CN116379256A - 一种管道内壁巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种管道内壁巡检机器人，属于有步进组件的移动机构，包括铰接有带行走轮的行走支臂的壳体，行走支臂通过支臂条形孔与支臂调节座中的调节轴体配合限位；所述行走支臂的底端与位于底座驱动块上的支臂底座铰接；所述底座驱动块与块体驱动杆连接，块体驱动杆与壳体内部的直线驱动机构连接；壳体对应支臂调节座的外壁上固定连接有弹簧底板，弹簧底板通过底板弹簧孔与轮体挂轴通过支臂弹簧连接。本申请能够对机器人的驱动结构进行改进，简化了机器人的行走结构复杂度，有效保证巡检机器人的运行稳定性，且通过设置联动或非联动状态下的直线驱动机构能够实现对变径或非变径的管道内部巡检。

Description

一种管道内壁巡检机器人

技术领域

本申请属于有步进组件的移动机构，具体地说，尤其涉及一种管道内壁巡检机器人。

背景技术

管道运输作为一种高效、安全且可靠的输送手段受到日益重视且应用越来越广泛，例如在现代工农业、石油、化工等领域大量运用了管道输送的技术。但是管道在长时间的使用过程中，其可能会由于材料本身或者环境因素的影响，出现裂纹、腐蚀、堵塞等情形。因此就需要对管道进行必要的检修作业，目前检修作业常用的便是可在管道内部运行的管内机器人。

中国专利公开号为CN112319641A的专利文献公开了一种可变径石油管道内壁巡检机器人，包括用于安装工作体的机架、分别安装在机架前后两端的两个三足行走机构、以及用于调节三足行走机构中三个行走腿之间倾斜角的调节机构，三足行走机构工作能带动安装有工作体的巡检机器人前进，进而可以对管道进行检测维修操作。本发明的巡检机器人通过设置两个三足行走机构，使巡检机器人可以在管道中前后移动；通过设置调节机构，可以根据管道直径的不同调节三组行走机构中行走腿之间的夹角，使行走轮与管道内壁贴合，并能沿管道平稳移动。

上述结构虽然能够实现机器人在管道内部的支撑行走，但是其所公开的包括滚珠丝杠组件、第一减速电机、第一齿轮组、第二齿轮组、第一锥齿轮、第二锥齿轮等均暴露于外部，容易受到管道环境的影响，引发机械故障。同时，上述结构中的行走轮等分别采用了锥齿轮、减速电机等传动形式，且减速电机等位于支撑臂上，并且需要通过支撑连杆进行支撑，难以有效保证机器人的运行平稳，容易出现运动稳定性的问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种管道内壁巡检机器人，其能够对机器人的驱动结构进行改进，简化了机器人的行走结构复杂度，有效保证巡检机器人的运行稳定性，且通过设置联动或非联动状态下的直线驱动机构能够实现对变径或非变径的管道内部巡检。

为达到上述目的，本申请是通过以下技术方案实现的：

本申请中所述的一种管道内壁巡检机器人，包括壳体，壳体的两端铰接有行走支臂，行走支臂的自由端通过轮体挂轴连接有行走轮，所述行走支臂的中部位置处加工有弧形条孔构成的支臂条形孔，支臂条形孔与支臂调节座中的调节轴体接触并与调节轴体配合限位；所述支臂调节座位于壳体的两端，且壳体对应支臂调节座的位置处加工有壳体缺口，所述行走支臂在远离行走轮的底端与支臂底座铰接，支臂底座位于底座驱动块上且分列于底座驱动块的四个周向侧面；所述底座驱动块与块体驱动杆连接，块体驱动杆通过直线轴承穿过壳体两端的壳体封堵板后与壳体内部的直线驱动机构连接；所述壳体对应支臂调节座的外壁上固定连接有弹簧底板，弹簧底板在远离支臂调节座的一端加工有供支臂弹簧挂置的底板弹簧孔，支臂弹簧的另一端挂接于轮体挂轴上。

作为本申请优选的技术方案之一，所述行走轮为集成有无刷电机的轮体，行走轮与管道内壁接触的位置处覆盖有增加摩擦力的橡胶覆盖层，所述行走轮通过轮体挂轴及轴承与行走支臂连接，且所述行走轮位于行走支臂自由端处的轮体安装槽内部。

作为本申请优选的技术方案之一，所述壳体在靠近中部位置处的外壁上分布有若干壳体安装板，壳体安装板上加工有供摄像头安装的通孔，且所述壳体安装板与壳体的连接位置处设置有加强筋板。

作为本申请优选的技术方案之一，所述壳体的尾端固定有若干尾端连板，尾端连板上加工有条形通孔构成的连板连接孔，所述尾端连板向远离壳体的方向延伸且加工有圆角。

作为本申请优选的技术方案之一，所述直线驱动机构包括两组平行设置的架体固定板，两组成对设置的架体固定板之间穿设固定有架体滑杆，架体滑杆位于架体固定板的边角位置处；两组平行设置的架体固定板之间的架体滑杆上通过导向滑套滑动连接有架体滑板，架体滑板位于架体滑杆的上方；所述架体滑板底端通过滑板连杆与转动摇杆铰接，所述转动摇杆用于实现带动直线驱动机构的伸缩。

作为本申请优选的技术方案之一，所述直线驱动机构包括与架体固定板固定连接的驱动外壳，驱动外壳的两端封闭，所述块体驱动杆通过驱动杆连接板与内驱杆连接，所述内驱杆通过直线轴承与驱动外壳两端连接且穿过驱动外壳后与转筒连接，所述转筒位于驱动外壳的内部且沿驱动外壳轴向滑动；所述转筒上加工有螺旋线型的导向槽，导向槽与驱动外壳上的转动限位轴滑动接触，所述转筒的尾端与转动驱动齿连接，转动驱动齿在摇杆齿轮的驱动下沿驱动外壳的轴向运动；所述摇杆齿轮与转动摇杆固定连接。，且所述摇杆齿轮通过轴体及轴承连接于驱动外壳上。

作为本申请优选的技术方案之一，所述转动驱动齿为L型齿条，转动驱动齿的底端加工有与驱动外壳上驱动齿导向条对应的导向槽，转轴总成通过转轴总成与转筒的端部同轴连接。

作为本申请优选的技术方案之一，所述转轴总成包括与转筒同轴设置的轴体，轴体的两端设置有轴承且通过轴承分别与两端的转筒、转动驱动齿转动连接。

作为本申请优选的技术方案之一，所述转筒与驱动外壳的端部之间设置有辅助弹簧，辅助弹簧套设于内驱杆上，且辅助弹簧的两端分别与驱动外壳的端部封堵板、转筒端部接触；所述架体滑板上分别设置有齿条固定套、齿条导向套，相邻架体滑板上的齿条固定套、齿条导向套对应设置，在齿条固定套内固定连接有驱动齿条，驱动齿条远离齿条固定套的一端伸入至另一架体滑板上的齿条导向套中；相邻驱动齿条之间设置有驱动齿轮，驱动齿轮分别与两侧的驱动齿条啮合传动，所述驱动齿轮位于驱动机构上，驱动机构位于相邻的驱动外壳之间且在驱动机构的顶端设置有驱动机构顶护板。

作为本申请优选的技术方案之一，所述壳体两端驱动块体驱动杆的直线驱动机构相互联动或独立动作。

与现有技术相比，本申请的有益效果是：

1、本申请通过设置直线驱动机构，并且通过对直线驱动机构的防护避免了驱动组件直接暴露于管道内部，提高直线驱动机构的工作稳定性，且通过设置联动或非联动状态下的直线驱动机构能够实现对变径或非变径的管道内部巡检，提高机器人的适应性和灵活性。

2、本申请通过所列举的直线驱动机构，能够实现直线驱动机构动力传递性能的提高，而且提高动力传递的稳定性，有助于巡检机器人行走支臂的展开。

3、本申请可将行走轮采用同步轮，位于同一方位空间中对应的行走轮之间采用伸缩式同步履带实现连接，可适应不同管道内行走的需求，提高行走机器人的适应性和灵活性。

附图说明

图1是本申请的立体图。

图2是图1中I部分的局部放大图。

图3是本申请的主视图。

图4是图3中A-A部分的剖视图。

图5是本申请中直线驱动机构的结构示意图（去掉一侧架体固定板后）。

图6是直线驱动机构的内部结构示意图。（去掉一侧架体固定板后）

因图幅所限，为更清楚地展示本申请各个组成部分的结构，在比例关系（例如长度方向）上作适当调整，但比例关系上的调整并不能够视为是对本申请保护范围的限制。

图中：1、行走轮；2、行走支臂；3、轮体安装槽；4、壳体封堵板；5、支臂调节座；6、支臂底座；7、底座驱动块；8、块体驱动杆；9、壳体缺口；10、支臂条形孔；11、弹簧底板；12、底板弹簧孔；13、轮体挂轴；14、壳体安装板；15、尾端连板；16、连板连接孔；17、壳体；18、调节轴体；19、驱动齿条；20、驱动齿轮；21、驱动机构顶护板；22、驱动机构；23、架体固定板；24、架体滑杆；25、架体滑板；26、滑板连杆；27、转动摇杆；28、摇杆齿轮；29、转动驱动齿；30、转动限位轴；31、转筒；32、辅助弹簧；33、驱动外壳；34、壳体连接板；35、齿条固定套；36、齿条导向套；37、驱动杆连接板；38、导向滑套；39、转轴总成；40、驱动齿导向条；41、缓冲塞；42、内驱杆。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本申请所述的技术方案作进一步地描述说明。需要说明的是，在下述段落可能涉及的方位名词，包括但不限于“上、下、左、右、前、后”等，其所依据的方位均为对应的说明书附图中所展示的视觉方位，其不应当也不该被视为是对本申请技术方案保护范围的限定，其目的仅为方便所属技术领域的技术人员更好地理解说明书中所述的技术方案。

在下述段落的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”等类似表述应做广义理解，对于本领域的普通技术人员而言，可以依据具体情况结合本领域的公知常识、设计规范、标准文献等理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

参见图1至图3，一种管道内壁巡检机器人，包括壳体17，壳体17为中空圆柱体结构构成的外壳，壳体17的两端开口且分别通过壳体封堵板4封堵，以便通过壳体封堵板4在壳体17的内部形成放置直线驱动机构的密闭腔体。

所述壳体17的两端还分别加工有壳体缺口9，壳体缺口9绕壳体壳体17中心轴线均布，在壳体缺口9所处位置处的壳体17上还分别固定有支臂调节座5，支臂调节座5与壳体17构成一体。在支臂调节座5上设置有调节轴体18，调节轴体18能够与行走支臂2上的支臂条形孔10连接并实现行走支臂2的限位。

所述行走支臂2为向壳体17所在方向弯折的弧形杆体，在行走支臂2的自由端形成轮体安装槽3，轮体安装槽3的内部设置有行走轮1，行走轮1为集成有无刷电机的轮体，且所述行走轮1通过轮体挂轴13与行走支臂2固定连接，轮体挂轴13的两端分别伸出行走支臂2。本申请中所述的行走轮1所采用的集成有无刷电机的轮体，可参见电动自行车的轮毂电机。在行走支臂2展开至行走轮1与管道内壁接触后，可在行走支臂2与弹簧底板11之间架设辅助撑杆，辅助撑杆的两端以及对应的行走支臂2、弹簧底板11上均加工有供紧固螺钉或销钉插入的螺纹孔或通孔（图中未示）。

所述支臂调节座5对应的壳体17位置处固定连接有弹簧底板11，弹簧底板11为长条形板体，且在弹簧底板11远离支臂调节座5的一端加工有底板弹簧孔12，底板弹簧孔12与轮体挂轴13之间连接有支臂弹簧。

所述行走支臂2在远离行走轮1的一端通过铰接轴与支臂底座6连接，支臂底座6位于底座驱动块7的周向侧面上。具体来讲，所述底座驱动块7为矩形块体，支臂底座6分别固定于底座驱动块7周向的四个侧面上且与底座驱动块7固定连接。所述底座驱动块7固定连接于块体驱动杆8上，块体驱动杆8穿过壳体封堵板4与壳体17内部的直线驱动机构连接，块体驱动杆8在与壳体封堵板4连接的位置处设置有直线轴承。

所述壳体17在中部位置处或两端相互靠近的行走轮1之间，设置有壳体安装板14，壳体安装板14上加工有与视频设备等连接的螺纹孔，且在壳体安装板14与壳体17的连接位置处设置有加强筋板。

实施例2

参见图4至图6，一种管道内壁巡检机器人，其中所述的块体驱动杆8通过圆形板体构成的驱动杆连接板37与内驱杆42上的圆形板体连接，两个圆形板体之间通过紧固螺栓连接。所述内驱杆42穿过驱动外壳33的封堵端并伸入至驱动外壳33的内部。所述驱动外壳33为中空圆柱形筒体。

所述内驱杆42与驱动外壳33的封堵端之间设置有直线轴承，内驱杆42与驱动外壳33内部的转筒31连接，转筒31为圆柱形筒体。

所述转筒31的外壁与驱动外壳33的内壁贴合，以使得转筒31能够在驱动外壳33的内部沿着驱动外壳33的中心轴线方向滑动。所述转筒31的外壁加工有螺旋线形的导向槽，导向槽能够与驱动外壳33上的转动限位轴30连接，所述转动限位轴30通过螺纹结构旋接于驱动外壳33上对应的螺纹孔内。所述螺纹结构为防松螺纹。

所述转筒31与驱动外壳33封堵端之间设置有辅助弹簧32，辅助弹簧32套设于内驱杆42上，且辅助弹簧32的两端分别与驱动外壳33的封堵端、转筒31的端部接触。

所述转筒31在远离内驱杆42的一端设置有转轴总成39，转轴总成39包括与转筒31同轴设置的轴体，轴体的两端分别通过轴承结构与对应位置处的转筒31、转动驱动齿29转动连接。所述转动驱动齿29为L型板体，在转动驱动齿29上还加工有轮齿结构，以便转动驱动齿29通过轮齿结构与上方的摇杆齿轮28啮合传动，所述摇杆齿轮28通过轴体及轴承结构连接于驱动外壳33的内部，在摇杆齿轮28上还固定连接有转动摇杆27，转动摇杆27通过驱动外壳33顶端的矩形通孔伸出驱动外壳33并且通过顶端的铰接孔与对应位置处的滑板连杆26铰接。

所述滑板连杆26位于架体滑板25的底端，架体滑板25通过两侧成对设置的导向滑套38与架体滑杆24滑动连接。所述架体滑杆24穿设于架体固定板23的边角位置处，架体固定板23为直线驱动机构中的两组程度设置的板体。

每组成对设置的架体固定板23均与该位置处的驱动外壳33固定连接，且位于驱动外壳33端部位置处的架体固定板23通过壳体连接板34与壳体17连接为一体，所述驱动外壳33与壳体17同轴设置。

在所述架体滑板25的顶端还分别设置有齿条导向套36、齿条固定套35，相邻架体滑板25上的齿条固定套35、齿条导向套36对应设置。例如其中一个架体滑板25的顶端设置有齿条固定套35，齿条固定套35与驱动齿条19的一端固定连接，驱动齿条19的另一端伸入至相邻架体滑板25上的齿条导向套36内，并且相对于齿条导向套36滑动。

在相邻的驱动齿条19之间设置有驱动齿轮20，驱动齿轮20通过轮齿结构分别与驱动齿条19啮合传动。参见图5至图6，当驱动齿轮20转动时，位于驱动齿轮20两侧的驱动齿条19向相反的方向运动，从而带动两个架体滑板25分别通过导向滑套38沿着架体滑杆24向相反的方向运动，继而使得内驱杆42能够驱动块体驱动杆8向外撑开或收回。

所述驱动齿轮20位于驱动机构顶护板21的上方，所述驱动机构顶护板21位于两组架体固定板23彼此靠近的一组之间。所述驱动齿轮20的传动轴穿过驱动机构顶护板21后与驱动机构22连接，驱动机构22包括电机及其减速机构。其余部分的结构及连接关系与前述实施例中任意一项所述的结构及连接关系相同，为避免行文繁琐，此处不再赘述。

实施例3

在实施例1和/或实施例2的基础上，一种管道内壁巡检机器人，所述壳体17的尾端设置有向远处延伸的、且由弧形板体构成的尾端连板15，尾端连板15上加工有贯穿尾端连板15的条形通孔构成的连板连接孔16，连板连接孔16能够用于连接揽绳或供电线缆。在驱动外壳33靠近转动驱动齿29的封堵端设置有与封堵端一体的缓冲塞41，缓冲塞41为弹性材料制成，例如橡胶材料或硅胶材料，以避免转动驱动齿29与驱动外壳33可能存在的硬性碰撞。其余部分的结构及连接关系与前述实施例中任意一项所述的结构及连接关系相同，为避免行文繁琐，此处不再赘述。

在上述实施例的基础上，利用下述段落继续对其中涉及到的技术特征及该技术特征在本技术方案中所起到的功能、作用进行详细的描述，以帮助本领域的技术人员充分理解技术方案并且予以重现。

参见图1至图6，本申请在使用时，当驱动机构22得电后，驱动机构22通过轴体带动驱动齿轮20转动，驱动齿轮20在转动的过程中通过与其啮合的轮齿带动驱动齿条19向相互远离的方向运动。而驱动齿条19在向相互远离的方向运动时，又能够通过驱动齿条19固定连接的齿条固定套35带动各自的架体滑板25向相互远离的方向运动。架体滑板25通过导向滑套38沿着架体滑杆24向相反的方向运动，并且架体滑板25通过底端的滑板连杆26带动与滑板连杆26铰接的转动摇杆27在驱动外壳33顶端的矩形通孔内摆动。

所述转动摇杆27在驱动外壳33顶端的矩形通孔内摆动的过程中，能够带动与其成型为一体的摇杆齿轮28绕着轴体转动，并且通过轮齿结构带动转动驱动齿29沿着驱动外壳33内的驱动齿导向条40在驱动外壳33的长度方向（也就是驱动外壳33的轴线方向）运动。所述转动驱动齿29在沿着驱动齿导向条40运动的过程中，能够通过转轴总成39推动转筒31沿着驱动外壳33的中心轴线运动。

所述转筒31在沿着驱动外壳33中心轴线方向运动时，能够通过其外壁上设置的螺旋线形的导向槽实现与转动限位轴30的滑动限位，继而能够在上述导向槽、转动限位轴30的作用下绕着自身的中心轴线转动一定角度或圈数。

所述转筒31在转动过程中，由于转轴总成39采用轴体加轴承的方式，并不影响转动驱动齿29的直线运动。所述转筒31在转动的过程中一并沿着驱动外壳33的轴线方向运动，且能够推动内驱杆42相对于驱动外壳33运动，使得内驱杆42伸出驱动外壳33封堵端的长度发生变化，也就能够通过圆盘带动驱动杆连接板37向外运动。需要说明的是，驱动杆连接板37与块体驱动杆8之间的连接采用轴承座的结构形式。即驱动杆连接板37随着内驱杆42转动时，并不会一定带动块体驱动杆8转动，而只是实现块体驱动杆8相对于壳体封堵板4的伸出。

所述块体驱动杆8相对于壳体封堵板4的动作，能够使得块体驱动杆8通过底座驱动块7带动支臂底座6上交接的行走支臂2底端运动，由于行走支臂2的中部通过支臂条形孔10铰接于支臂调节座5上，也就能够使得行走支臂2的自由端向外张开，行走支臂2的自由端向外张开也就能够使得行走支臂2自由端处的行走轮1与管道内壁接触。待行走轮1与管道内壁接触并且达到一定支撑力后，驱动机构22上的变速结构自锁，上述动作组件的位置相对固定。

当行走结束后，通过驱动齿轮20的转动实现上述各个结构的复位。其中，辅助弹簧32能够辅助转筒31的复位。所述行走支臂2中轮体挂轴13与底板弹簧孔12之间的支臂弹簧能够辅助行走支臂2复位。

最后，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种管道内壁巡检机器人，包括壳体（17），壳体（17）的两端铰接有行走支臂（2），行走支臂（2）的自由端通过轮体挂轴（13）连接有行走轮（1），其特征在于：所述行走支臂（2）的中部位置处加工有弧形条孔构成的支臂条形孔（10），支臂条形孔（10）与支臂调节座（5）中的调节轴体（18）接触并与调节轴体（18）配合限位；所述支臂调节座（5）位于壳体（17）的两端，且壳体（17）对应支臂调节座（5）的位置处加工有壳体缺口（9），所述行走支臂（2）在远离行走轮（1）的底端与支臂底座（6）铰接，支臂底座（6）位于底座驱动块（7）上且分列于底座驱动块（7）的四个周向侧面；所述底座驱动块（7）与块体驱动杆（8）连接，块体驱动杆（8）通过直线轴承穿过壳体（17）两端的壳体封堵板（4）后与壳体（17）内部的直线驱动机构连接；所述壳体（17）对应支臂调节座（5）的外壁上固定连接有弹簧底板（11），弹簧底板（11）在远离支臂调节座（5）的一端加工有供支臂弹簧挂置的底板弹簧孔（12），支臂弹簧的另一端挂接于轮体挂轴（13）上。

2.根据权利要求1所述的一种管道内壁巡检机器人，其特征在于：所述行走轮（1）为集成有无刷电机的轮体，行走轮（1）与管道内壁接触的位置处覆盖有增加摩擦力的橡胶覆盖层，所述行走轮（1）通过轮体挂轴（13）及轴承与行走支臂（2）连接，且所述行走轮（1）位于行走支臂（2）自由端处的轮体安装槽（3）内部。

3.根据权利要求1所述的一种管道内壁巡检机器人，其特征在于：所述壳体（17）在靠近中部位置处的外壁上分布有若干壳体安装板（14），壳体安装板（14）上加工有供摄像头安装的通孔，且所述壳体安装板（14）与壳体（17）的连接位置处设置有加强筋板。

4.根据权利要求1所述的一种管道内壁巡检机器人，其特征在于：所述壳体（17）的尾端固定有若干尾端连板（15），尾端连板（15）上加工有条形通孔构成的连板连接孔（16），所述尾端连板（15）向远离壳体（17）的方向延伸且加工有圆角。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的一种管道内壁巡检机器人，其特征在于：所述直线驱动机构包括两组平行设置的架体固定板（23），两组成对设置的架体固定板（23）之间穿设固定有架体滑杆（24），架体滑杆（24）位于架体固定板（23）的边角位置处；两组平行设置的架体固定板（23）之间的架体滑杆（24）上通过导向滑套（38）滑动连接有架体滑板（25），架体滑板（25）位于架体滑杆（24）的上方；所述架体滑板（25）底端通过滑板连杆（26）与转动摇杆（27）铰接，所述转动摇杆（27）用于实现带动直线驱动机构的伸缩。

6.根据权利要求5所述的一种管道内壁巡检机器人，其特征在于：所述直线驱动机构包括与架体固定板（23）固定连接的驱动外壳（33），驱动外壳（33）的两端封闭，所述块体驱动杆（8）通过驱动杆连接板（37）与内驱杆（42）连接，所述内驱杆（42）通过直线轴承与驱动外壳（33）两端连接且穿过驱动外壳（33）后与转筒（31）连接，所述转筒（31）位于驱动外壳（33）的内部且沿驱动外壳（33）轴向滑动；所述转筒（31）上加工有螺旋线型的导向槽，导向槽与驱动外壳（33）上的转动限位轴（30）滑动接触，所述转筒（31）的尾端与转动驱动齿（29）连接，转动驱动齿（29）在摇杆齿轮（28）的驱动下沿驱动外壳（33）的轴向运动；所述摇杆齿轮（28）与转动摇杆（27）固定连接，且所述摇杆齿轮（28）通过轴体及轴承连接于驱动外壳（33）上。

7.根据权利要求6所述的一种管道内壁巡检机器人，其特征在于：所述转动驱动齿（29）为L型齿条，转动驱动齿（29）的底端加工有与驱动外壳（33）上驱动齿导向条（40）对应的导向槽，转轴总成（39）通过转轴总成（39）与转筒（31）的端部同轴连接。

8.根据权利要求7所述的一种管道内壁巡检机器人，其特征在于：所述转轴总成（39）包括与转筒（31）同轴设置的轴体，轴体的两端设置有轴承且通过轴承分别与两端的转筒（31）、转动驱动齿（29）转动连接。

9.根据权利要求7所述的一种管道内壁巡检机器人，其特征在于：所述转筒（31）与驱动外壳（33）的端部之间设置有辅助弹簧（32），辅助弹簧（32）套设于内驱杆（42）上，且辅助弹簧（32）的两端分别与驱动外壳（33）的端部封堵板、转筒（31）端部接触；所述架体滑板（25）上分别设置有齿条固定套（35）、齿条导向套（36），相邻架体滑板（25）上的齿条固定套（35）、齿条导向套（36）对应设置，在齿条固定套（35）内固定连接有驱动齿条（19），驱动齿条（19）远离齿条固定套（35）的一端伸入至另一架体滑板（25）上的齿条导向套（36）中；相邻驱动齿条（19）之间设置有驱动齿轮（20），驱动齿轮（20）分别与两侧的驱动齿条（19）啮合传动，所述驱动齿轮（20）位于驱动机构（22）上，驱动机构（22）位于相邻的驱动外壳（33）之间且在驱动机构（22）的顶端设置有驱动机构顶护板（21）。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的一种管道内壁巡检机器人，其特征在于：所述壳体（17）两端驱动块体驱动杆（8）的直线驱动机构相互联动或独立动作。

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