示，第二连接轴104可以通过联轴器与套筒103同步转动连接，本实施例中，可以在滑座201的内设置一个安装腔，用于安装容置第二连接轴104以及第二传动齿轮105等；本实施例中，第二传动齿轮105的转动也就带动第二连接轴104的转动，而第二连接轴104转动也就带动套筒103的转动，这样套筒103与螺杆102之间就能够发生螺纹转动，而螺杆102是固定的，因此螺纹转动也就能够转换为螺杆102相对于套筒103的上下移动，因此实现螺杆102的上下移动，从而实现固定板101的升降移动。

另外，本申请中可以将套筒103与固定板101底部固定，而螺杆102与滑座201枢接配合，实现螺杆102与滑座201之间的螺纹配合。本领域技术人员可以以此为基础做适当的变换，具体不做限制。

进一步地，如图3、4以及图5所示，多个第二传动齿轮105围成供驱动电机400输出轴活动穿过的配合间隙；驱动电机400输出轴上套固有与第二传动齿轮105啮合的第三传动齿轮402。可以将套筒103绕驱动电机400圆周分布，以使得套筒103同步转动的第二传动齿轮105能够绕驱动电机400的输出轴圆周分布，这样也就能够形成供驱动电机400输出轴穿过的配合间隙；再通过在驱动电机400的输出轴上设置与各个第二传动齿轮105配合的第三传动齿轮402，实现传动配合。当然，本实施例中为了保证各个第二传动齿轮105能够稳定同步的转动，对应的可以设置多个位于第三传动齿轮402与第二传动齿轮105之间的第四传动齿轮106，并且第四传动齿轮106利用第三连接轴107枢接固定在滑座201上，这样能够减少第三传动齿轮402的加工直径，也能够使得各个第二传动齿轮105与第三传动齿轮402之间的传动配合更加稳定。

进一步地，切换机构300包括安装座301以及切换器；驱动电机400安装于安装座301上；安装座301通过切换器安装于活动安装于滑座201上；切换器用于带动驱动电机400沿与第一主传动件配合的位置，向与第二主传动件配合的位置往复运动。

具体来说，安装座301能够用于安装固定驱动电机400，而切换器能够用于带动驱动电机400沿与第一主传动件配合的位置，向与第二主传动件配合的位置往复运动。切换器可以是电动推杆、气压推杆以及电磁推杆等，能够用于带动驱动电机400往复运动即可，本领域技术人员可以以此为基础做适当的变换，具体不做限制。

进一步地，如图2至图4所示，切换器还可以包括呈环形的电磁铁304以及复位件；电磁铁304安装于滑座201上且位于驱动电机400正下方；安装座301与电磁铁304之间形成供驱动电机400移动的切换间隙；复位件安装于安装座301与滑座201之间。

具体来说，采用环形结构的电磁铁304能够避让驱动电机400的输出轴，避免对驱动电机400的移动形成干涉；电磁铁304可以采用现有的吸盘式电磁装置，本领域技术人员可以根据需要进行选用，具体不做限制。对应的安装座301可以采用被通电的电磁铁304吸附的铁等材料制备；在电磁铁304通电时，既能够带动驱动电机400下移，使得驱动电机400的花键卡子401能够卡入第二连接轴104的花键槽2061，进而由升降机构100切换至移动机构200；同理，当电磁铁304断电时，利用复位件，能够支撑驱动机构复位，从而实现由移动机构200切换至升降机构100。

进一步地，复位件为多个；复位件包括伸缩杆302以及弹簧303；伸缩杆302绕电磁铁304圆周分布，且一端与安装座301连接，另一端与滑座201连接；弹簧303活动套设于伸缩杆302上，且一端与安装座301接触相抵，另一端与滑座201接触相抵。

具体来说，伸缩杆302可以是两个相互嵌套滑动配合的杆体构成；通过伸缩杆302能够更好的稳固弹簧303且对弹簧303的压缩运动也具有一定的限位作用；使得弹簧303的使用更加稳定。另外，复位件也可以是弹性条等弹性件，本领域技术人员可以以此为基础做适当的变换，具体不做限制。

从以上技术方案可以看出，本申请通过将升降机构100安装于移动机构200上，并使得移动机构200的第一主传动件与升降机构100上的第二主传动件分别与驱动电机400可分离传动连接；再在移动机构200上设置切换机构300，利用切换机构300带动驱动电机400沿与第一主传动件配合的位置，向与第二主传动件配合的位置往复运动，从而利用一个驱动电机400即可实现移动机构200与升降机构100之间的切换之间。实现移动与升降的联动，降低整体的安装体积与重量，提高AGV移动装置的使用稳定性。

以上对本申请所提供的一种可切换升降移动的装置进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本申请实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种可切换升降移动的装置，其特征在于，包括：升降机构、移动机构、切换机构以及驱动电机；

所述升降机构安装于所述移动机构上；

所述驱动电机通过所述切换机构安装于所述移动机构上，且分别与所述移动机构的第一主传动件以及所述升降机构的第二主传动件可分离传动配合；

所述切换机构安装于所述移动机构上，且用于带动所述驱动电机沿与所述第一主传动件配合的位置，向与所述第二主传动件配合的位置往复运动。

2.根据权利要求1所述的一种可切换升降移动的装置，其特征在于，所述移动机构包括固定架、两导轨、滑座以及第一传动组件；

两所述导轨安装于所述固定架上；

所述滑座安装于两所述导轨上，且通过所述第一传动组件与两所述导轨滑动配合。

3.根据权利要求2所述的一种可切换升降移动的装置，其特征在于，所述第一传动组件包括第一传动齿轮、第一连接轴以及齿条；

所述齿条安装于所述固定架上且沿所述滑座的滑动方向设置；

所述第一传动齿轮固定套设于所述第一连接轴，且与所述齿条啮合，所述第一传动齿轮与所述第一连接轴之间形成所述第一主传动件；

所述第一连接轴枢接于所述滑座上。

4.根据权利要求3所述的一种可切换升降移动的装置，其特征在于，所述第一连接轴的一端上设有花键槽；

所述驱动电机的输出轴一端设有活动卡入所述花键槽的花键卡子。

5.根据权利要求2所述的一种可切换升降移动的装置，其特征在于，所述升降机构包括固定板以及第二传动组件；

所述固定板安装于所述滑座上，且通过所述第二传动组件与所述滑座升降配合。

6.根据权利要求5所述的一种可切换升降移动的装置，其特征在于，所述第二传动组件包括多个套筒、与所述套筒一一对应的螺杆、与所述套筒一一对应的第二传动齿轮以及与所述第二传动齿轮一一对应的第二连接轴；

多个所述套筒均枢接于所述滑座上，且均设有供所述螺杆活动伸入的螺纹通腔；

多个所述螺杆均安装于所述固定板底部，且分别与所述套筒螺纹配合；

多个所述第二传动齿轮分别套固于所述第二连接轴上，且与所述套筒同步转动连接，所述第二传动齿轮与所述第二连接轴之间形成所述第二主传动件。

7.根据权利要求6所述的一种可切换升降移动的装置，其特征在于，多个所述第二传动齿轮围成供所述驱动电机输出轴活动穿过的配合间隙；

所述驱动电机输出轴上套固有与所述第二传动齿轮啮合的第三传动齿轮。

8.根据权利要求2所述的一种可切换升降移动的装置，其特征在于，所述切换机构包括安装座以及切换器；

所述驱动电机安装于所述安装座上；

所述安装座通过切换器活动安装于所述滑座上；

所述切换器用于带动所述驱动电机沿与所述第一主传动件配合的位置，向与所述第二主传动件配合的位置往复运动。

9.根据权利要求8所述的一种可切换升降移动的装置，其特征在于，所述切换器包括呈环形的电磁铁以及复位件；

所述电磁铁安装于所述滑座上且位于所述驱动电机正下方；

所述安装座与所述电磁铁之间形成供驱动电机移动的切换间隙；

所述复位件安装于所述安装座与所述滑座之间。

10.根据权利要求9所述的一种可切换升降移动的装置，其特征在于，所述复位件为多个；

所述复位件包括伸缩杆以及弹簧；

所述伸缩杆绕所述电磁铁圆周分布，且一端与所述安装座连接，另一端与所述滑座连接；

所述弹簧活动套设于所述伸缩杆上，且一端与所述安装座接触相抵，另一端与所述滑座接触相抵。

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