CN211022151U - 一种食材取放机构及烹饪机 - Google Patents

Abstract

提供一种食材取放机构，包括：取料底架；水平运动机构，连接于取料底架上；升降运动机构，连接于水平运动机构的运动端上；翻转运动机构，连接于升降运动机构的运动端上，所述翻转运动机构设有翻转轴，翻转轴与升降运动机构的运动端转动连接，翻转轴上连接有抓取装置。以及提供一种烹饪机，烹饪机还包括储料柜，储料柜内分布有多个储料格，储料格内设有储料盒，储料盒的右侧设有抓取部。储料盒内存放食材，抓取装置储料格内抓取储料盒，然后抓取装置运动到烹饪容器的上侧，翻转运动机构带动储料盒翻转。储料柜可存储多次烹饪所需要食材的数量，每次投料时抓取装置运动到储料柜取出对应的食材进行投递，从而实现了多次连续的自动投料。

Description

一种食材取放机构及烹饪机

技术领域

本实用新型涉及烹饪领域，特别是一种食材取放机构及烹饪机。

背景技术

自动烹饪机上需要设置食材投料机构进行自动投递食材，现有烹饪机上的食材投料机构功能简单，在烹饪容器的旁侧放置装有食材的储料盒，通过简单的翻转运动把储料盒翻转使食材投进烹饪容器内，该结构存放的食材数量少，每次只能烹饪一道菜，每烹饪完一道菜需要人工补充食材才能进行下一次烹饪，无法实现连续的自动投料烹饪。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种食材取放机构及一种烹饪机，可以实现多次连续的自动投料。

本实用新型解决其技术问题的解决方案是：

一种食材取放机构，包括：

取料底架；

水平运动机构，连接于所述取料底架上；

升降运动机构，连接于所述水平运动机构的运动端上；

翻转运动机构，连接于所述升降运动机构的运动端上，所述翻转运动机构设有沿左右方向设置的翻转轴，所述翻转轴与所述升降运动机构的运动端转动连接，所述翻转轴上连接有抓取装置，所述抓取装置设于所述翻转运动机构的左侧。

作为上述方案的进一步改进，所述水平运动机构包括前后直线运动装置和左右直线运动装置，所述左右直线运动装置与所述取料底架连接，所述前后直线运动装置连接于所述左右直线运动装置的运动端上，所述前后直线运动装置的运动端为所述水平运动机构的运动端。

作为上述方案的进一步改进，所述升降运动机构包括一级升降运动装置和二级升降运动装置，所述一级升降运动装置包括一级升降柱，所述一级升降柱与所述水平运动机构的运动端固定连接，所述一级升降柱上连接有一级升降驱动装置，所述二级升降运动装置包括二级升降柱，所述二级升降柱固定连接于所述一级升降驱动装置的运动端上，所述二级升降柱设于所述一级升降柱的左侧，所述二级升降柱上连接有二级升降驱动装置，所述二级升降驱动装置的运动端上固定连接有升降座，所述升降座设于所述二级升降柱的左侧，所述升降座为所述的升降运动机构的运动端。

作为上述方案的进一步改进，所述一级升降驱动装置包括与所述一级升降柱固定连接的卷线电机，所述卷线电机的输出轴上固定连接有卷线轮，所述卷线轮上卷接有钢丝绳，所述钢丝绳的牵引端与所述二级升降柱的下侧固定连接，所述一级升降柱上连接有竖向设置的一级升降导轨，所述二级升降柱与所述一级升降导轨滑动连接，所述钢丝绳带动所述二级升降柱做升降运动。

作为上述方案的进一步改进，所述二级升降驱动装置包括均沿上下方向设置的二级升降导轨和二级升降齿条，所述二级升降导轨和所述二级升降齿条均与所述二级升降柱固定连接，所述升降座与所述二级升降导轨滑动连接，所述升降座上固定连接有二级升降电机，所述二级升降电机的输出轴上固定连接有二级升降齿轮，所述二级升降齿轮与所述二级升降齿条啮合连接。

作为上述方案的进一步改进，所述二级升降柱的左侧固定连接有挡料板，所述挡料板上设有沿上下方向延伸的通槽，所述翻转轴穿过所述通槽，所述抓取装置设于所述挡料板的左侧。

作为上述方案的进一步改进，所述翻转运动机构包括翻转座和翻转电机，所述翻转电机固定连接于所述升降运动机构的运动端上，所述翻转座与所述翻转轴固定连接，所述翻转电机与所述翻转轴传动连接，所述抓取装置连接于所述翻转座上。

作为上述方案的进一步改进，所述翻转座上还设有旋转装置，所述旋转装置包括旋转齿轮和旋转电机，所述旋转齿轮与所述翻转座转动连接，所述旋转齿轮的轴线沿竖向设置，所述旋转齿轮设于所述抓取装置的旁侧，所述旋转电机与所述翻转座固定连接，所述旋转电机与所述旋转齿轮传动连接。

作为上述方案的进一步改进，所述抓取装置上设有识别装置。

还有，一种烹饪机，包括上述的食材取放机构，还包括设于所述食材取放机构的左侧的储料柜，所述储料柜内沿上下方向和沿前后方向分布有多个储料格，所有所述储料格均设有朝向右侧的开口，所述储料格内设有储料盒，所述储料盒的右侧设有抓取部，所述抓取部与所述抓取装置配合使用。

本实用新型的有益效果是：储料柜内设有多个储料格，储料格内存放储料盒，储料盒内存放食材，水平运动机构和升降运动机构可带动抓取装置进行水平运动和升降运动；抓取装置向左运动到储料格内抓取储料盒，然后向右运动把储料盒取出储料格，然后抓取装置运动到烹饪容器的上侧，翻转运动机构带动储料盒向下翻转，使食材落入到外设的烹饪容器内，实现食材的自动投料。储料柜可存储多次烹饪所需要食材的数量，每次投料时抓取装置运动到储料柜取出对应的食材进行投递，从而实现了多次连续的自动投料。本实用新型用于烹饪。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

图1是本实用新型的实施例中食材取放机构的立体图；

图2是本实用新型的实施例中食材取放机构的另一角度立体图；

图3是本实用新型的实施例中二级升降柱处于上升状态的立体图；

图4是本实用新型的实施例中二级升降运动装置的立体图；

图5是本实用新型的实施例中翻转运动机构的立体图；

附图中：501-取料底架、502-翻转轴、503-抓取装置、504-一级升降柱、505-二级升降柱、506-升降座、507-卷线电机、508-卷线轮、509-钢丝绳、510-一级升降导轨、511-二级升降导轨、512-二级升降齿条、513-二级升降电机、514-二级升降齿轮、515-挡料板、518-通槽、519-翻转座、520-翻转电机、521-旋转齿轮、522-旋转电机、523-识别装置、524-储料盒、525-左右移动座、526-左右导轨、527-左右齿条、528-左右移动电机、529-左右移动齿轮、530-前后导轨、531-前后齿条、532-前后移动电机、533-前后移动齿轮、534-钢丝导轮、535-前后移动座。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本实用新型的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本实用新型的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本实用新型中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。

参照图1至图5，这是本实用新型的实施例，具体地：

一种烹饪机，包括食材取放机构，食材取放机构包括：

取料底架501；

水平运动机构，连接于所述取料底架501上；

升降运动机构，连接于所述水平运动机构的运动端上；

翻转运动机构，连接于所述升降运动机构的运动端上，所述翻转运动机构设有沿左右方向设置的翻转轴502，所述翻转轴502与所述升降运动机构的运动端转动连接，所述翻转轴502上连接有抓取装置503，所述抓取装置503设于所述翻转运动机构的左侧。

烹饪机还包括设于所述食材取放机构的左侧的储料柜，储料柜与取料底架501相对固定，所述储料柜内沿上下方向和沿前后方向分布有多个储料格，所有所述储料格均设有朝向右侧的开口，所述储料格内设有储料盒524，所述储料盒524的右侧设有抓取部，所述抓取部与所述抓取装置503配合使用。

储料柜内设有多个储料格，储料格内存放储料盒524，储料盒524内存放食材，水平运动机构和升降运动机构可带动抓取装置503水平运动和升降运动；抓取装置503向左运动到储料格内抓取储料盒524，然后向右运动把储料盒524取出储料格，然后抓取装置503运动到烹饪容器的上侧，翻转运动机构带动储料盒524翻转，使食材落入到烹饪容器内，实现食材的自动投料；投料完成后，抓取装置503运动把储料盒524放回储料格内。储料柜可存储多次烹饪所需要食材的数量，每次投料时抓取装置503运动到储料柜取出对应的食材进行投递，从而实现了多次连续的自动投料。现有的投料机构放在烹饪容器的旁侧，容易受烹饪容器内的油烟污染难清洗，而本技术设置的食材取放机构在烹饪时可远离烹饪容器，减少受到油烟的污染。储料格内还可以存放熟菜装盘，当烹饪完成后，抓取装置503抓取熟菜装盘到烹饪容器的下侧，烹饪容器把熟菜倒进熟菜装盘内，抓取装置503再把熟菜装盘放到储料格中，自动进行下一次烹饪。储料柜可设有冷藏区和保温区，食材放在冷藏区对食材起保鲜作用，熟菜放在保温区内起保温作用。储料柜的右侧设有自动开门装置，取料或存料时自动开门装置自动开门。

进一步作为优选的实施方式，所述水平运动机构包括前后直线运动装置和左右直线运动装置，所述左右直线运动装置与所述取料底架501连接，所述前后直线运动装置连接于所述左右直线运动装置的运动端上，所述前后直线运动装置的运动端为所述水平运动机构的运动端。升降运动机构通过左右直线运动装置和前后直线运动装置实现水平运动。

所述左右直线运动装置包括左右移动座525，所述取料底架501上固定连接有均沿左右方向设置的左右导轨526和左右齿条527，所述左右移动座525与所述左右导轨526滑动连接，所述左右移动座525上固定连接有左右移动电机528，左右移动电机528的输出轴上固定连接有左右移动齿轮529，所述左右移动齿轮529与所述左右齿条527啮合连接，所述左右移动座525为所述左右直线运动装置的运动端。所述前后直线运动装置包括前后移动座535，所述左右移动座525上固定连接有均沿前后方向设置的前后导轨530和前后齿条531，所述前后移动座535与所述前后导轨530滑动连接，所述前后移动座535上固定连接有前后移动电机532，所述前后移动电机532的输出轴上固定连接有前后移动齿轮533，所述前后移动齿轮533与所述前后齿条531啮合连接，所述前后移动座535为所述前后直线运动装置的运动端。左右直线运动装置和前后直线运动装置不限于使用齿轮齿条模组结构进行驱动，还可以使用同步带-同步轮模组结构、丝杆模组结构等直线运动模组。

进一步作为优选的实施方式，所述升降运动机构包括一级升降运动装置和二级升降运动装置，所述一级升降运动装置包括一级升降柱504，所述一级升降柱504与所述水平运动机构的运动端固定连接，所述一级升降柱504上连接有一级升降驱动装置，所述二级升降运动装置包括二级升降柱505，所述二级升降柱505固定连接于所述一级升降驱动装置的运动端上，所述二级升降柱505设于所述一级升降柱504的左侧，所述二级升降柱505上连接有二级升降驱动装置，所述二级升降驱动装置的运动端上固定连接有升降座506，所述升降座506设于所述二级升降柱505的左侧，所述升降座506为所述的升降运动机构的运动端。

升降座506通过一级升降运动装置和二级升降运动装置实现两级升降驱动。烹饪机设有面板，烹饪容器放在面板的上方，储料柜和食材取放机构放在面板的下方，一级升降运动装置可满足抓取机构在储料柜内取出食材，二级升降运动装置可使抓取机构运动到面板的上侧对烹饪容器进行投料。储料柜放在面板的下方，可以充分利用面板的下方的空间；在不需要投料到烹饪容器时，二级升降运动装置处在面板的下方，在烹饪时远离烹饪容器，进一步减少受到油烟的污染，也不对烹饪机的其他功能运动机构造成干扰，各结构布置紧凑，实用合理。

进一步作为优选的实施方式，所述一级升降驱动装置包括与所述一级升降柱504固定连接的卷线电机507，所述卷线电机507的输出轴上固定连接有卷线轮508，所述卷线轮508上卷接有钢丝绳509，所述钢丝绳509的牵引端与所述二级升降柱505的下侧固定连接，所述一级升降柱504上连接有竖向设置的一级升降导轨510，所述二级升降柱505与所述一级升降导轨510滑动连接，所述钢丝绳509带动所述二级升降柱505做升降运动。一级升降柱504的左侧的前侧设有前导向板，一级升降柱504的左侧的后侧设有后导向板，二级升降柱505设于前导向板和后导向板之间。一级升降导轨510设于前导向板的后侧和后导向板的前侧。

一级升降柱504的上侧固定连接有钢丝导轮534，钢丝绳509绕过钢丝导轮534的上侧再向下连接到二级升降柱505的下侧，一级升降导轨510对二级升降柱505起导向作用。卷线轮508转动卷回钢丝绳509时，钢丝绳509牵引二级升降柱505向上运动，卷线轮508转动放出钢丝绳509时，二级升降柱505向下运动。钢丝绳509结构轻便，减轻水平运动机构的负载。一级升降导轨510可与一级升降柱504、二级升降柱505相对滑动，二级升降柱505上升会带动一级升降导轨510上升一定的距离，可使二级升降柱505在上升状态可通过一级升降导轨510与一级升降柱504增加受力，也省去的滑块的高度，降低一级升降柱504和二级升降柱505的高度。

在一些实施例中，卷线轮508可卷接两卷钢丝绳509，两卷钢丝绳509的卷绕方向相反，两卷钢丝绳509分别连接在二级升降柱505的上侧和下侧。当二级升降柱505向上运动时，连接在二级升降柱505的上侧的钢丝绳509卷回，连接在二级升降柱505的上侧的钢丝绳509放出；当二级升降柱505向下运动时，连接在二级升降柱505的上侧的钢丝绳509放出，连接在二级升降柱505的上侧的钢丝绳509卷回，实现二级升降柱505两头牵引。

进一步作为优选的实施方式，所述二级升降驱动装置包括均沿上下方向设置的二级升降导轨511和二级升降齿条512，所述二级升降导轨511和所述二级升降齿条512均与所述二级升降柱505固定连接，所述升降座506与所述二级升降导轨511滑动连接，所述升降座506上固定连接有二级升降电机513，所述二级升降电机513的输出轴上固定连接有二级升降齿轮514，所述二级升降齿轮514与所述二级升降齿条512啮合连接。二级升降齿轮514带动升降座506上下运动。

进一步作为优选的实施方式，所述二级升降柱505的左侧固定连接有挡料板515，所述挡料板515上设有沿上下方向延伸的通槽518，所述翻转轴502穿过所述通槽518，所述抓取装置503设于所述挡料板515的左侧。挡料板515用于挡住油烟和灰尘的作用，在投料时挡住溅起的油和食材进入二级升降柱505上的运动部件，以免影响正常运动。

进一步作为优选的实施方式，所述翻转运动机构包括翻转座519和翻转电机520，所述翻转电机520固定连接于所述升降运动机构的运动端上，所述翻转座519与所述翻转轴502固定连接，所述翻转电机520与所述翻转轴502传动连接，所述抓取装置503连接于所述翻转座519上。翻转轴502带动翻转座519转动，翻转座519带动抓取装置503转动。抓取装置503可为电磁铁，储料盒524上连接铁板，当电磁铁通电时即可吸附铁板，实现抓取动作。抓取装置503还可使用电动夹爪等。

进一步作为优选的实施方式，所述翻转座519上还设有旋转装置，所述旋转装置包括旋转齿轮521和旋转电机522，所述旋转齿轮521与所述翻转座519转动连接，所述旋转齿轮521的轴线沿竖向设置，所述旋转齿轮521设于所述抓取装置503的旁侧，所述旋转电机522与所述翻转座519固定连接，所述旋转电机522与所述旋转齿轮521传动连接。储料盒524内周向均布有多个储料槽，储料盒524的上侧设有盖板，盖板与托盘相对固定，盖板覆盖在储料槽上，盖板设有出料开口，出料开口对正的一个储料槽内的食材可以从出料开口倒出；储料盒524连接在托盘上，抓取部连接在托盘上，抓取装置503与托盘连接，储料盒524与托盘可转动地连接，储料盒524的外周设有外齿环，旋转齿轮521安装在旋转电机522的输出轴上，旋转齿轮521与外齿环啮合连接。当抓取装置503与储料盒524连接后，旋转齿轮521驱动外齿环带动储料盒524转动，使需要投递的食材所在的储料槽正对出料开口倒出，这样设置增加投料的灵活性，储料盒524内的每个储料槽可分别放置不同的食材，使每道菜中的食材可以按照烹饪顺序分次投递。

进一步作为优选的实施方式，所述抓取装置503上设有识别装置523，储料盒524上设有识别件。识别件包含了当前储料盒524所存放的食材信息，抓取装置503抓取储料盒524前，先识别储料盒524上的识别件读取信息，进一步判断确认当前识别的储料盒524与应取的食材相匹配。识别装置523可选用RFID读写器、扫码枪等。

以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本实用新型并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种食材取放机构，其特征在于：包括：

取料底架；

水平运动机构，连接于所述取料底架上；

升降运动机构，连接于所述水平运动机构的运动端上；

翻转运动机构，连接于所述升降运动机构的运动端上，所述翻转运动机构设有沿左右方向设置的翻转轴，所述翻转轴与所述升降运动机构的运动端转动连接，所述翻转轴上连接有抓取装置，所述抓取装置设于所述翻转运动机构的左侧。

2.根据权利要求1所述的一种食材取放机构，其特征在于：所述水平运动机构包括前后直线运动装置和左右直线运动装置，所述左右直线运动装置与所述取料底架连接，所述前后直线运动装置连接于所述左右直线运动装置的运动端上，所述前后直线运动装置的运动端为所述水平运动机构的运动端。

3.根据权利要求1所述的一种食材取放机构，其特征在于：所述升降运动机构包括一级升降运动装置和二级升降运动装置，所述一级升降运动装置包括一级升降柱，所述一级升降柱与所述水平运动机构的运动端固定连接，所述一级升降柱上连接有一级升降驱动装置，所述二级升降运动装置包括二级升降柱，所述二级升降柱固定连接于所述一级升降驱动装置的运动端上，所述二级升降柱设于所述一级升降柱的左侧，所述二级升降柱上连接有二级升降驱动装置，所述二级升降驱动装置的运动端上固定连接有升降座，所述升降座设于所述二级升降柱的左侧，所述升降座为所述的升降运动机构的运动端。

4.根据权利要求3所述的一种食材取放机构，其特征在于：所述一级升降驱动装置包括与所述一级升降柱固定连接的卷线电机，所述卷线电机的输出轴上固定连接有卷线轮，所述卷线轮上卷接有钢丝绳，所述钢丝绳的牵引端与所述二级升降柱的下侧固定连接，所述一级升降柱上连接有竖向设置的一级升降导轨，所述二级升降柱与所述一级升降导轨滑动连接，所述钢丝绳带动所述二级升降柱做升降运动。

5.根据权利要求3所述的一种食材取放机构，其特征在于：所述二级升降驱动装置包括均沿上下方向设置的二级升降导轨和二级升降齿条，所述二级升降导轨和所述二级升降齿条均与所述二级升降柱固定连接，所述升降座与所述二级升降导轨滑动连接，所述升降座上固定连接有二级升降电机，所述二级升降电机的输出轴上固定连接有二级升降齿轮，所述二级升降齿轮与所述二级升降齿条啮合连接。

6.根据权利要求5所述的一种食材取放机构，其特征在于：所述二级升降柱的左侧固定连接有挡料板，所述挡料板上设有沿上下方向延伸的通槽，所述翻转轴穿过所述通槽，所述抓取装置设于所述挡料板的左侧。

7.根据权利要求1所述的一种食材取放机构，其特征在于：所述翻转运动机构包括翻转座和翻转电机，所述翻转电机固定连接于所述升降运动机构的运动端上，所述翻转座与所述翻转轴固定连接，所述翻转电机与所述翻转轴传动连接，所述抓取装置连接于所述翻转座上。

8.根据权利要求7所述的一种食材取放机构，其特征在于：所述翻转座上还设有旋转装置，所述旋转装置包括旋转齿轮和旋转电机，所述旋转齿轮与所述翻转座转动连接，所述旋转齿轮的轴线沿竖向设置，所述旋转齿轮设于所述抓取装置的旁侧，所述旋转电机与所述翻转座固定连接，所述旋转电机与所述旋转齿轮传动连接。

9.根据权利要求1所述的一种食材取放机构，其特征在于：所述抓取装置上设有识别装置。

10.一种烹饪机，其特征在于：包括如权利要求1至9任意一项所述的食材取放机构，还包括设于所述食材取放机构的左侧的储料柜，所述储料柜内沿上下方向和沿前后方向分布有多个储料格，所有所述储料格均设有朝向右侧的开口，所述储料格内设有储料盒，所述储料盒的右侧设有抓取部，所述抓取部与所述抓取装置配合使用。

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