CN211029417U - 可调恒力打磨工具和打磨机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种可调恒力打磨工具和打磨机器人，其中，所述可调恒力打磨工具包括：安装座；固定板；所述固定板与所述安装座间隔设置，所述固定板与所述安装座滑动配合；打磨组件，用于打磨产品，所述打磨组件设于所述固定板远离所述安装座的一侧；气缸组件，所述气缸组件设于所述安装座；和连接件，所述连接件的一端与所述气缸组件连接，所述连接件的另一端与所述固定板连接；所述气缸组件驱动所述连接件，进而带动所述固定板和所述打磨组件同步上下移动。本实用新型技术方案旨在提供一种可调节打磨压力、提高打磨效果、延长磨片使用寿命的可调恒力打磨工具。

Description

可调恒力打磨工具和打磨机器人

技术领域

本实用新型涉及表面加工工具技术领域，特别涉及一种可调恒力打磨工具和应用该可调恒力打磨工具的打磨机器人。

背景技术

打磨工具应用于产品表面加工，用以实现产品的去披锋、修边、打磨和抛光等工艺需求。

打磨工具工作时，磨片与待打磨产品之间接触的力为打磨压力，打磨压力过大会损坏磨片和电机主轴，甚至会造成产品表面有凹坑，打磨压力过小会影响打磨效果，且该打磨压力需要随着产品的形变量、产品的材料及工艺的改变而进行调整。

但本申请发明人在实现本申请实施例中实用新型技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：

当待打磨的产品尺寸存在偏差或者材料发生改变时，常规的打磨工具无法适应性地改变其打磨压力，容易造成磨片损坏，且影响产品的打磨效果。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种可调恒力打磨工具，旨在提供一种可调节打磨压力、提高打磨效果、延长磨片使用寿命的可调恒力打磨工具。

为实现上述目的，本实用新型提出的可调恒力打磨工具，用于调节打磨压力的大小，所述可调恒力打磨工具包括：

安装座；

固定板；所述固定板与所述安装座间隔设置，所述固定板与所述安装座滑动配合；

打磨组件，用于打磨产品，所述打磨组件设于所述固定板远离所述安装座的一侧；

气缸组件，所述气缸组件设于所述安装座；和

连接件，所述连接件的一端与所述气缸组件连接，所述连接件的另一端与所述固定板连接；

所述气缸组件驱动所述连接件，进而带动所述固定板和所述打磨组件同步上下移动。

在一实施例中，所述气缸组件包括：

气缸本体，所述气缸本体设于所述安装座，所述气缸本体具有缸体和活塞杆；和

浮动接头，所述浮动接头设于所述活塞杆，所述连接件与所述浮动接头连接。

在一实施例中，所述安装座包括底板，所述底板开设有导向孔，所述气缸组件还包括导向杆，所述导向杆的一端与所述浮动接头远离所述活塞杆的一端连接，所述导向杆的另一端活动穿设于所述导向孔。

在一实施例中，所述可调恒力打磨工具还包括弹簧，所述弹簧套设于所述导向杆，所述弹簧的一端面与所述底板抵接，所述弹簧的另一端面朝向所述连接件。

在一实施例中，所述打磨组件包括：

打磨电机，所述打磨电机设于所述固定板；和

磨片，所述磨片可拆卸地与所述打磨电机的输出轴连接。

在一实施例中，所述可调恒力打磨工具还包括安全外罩，所述安全外罩设于所述安装座，所述安全外罩罩设于所述磨片。

在一实施例中，所述固定板设有滑块，所述安装座设有与所述滑块滑动配合的滑轨。

在一实施例中，所述可调恒力打磨工具还包括连接法兰，所述连接法兰设于所述安装座远离所述固定板的一侧。

在一实施例中，所述固定板的相对两侧设有挡板，所述挡板向所述安装座的方向延伸。

本实用新型还提出一种打磨机器人，所述打磨机器人包括如上述所述的可调恒力打磨工具，所述可调恒力打磨工具设于所述打磨机器人的第六轴。

本实用新型技术方案通过设有间隔设置且滑动配合的安装座和固定板，其中，固定板设有打磨组件，安装座设有气缸组件，还包括连接件，该连接件用于连接气缸组件和固定板，使得气缸组件驱动连接件时，可同步带动固定板和打磨组件上下移动，在实现打磨时，通过调节气缸组件的进气压力大小，即可调节磨片与待打磨产品之间的打磨压力，由于采用了气缸组件驱动打磨组件、且通过改变进气压力进而改变打磨压力的技术手段，所以，有效解决了现有技术中常规的打磨工具无法适应性地改变其打磨压力，容易造成磨片损坏，且影响产品的打磨效果的技术问题，进而实现了可调节打磨压力、提高打磨效果、延长磨片使用寿命的技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型可调恒力打磨工具一实施例的结构示意图；

图2为本实用新型可调恒力打磨工具的主视图；

图3为图 2中A-A线的剖视图;

图4为本实用新型气缸组件的结构示意图；

图5为本实用新型安装座的结构示意图；

图6为本实用新型固定板的结构示意图；

附图标号说明：

可调恒力打磨工具100；安装座10；滑轨11；底板12；导向孔121；固定板20；滑块21；挡板22；打磨组件30；打磨电机31；磨片32；气缸组件40；气缸本体41；缸体411；进气口4111；活塞杆412；浮动接头42；导向杆43；连接件50；弹簧60；安全外罩70；连接法兰80。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型提出一种可调恒力打磨工具100，可安装于工业机器人的第六轴或者安装于非标机械手的末端，以实现对产品的打磨。

打磨工具安装于机器人或者机械手上，在进行批量打磨时，会提前设定好打磨路径，若待打磨的产品存在形变量时，采用普通的打磨工具，即采用无法设置打磨压力的打磨工具将会产生打磨效果不佳的问题，当待打磨的产品往远离磨片的方向变形时，磨片接触不到产品，会导致漏打磨；当待打磨的产品往靠近磨片的方向变形时，可能会损坏磨片，也会造成多打磨的情况。

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

在本实用新型的实施例中，该可调恒力打磨工具100用于调节打磨压力的大小，如图1、图2和图3所示，可调恒力打磨工具100包括安装座10、固定板20、打磨组件30、气缸组件40和连接件50，其中，固定板20与安装座10间隔设置，固定板20与安装座10滑动配合；打磨组件30，用于打磨产品，打磨组件30设于固定板20远离安装座10的一侧；气缸组件40设于安装座10；连接件50的一端与气缸组件40连接，连接件50的另一端与固定板20连接；气缸组件40驱动连接件50，进而带动固定板20和打磨组件30同步上下移动。

在本实施例中，可以理解地，固定板20呈板状结构，固定板20上开设有用于连接定位的安装孔，打磨组件30通过螺纹紧固件与固定板20连接；安装座10设有用于连接气缸组件40的气缸座，气缸组件40通过螺纹紧固件与气缸座连接以实现固定。固定板20与安装座10滑动配合，如此可实现打磨组件30沿着限定的方向调节，提高导向精度，固定板20与安装座10之间的滑动配合可以是采用滑块21和滑轨11的结构，只要是能够实现固定板20与安装座10滑动连接的结构均可，在此不做限定。气缸组件40通过驱动连接件50，即可实现固定板20相对于安装座10滑动配合，进而实现打磨组件30的上下移动。

本实用新型技术方案通过设有间隔设置且滑动配合的安装座10和固定板20，其中，固定板20设有打磨组件30，安装座10设有气缸组件40，还包括连接件50，该连接件50用于连接气缸组件40和固定板20，使得气缸组件40驱动连接件50时，可同步带动固定板20和打磨组件30上下移动，在实现打磨时，通过调节气缸组件40的进气压力大小，即可调节磨片32与待打磨产品之间的打磨压力，由于采用了气缸组件40驱动打磨组件30、且通过改变进气压力进而改变打磨压力的技术手段，所以，有效解决了现有技术中常规的打磨工具无法适应性地改变其打磨压力，容易造成磨片32损坏，且影响产品的打磨效果的技术问题，进而实现了可调节打磨压力、提高打磨效果、延长磨片32使用寿命的技术效果。

在本实用新型的实施例中，请参照图4所示的气缸组件40的结构示意图，气缸组件40包括气缸本体41和浮动接头42，其中，气缸本体41设于安装座10，气缸本体41具有缸体411和活塞杆412；浮动接头42设于活塞杆412，连接件50与浮动接头42连接。浮动接头42用于消除误差，起到保护气缸的作用，防止安装偏差导致缸体411密封圈和活塞杆412摩擦而损坏气缸。

在本实用新型的实施例中，如图1、图2、图3和图4所示，缸体411具有进气口4111，进气口4111连接有精密调压阀或者电气比例阀（图中未示出）。精密调压阀或者电气比例阀用于调节进气压力，通过手动或自动设定进气压力的大小，进而实现调节打磨压力的大小。

在本实用新型的实施例中，如图5所示的安装座10的结构示意图，安装座10包括底板12，底板12开设有导向孔121，气缸组件40还包括导向杆43，导向杆43的一端与浮动接头42远离活塞杆412的一端连接，导向杆43的另一端活动穿设于导向孔121。导向杆43相对于导向孔121滑动配合进一步提高了气缸组件40的导向精度。在本实用新型的实施例中，如图4所示，导向杆43远离浮动接头42的一端开设有环形槽，该环形槽上设有限位环，该限位环不可穿设于导向孔121，从而限定了气缸组件40的行程。

在本实用新型的实施例中，可调恒力打磨工具100还包括弹簧60，如图3所示，弹簧60套设于导向杆43，弹簧60的一端面与底板12抵接，弹簧60的另一端面朝向连接件50。气缸组件40驱动连接件50向弹簧60的方向移动时，连接件50压缩弹簧60产生弹簧力，可调恒力打磨工具100安装于机器人第六轴或者非标机械手，在进行打磨时，磨片32的方向为倾斜向下，而打磨电机31具有较大的质量，弹簧60与连接件50抵接产生弹簧力，该弹簧力可以抵消打磨电机31重力的分力，安装座10与固定板20之间的滑动就会更加灵敏。

在本实用新型的实施例中，如图1、图2和图3所示，打磨组件30包括打磨电机31和磨片32，其中，打磨电机31设于固定板20；磨片32可拆卸地与打磨电机31的输出轴连接。打磨电机31通过螺纹紧固件与固定板20连接，磨片32与打磨电机31的输出轴也可以通过螺纹紧固件的方式实现连接固定，具体地，打磨电机31的输出轴末端设有螺纹，磨片32套设于该螺纹处，并通过紧固螺母实现连接。磨片32与打磨电机31通过可拆卸连接的方式，在实现打磨时，可根据不同的工艺要求更换磨片32；此外，打磨电机31采用变频可调速的电机，根据不同的工艺要求调整转速以满足产品要求。

在本实用新型的实施例中，如图1、图2和图3所示，可调恒力打磨工具100还包括安全外罩70，安全外罩70设于安装座10，安全外罩70罩设于磨片32。安全外罩70可阻挡产品因打磨而飞溅的细屑。

在本实用新型的实施例中，如图5和图6所示，固定板20设有滑块21，安装座10设有与滑块21滑动配合的滑轨11。固定板20与安装座10之间通过滑块21和滑轨11配合的方式实现滑动连接。在本实施例中，滑块21和滑轨11各设有两个，该两个滑轨11可拆卸地位于气缸组件40的左右两侧，两个滑块21可拆卸地设于固定板20的对应位置

在本实用新型的实施例中，如图1和图3所示，可调恒力打磨工具100还包括连接法兰80，连接法兰80设于安装座10远离固定板20的一侧。通过该连接法兰80，将可调恒力打磨工具100安装于机器人第六轴或者非标机械手上，以实现对产品的打磨。

在本实用新型的实施例中，如图6所示，固定板20的相对两侧设有挡板22，挡板22向安装座10的方向延伸。挡板22可拆卸地与固定板20连接，挡板22起到防尘的作用，避免打磨过程中的细屑进入安装座10内部，影响气缸组件40或者滑轨11和滑块21的正常工作。

本实用新型还提出一种打磨机器人（图中未示出），打磨机器人包括如上述的可调恒力打磨工具100，可调恒力打磨工具100设于打磨机器人的第六轴。可调恒力打磨工具100的具体结构参照上述实施例，由于本打磨机器人采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

本实用新型还提出一种非标机械手（图中未示出），非标机械手包括如上述的可调恒力打磨工具100，可调恒力打磨工具100设于非标机械手的末端。可调恒力打磨工具100的具体结构参照上述实施例，由于本非标机械手采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种可调恒力打磨工具，用于调节打磨压力的大小，其特征在于，所述可调恒力打磨工具包括：

安装座；

固定板；所述固定板与所述安装座间隔设置，所述固定板与所述安装座滑动配合；

打磨组件，用于打磨产品，所述打磨组件设于所述固定板远离所述安装座的一侧；

气缸组件，所述气缸组件设于所述安装座；和

连接件，所述连接件的一端与所述气缸组件连接，所述连接件的另一端与所述固定板连接；

所述气缸组件驱动所述连接件，进而带动所述固定板和所述打磨组件同步上下移动。

2. 如权利要求1所述的可调恒力打磨工具，其特征在于，所述气缸组件包括：

气缸本体，所述气缸本体设于所述安装座，所述气缸本体具有缸体和活塞杆；和

浮动接头，所述浮动接头设于所述活塞杆，所述连接件与所述浮动接头连接。

3.如权利要求2所述的可调恒力打磨工具，其特征在于，所述安装座包括底板，所述底板开设有导向孔，所述气缸组件还包括导向杆，所述导向杆的一端与所述浮动接头远离所述活塞杆的一端连接，所述导向杆的另一端活动穿设于所述导向孔。

4.如权利要求3所述的可调恒力打磨工具，其特征在于，所述可调恒力打磨工具还包括弹簧，所述弹簧套设于所述导向杆，所述弹簧的一端面与所述底板抵接，所述弹簧的另一端面朝向所述连接件。

5. 如权利要求1所述的可调恒力打磨工具，其特征在于，所述打磨组件包括：

打磨电机，所述打磨电机设于所述固定板；和

磨片，所述磨片可拆卸地与所述打磨电机的输出轴连接。

6.如权利要求5所述的可调恒力打磨工具，其特征在于，所述可调恒力打磨工具还包括安全外罩，所述安全外罩设于所述安装座，所述安全外罩罩设于所述磨片。

7.如权利要求1所述的可调恒力打磨工具，其特征在于，所述固定板设有滑块，所述安装座设有与所述滑块滑动配合的滑轨。

8.如权利要求1所述的可调恒力打磨工具，其特征在于，所述可调恒力打磨工具还包括连接法兰，所述连接法兰设于所述安装座远离所述固定板的一侧。

9.如权利要求1所述的可调恒力打磨工具，其特征在于，所述固定板的相对两侧设有挡板，所述挡板向所述安装座的方向延伸。

10.一种打磨机器人，其特征在于，所述打磨机器人包括如权利要求1至9任一项所述的可调恒力打磨工具，所述可调恒力打磨工具设于所述打磨机器人的第六轴。

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