CN210978971U

CN210978971U - 一种直轮驱动式管道巡检机器人

Info

Publication number: CN210978971U
Application number: CN201922170274.6U
Authority: CN
Inventors: 乔书杰; 吴珍珍; 刘一扬; 刘玲玲; 王栋梁; 张子硕
Original assignee: Zhengzhou Institute of Finance and Economics
Current assignee: Zhengzhou Institute of Finance and Economics
Priority date: 2019-12-06
Filing date: 2019-12-06
Publication date: 2020-07-10
Anticipated expiration: 2029-12-06

Abstract

本实用新型公开了一种直轮驱动式管道巡检机器人，包括用于支撑的机架装置，还包括周向均匀分布用于驱动前进的行进装置，所述行进装置与所述机架装置之间安装有弹性装置，所述机架装置内部安装有调整装置。本实用新型所述的一种直轮驱动式管道巡检机器人，通过调整装置的设置，便于调整行进装置的展开幅度，增加管道巡检机器人对不同管径的适应性，通过弹性装置的设置，保证了行进装置与管壁的贴合，增加了管道巡检机器人的可靠性，通过周向均匀分布的设置，保证了管道巡检机器人始终处在管道轴线中心，增加了检查的均匀性和准确性。

Description

一种直轮驱动式管道巡检机器人

技术领域

本实用新型属于管道机器人领域，特别是涉及一种直轮驱动式管道巡检机器人。

背景技术

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。但在现有技术中，管道机器人对不同直径的管道适应性差，需要进行不同长度支腿的更换才能对对应的管道进行巡检，降低了使用的便利性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种直轮驱动式管道巡检机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种直轮驱动式管道巡检机器人，包括用于支撑的机架装置，还包括周向均匀分布用于驱动前进的行进装置，所述行进装置与所述机架装置之间安装有弹性装置，所述机架装置内部安装有调整装置。

进一步地：所述调整装置包括调节杆，所述调节杆一侧设置有六角头，所述调节杆上面安装有第一螺套，所述第一螺套一侧设置有限位卡簧，所述第一螺套和所述机架装置铆接在一起，所述调节杆和所述第一螺套螺纹连接。

通过所述六角头旋转所述调节杆在所述第一螺套的支撑下移动。

进一步地：所述调整装置包括调节杆，所述调节杆上面安装有第二螺套，所述第二螺套上面设置有拨盘，所述第二螺套一侧设置有限位卡簧，所述第二螺套和所述机架装置轴承连接，所述拨盘和所述机架装置转动连接，所述第二螺套和所述拨盘齿啮合传动，所述调节杆和所述第二螺套螺纹连接。

旋转所述拨盘带动所述第二螺套旋转推动所述调节杆移动。

进一步地：所述机架装置包括壳体，所述壳体一侧安装有主机体，所述主机体上面安装有照明灯，所述壳体上均匀分布有滑槽，所述主机体和所述壳体螺栓连接，所述照明灯和所述主机体螺栓连接。

所述壳体支撑所述主机体，所述主机体用于管道检测，所述照明灯用于增加照明。

进一步地：所述行进装置包括支撑杆，所述支撑杆上面安装有滚轮，所述滚轮前面安装有电动机，所述滚轮和所述支撑杆轴承连接，所述电动机和所述支撑杆螺栓连接，所述支撑杆和所述滚轮平键连接。

所述支撑杆支撑所述电动机驱动所述滚轮旋转带动整体移动。

进一步地：所述弹性装置包括上连接座，所述上连接座下面安装有板簧，所述板簧下面安装有下连接座，所述下连接座下面设置有连接套，所述板簧分别与所述上连接座和所述下连接座转动连接，所述下连接座和所述机架装置滑动连接，所述下连接座和所述连接套螺柱连接，所述连接套和所述调整装置转动连接。

所述连接套带动所述下连接座在所述壳体上移动，所述下连接座支撑所述板簧顶推所述上连接套。

进一步地：所述行进装置和所述机架装置铰链连接，所述行进装置和所述弹性装置螺栓连接。

铰链连接便于所述行进装置灵活转动，螺栓连接便于拆装更换所述弹性装置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、通过调整装置的设置，便于调整行进装置的展开幅度，增加管道巡检机器人对不同管径的适应性；

2、通过弹性装置的设置，保证了行进装置与管壁的贴合，增加了管道巡检机器人的可靠性；

3、通过周向均匀分布的设置，保证了管道巡检机器人始终处在管道轴线中心，增加了检查的均匀性和准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型所述一种直轮驱动式管道巡检机器人的结构示意图；

图2是本实用新型所述一种直轮驱动式管道巡检机器人的右视图；

图3是本实用新型所述一种直轮驱动式管道巡检机器人的第一正视剖视图；

图4是本实用新型所述一种直轮驱动式管道巡检机器人的第二正视剖视图。

附图标记中：1、机架装置；101、壳体；102、主机体；103、照明灯；104、滑槽；2、行进装置；201、支撑杆；202、滚轮；203、电动机；3、弹性装置；301、上连接座；302、板簧；303、下连接座；304、连接套；4、调整装置；401、调节杆；402、限位卡簧；403、第一螺套；404、六角头；405、第二螺套；406、拨盘。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

实施例1

如图1-图3所示，一种直轮驱动式管道巡检机器人，包括用于支撑的机架装置1，还包括周向均匀分布用于驱动前进的行进装置2，行进装置2与机架装置1之间安装有弹性装置3，机架装置1内部安装有调整装置4。

进一步地：调整装置4包括调节杆401，调节杆401一侧设置有六角头404，调节杆401上面安装有第一螺套403，第一螺套403一侧设置有限位卡簧402，第一螺套403和机架装置1铆接在一起，调节杆401和第一螺套403螺纹连接；机架装置1包括壳体101，壳体101一侧安装有主机体102，主机体102上面安装有照明灯103，壳体101上均匀分布有滑槽104，主机体102和壳体101螺栓连接，照明灯103和主机体102螺栓连接；行进装置2包括支撑杆201，支撑杆201上面安装有滚轮202，滚轮202前面安装有电动机203，滚轮202和支撑杆201轴承连接，电动机203和支撑杆201螺栓连接，支撑杆201和滚轮202平键连接；弹性装置3包括上连接座301，上连接座301下面安装有板簧302，板簧302下面安装有下连接座303，下连接座303下面设置有连接套304，板簧302分别与上连接座301和下连接座303转动连接，下连接座303和机架装置1滑动连接，下连接座303和连接套304螺柱连接，连接套304和调整装置4转动连接；行进装置2和机架装置1铰链连接，行进装置2和弹性装置3螺栓连接。

实施例2

如图1和图4所示，一种直轮驱动式管道巡检机器人，包括用于支撑的机架装置1，还包括周向均匀分布用于驱动前进的行进装置2，行进装置2与机架装置1之间安装有弹性装置3，机架装置1内部安装有调整装置4。

进一步地：调整装置4包括调节杆401，调节杆401上面安装有第二螺套405，第二螺套405上面设置有拨盘406，第二螺套405一侧设置有限位卡簧402，第二螺套405和机架装置1轴承连接，拨盘406和机架装置1转动连接，第二螺套405和拨盘406齿啮合传动，调节杆401和第二螺套405螺纹连接；机架装置1包括壳体101，壳体101一侧安装有主机体102，主机体102上面安装有照明灯103，壳体101上均匀分布有滑槽104，主机体102和壳体101螺栓连接，照明灯103和主机体102螺栓连接；行进装置2包括支撑杆201，支撑杆201上面安装有滚轮202，滚轮202前面安装有电动机203，滚轮202和支撑杆201轴承连接，电动机203和支撑杆201螺栓连接，支撑杆201和滚轮202平键连接；弹性装置3包括上连接座301，上连接座301下面安装有板簧302，板簧302下面安装有下连接座303，下连接座303下面设置有连接套304，板簧302分别与上连接座301和下连接座303转动连接，下连接座303和机架装置1滑动连接，下连接座303和连接套304螺柱连接，连接套304和调整装置4转动连接；行进装置2和机架装置1铰链连接，行进装置2和弹性装置3螺栓连接。

本实用新型的工作原理及使用流程：将整体放入管道内，下连接座303支撑板簧302顶推上连接套304，使支撑杆201转动展开，将滚轮202与管壁接触，电动机203驱动滚轮202旋转带动整体移动，必要时，通过六角头404旋转调节杆401在第一螺套403的支撑下移动，通过连接套304带动下连接座303在壳体101上滑动控制支撑杆201展开幅度，保证滚轮202与管壁的摩擦力；或者旋转拨盘406带动第二螺套405旋转推动调节杆401移动，通过连接套304带动下连接座303在壳体101上滑动控制支撑杆201展开幅度，保证滚轮202与管壁的摩擦力。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

Claims

1.一种直轮驱动式管道巡检机器人，包括用于支撑的机架装置（1），其特征在于：还包括周向均匀分布用于驱动前进的行进装置（2），所述行进装置（2）与所述机架装置（1）之间安装有弹性装置（3），所述机架装置（1）内部安装有调整装置（4）。

2.根据权利要求1所述的一种直轮驱动式管道巡检机器人，其特征在于：所述调整装置（4）包括调节杆（401），所述调节杆（401）一侧设置有六角头（404），所述调节杆（401）上面安装有第一螺套（403），所述第一螺套（403）一侧设置有限位卡簧（402），所述第一螺套（403）和所述机架装置（1）铆接在一起，所述调节杆（401）和所述第一螺套（403）螺纹连接。

3.根据权利要求1所述的一种直轮驱动式管道巡检机器人，其特征在于：所述调整装置（4）包括调节杆（401），所述调节杆（401）上面安装有第二螺套（405），所述第二螺套（405）上面设置有拨盘（406），所述第二螺套（405）一侧设置有限位卡簧（402），所述第二螺套（405）和所述机架装置（1）轴承连接，所述拨盘（406）和所述机架装置（1）转动连接，所述第二螺套（405）和所述拨盘（406）齿啮合传动，所述调节杆（401）和所述第二螺套（405）螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的一种直轮驱动式管道巡检机器人，其特征在于：所述机架装置（1）包括壳体（101），所述壳体（101）一侧安装有主机体（102），所述主机体（102）上面安装有照明灯（103），所述壳体（101）上均匀分布有滑槽（104），所述主机体（102）和所述壳体（101）螺栓连接，所述照明灯（103）和所述主机体（102）螺栓连接。

5.根据权利要求1所述的一种直轮驱动式管道巡检机器人，其特征在于：所述行进装置（2）包括支撑杆（201），所述支撑杆（201）上面安装有滚轮（202），所述滚轮（202）前面安装有电动机（203），所述滚轮（202）和所述支撑杆（201）轴承连接，所述电动机（203）和所述支撑杆（201）螺栓连接，所述支撑杆（201）和所述滚轮（202）平键连接。

6.根据权利要求1所述的一种直轮驱动式管道巡检机器人，其特征在于：所述弹性装置（3）包括上连接座（301），所述上连接座（301）下面安装有板簧（302），所述板簧（302）下面安装有下连接座（303），所述下连接座（303）下面设置有连接套（304），所述板簧（302）分别与所述上连接座（301）和所述下连接座（303）转动连接，所述下连接座（303）和所述机架装置（1）滑动连接，所述下连接座（303）和所述连接套（304）螺柱连接，所述连接套（304）和所述调整装置（4）转动连接。

7.根据权利要求1所述的一种直轮驱动式管道巡检机器人，其特征在于：所述行进装置（2）和所述机架装置（1）铰链连接，所述行进装置（2）和所述弹性装置（3）螺栓连接。